Pelajaran 2: Menumpuk Kubus

Sebelumnya, Anda telah mempelajari cara membuat kode Lengan 6-Sumbu untuk mengambil dan meletakkan Kubus ke palet. Anda kemudian meninjau kembali keterampilan itu dalam Pelajaran sebelumnya saat Anda mempelajari cara membuat dan menerapkan rencana untuk proyek VEXcode.

Dalam Pelajaran ini, Anda akan:

Buatlah rencana untuk menumpuk Kubus pada palet.
Kodekan Lengan 6-Sumbu untuk menumpuk Kubus pada palet.
Ubah koordinat sumbu z untuk memperhitungkan tinggi Kubus untuk membuat tumpukan.

Pada akhir Pelajaran ini, Anda akan merencanakan dan membangun proyek di mana Lengan 6-Sumbu membuat dua tumpukan dua Kubus pada palet.

Pandangan bersudut pada Lengan 6-Sumbu pada Ubin. Menara sinyal dipasang bersama dua palet. Pada setiap palet terdapat dua Kubus biru yang ditumpuk secara vertikal.

Membuat Rencana

Anda telah mempelajari cara membuat rencana untuk meletakkan Kubus di palet pada Pelajaran sebelumnya. Sekarang kita akan menggunakan proses yang sama untuk membuat rencana menumpuk Kubus. Gunakan langkah-langkah berikut untuk membuat rencana menumpuk Kubus kedua di atas Kubus pertama.

Catatan: Mulailah dengan menduplikasi rencana Anda dari Unit 8 Pelajaran 1 di buku catatan teknik Anda. Rencana ini dibangun berdasarkan rencana yang ditunjukkan dalam Pelajaran 1. Kami akan membangun berdasarkan rencana yang ada untuk menumpuk Kubus. Penting untuk memisahkan catatan Anda untuk Pelajaran 1 dan 2 sehingga Anda dapat merujuk catatan spesifik tersebut saat melihat kembali Unit ini.

Perbarui tujuan rencana. Rencana yang sedang kami buat adalah memindahkan satu Kubus dari zona pemuatan ke palet lalu menumpuk Kubus kedua di atas Kubus pertama.

Pindahkan Kubus ke Zona Pemuatan ke palet

Tumpuk Kubus kedua di atas Kubus Pertama.

1. Ambil sebuah Kubus.

A. Atur efektor ujung Lengan 6-Sumbu ke Magnet.

B. Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke Kubus di Zona Pemuatan.

C. Tempelkan Kubus ke Magnet.

Tambahkan dua langkah tambahan ke rencana untuk memperhitungkan apa yang perlu terjadi dengan Kubus kedua.

Ambil Kubus kedua.
Tumpuk Kubus kedua di atas Kubus pertama.

3. Ambil Kubus kedua.

4. Tumpuk Kubus kedua di atas Kubus pertama.

Lihatlah rencana Anda untuk dua langkah pertama. Langkah 1 dan langkah 3 sama karena Anda mengambil Kubus dari zona pemuatan. Salin perilaku yang telah diuraikan pada langkah 1 ke langkah 3. Langkah ke-3 Anda sekarang akan terlihat seperti contoh ini.

3. Ambil Kubus kedua.

A. Atur efektor ujung Lengan 6-Sumbu ke Magnet.

B. Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke Kubus di Zona Pemuatan.

C. Tempelkan Kubus ke Magnet.

D. Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke atas Zona Pemuatan.

Hapus "Atur efektor ujung Lengan 6-Sumbu ke Magnet." Ini sudah diselesaikan di awal rencana.

3. Ambil Kubus kedua.

A. Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke Kubus di Zona Pemuatan.

B. Tempelkan Kubus ke Magnet.

C. Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke atas Zona Pemuatan.

Bandingkan perilaku yang diuraikan pada langkah 2 dengan tindakan yang ingin Anda selesaikan pada langkah 4. Elemen rencana apa yang dapat digunakan kembali?

2. Letakkan kubus pada palet.

A. Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke atas palet.

B. Gerakkan Lengan 6-Sumbu ke bawah untuk meletakkan Kubus pada palet.

C. Lepaskan Kubus dari Magnet.

D. Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke atas palet.

4. Tumpuk Kubus kedua di atas Kubus pertama.

Salin perilaku yang telah diuraikan pada langkah 2 ke langkah 4.

4. Tumpuk Kubus kedua di atas Kubus pertama.

A. Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke atas palet.

B. Gerakkan Lengan 6-Sumbu ke bawah untuk meletakkan Kubus pada palet.

C. Lepaskan Kubus dari Magnet.

D. Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke atas palet.

Perbarui perilaku yang telah didekomposisi pada langkah 4b menjadi "Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke bawah untuk menempatkan Kubus pada Kubus pertama."

4. Tumpuk Kubus kedua di atas Kubus pertama.

A. Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke atas palet.

B. Gerakkan Lengan 6-Sumbu ke bawah untuk menempatkan Kubus pada Kubus pertama.

C. Lepaskan Kubus dari Magnet.

D. Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke atas palet.

Saat menyusun rencana, banyak elemen dari rencana Pelajaran 1 digunakan kembali. Anda akan menyadari saat Anda membuat semakin banyak rencana bahwa akan ada elemen umum yang dapat Anda gunakan kembali. Ini berguna saat Anda menangani proyek yang lebih rumit. Anda dapat melihat kembali buku catatan teknik Anda, mempelajari rencana dan proyek VEXcode terkait yang dibuat, dan menggunakan elemen dari rencana yang berhasil tersebut dalam proyek baru.

Pindahkan Kubus dari Zona Pemuatan ke palet.

Tumpuk Kubus kedua di atas Kubus pertama.

1. Ambil kubusnya.

A. Atur efektor ujung Lengan 6-Sumbu ke Magnet.

B. Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke Kubus di Zona Pemuatan.

C. Tempelkan Kubus ke Magnet.

D. Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke atas Zona Pemuatan.

2. Letakkan kubus pada palet.

A. Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke atas palet.

B. Gerakkan Lengan 6-Sumbu ke bawah untuk meletakkan Kubus pada palet.

C. Lepaskan Kubus dari Magnet.

D. Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke atas palet.

3. Ambil Kubus kedua.

A. Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke Kubus di Zona Pemuatan.

B. Tempelkan Kubus ke Magnet.

C. Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke atas Zona Pemuatan.

4. Tumpuk Kubus kedua di atas Kubus pertama.

A. Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke atas palet.

B. Gerakkan Lengan 6-Sumbu ke bawah untuk menempatkan Kubus pada Kubus pertama.

C. Lepaskan Kubus dari Magnet.

D. Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke atas palet.

Setelah membuat rencana untuk menumpuk Kubus pada palet, kita dapat bersiap untuk mengimplementasikan rencana ini dalam VEXcode.

Menerapkan Rencana

Sekarang setelah langkah-langkah yang diperlukan untuk menumpuk dua Kubus dipecah menjadi perilaku sekecil mungkin, proyek untuk menumpuk Kubus siap untuk dibangun. Rencana yang ditulis dalam buku catatan teknik akan bertindak sebagai panduan untuk mengatur dan membangun proyek.

Siapkan proyek dengan menempatkan satu Kubus di zona pemuatan pada lokasi Ubin 17, seperti yang ditunjukkan di bawah ini. Selesaikan langkah-langkah berikut untuk membangun proyek Anda.

Tampilan atas ke bawah Lengan 6-Sumbu pada ubinnya. Menara sinyal dan 2 palet dipasang di ubin. Sebuah kubus biru berada pada tanda 17 pada ubin tersebut.

Buka proyek Unit 8 Pelajaran 1 Anda di VEXcode. Proyek ini memindahkan satu Kubus dari zona pemuatan ke tengah palet. Anda akan membangun proyek ini untuk menumpuk Kubus kedua ke dalam Kubus pertama.

Perhatikan bahwa koordinat yang ditampilkan di sini adalah contoh, dan Anda harus menggunakankoordinat Anda untuk memastikan bahwa Lengan 6-Sumbu berfungsi sebagaimana mestinya.

Blok kode yang sama dari Pelajaran 1 dengan 4 blok ditambahkan di bagian bawah secara berurutan: blok a gerakkan lengan ke posisi x 172 y 168 z 100 mm, blok penambahan posisi lengan x 0 y 0 z -50 mm, blok setel magnet lengan ke blok lepas, dan blok penambahan posisi lengan sebesar x 0 y 0 z 50 mm.

Ubah nama proyek menjadiUnit 8 Pelajaran 2dan simpan ke perangkat Anda.

Bilah Alat VEXcode menampilkan nama proyek yang bertuliskan Unit 8 Pelajaran 2. Nama proyek disorot dengan kotak merah.

Tambahkan dua blokKomentardi akhir proyek. Ketik langkah-langkah utama rencana untuk menumpuk Kubus kedua sebagai komentar. Ini harus sesuai dengan langkah-langkah di buku catatan teknik Anda.

Ambil Kubus kedua
Tumpuk Kubus kedua di atas Kubus pertama

Proyek kode Blok yang sama dari sebelumnya, menunjukkan proyek di bawah blok komentar yang bertuliskan Letakkan Kubus di palet. Dua blok baru ditambahkan di bagian bawah, blok komentar bertuliskan Ambil Kubus Kedua dan blok komentar bertuliskan Tumpuk Kubus Kedua di atas Kubus pertama. Kedua blok baru ini disorot dengan kotak merah.

Buat ulang bagian pertama proyek di bawah blok "Ambil Kubus"Komentardan letakkan di bawah blok "Ambil Kubus kedua" Komentar.

Bagian pertama dari rencana ini hampir sama dengan rencana yang dibuat dalam Pelajaran 1 termasuk koordinat zona pemuatan, sehingga blok yang sama dapat digunakan.

Tumpukan balok yang sama dari sebelumnya dengan tiga balok ditambahkan langsung setelah blok komentar Ambil kubus Kedua. Ketiga blok tersebut, secara berurutan, adalah: a. menggerakkan lengan ke posisi blok x 54 y 162 z 29 mm, a. mengatur magnet lengan ke blok yang terpasang, dan a. menambah posisi lengan sebesar blok x 0 y 0 z 50. Ketiga blok baru ini dan blok komentar Ambil Kubus Kedua disorot dengan kotak merah.

Proyek Anda sekarang harus sesuai dengan langkah pertama rencana untuk menumpuk Kubus kedua di atas Kubus pertama. Perhatikan bahwa blok Set end effector tidak diduplikasi karena bukan bagian dari langkah 3 dalam rencana.

Pastikan Lengan 6-Sumbu terhubung ke VEXcode. Jalankan proyek untuk mengujinya.

Tumpukan balok yang sama seperti sebelumnya. Tiga blok yang baru ditambahkan dari langkah sebelumnya disorot dengan kotak merah dan tiga blok yang sama yang cocok di bawah blok komentar Ambil Kubus pertama juga disorot dengan kotak merah, yang menunjukkan bahwa kedua set blok ini cocok satu sama lain.

Hentikan proyek ketika Lengan 6-Sumbu selesai bergerak.

Apakah perilaku Lengan 6-Sumbu yang diamati sesuai dengan rencana Anda? Mengapa atau mengapa tidak?

Toolbar VEXcode menampilkan tombol kontrol proyek di kanan atas VEXcode. Tombol Stop disorot dengan kotak merah.

Bagian pertama proyek kini telah diuji, dan Kubus kedua berhasil diambil dari Zona Pemuatan.

Tampilan sudut Lengan 6-Sumbu yang memperlihatkan kubus biru telah ditempatkan pada salah satu dari dua palet. Lengan 6-Sumbu menggunakan Alat Pengambilan Magnet dan menahan kubus biru kedua di atas kubus yang sudah ditempatkan.

Sekarang langkah berikutnya dalam rencana tersebut dapat dilaksanakan.

Tambahkan blokPindahkan ke posisidi bawah blok "Tumpuk Kubus kedua di atas Kubus pertama" Komentar

Blok ini akan sesuai dengan perilaku "Pindahkan Lengan 6-Sumbu di atas palet" dalam rencana Anda.

Tumpukan blok yang sama dari sebelumnya dengan satu blok ditambahkan setelah Tumpuk Kubus kedua di atas blok komentar Kubus pertama. Blok baru ini adalah lengan gerak ke posisi blok x 120 y 0 z 100.

Tetapkan parameter x, y, dan z dari blokPindah ke posisike koordinat yang didokumentasikan dalam rencana Anda. Karena lokasi di atas palet tidak berubah, koordinat yang sama yang digunakan untuk memindahkan Kubus pertama di atas palet juga dapat digunakan untuk memindahkan Kubus kedua.

Ingatlah untuk menggunakanpada koordinatdi proyek Anda, untuk memastikan bahwa Lengan 6-Sumbu Anda bergerak sebagaimana mestinya. Koordinat yang ditunjukkan di sini adalah contoh.

Tumpukan blok yang sama dari sebelumnya di mana koordinat dari lengan gerakan pertama ke blok posisi disorot dengan kotak merah dan koordinat dari lengan gerakan ke blok posisi yang ditambahkan pada langkah terakhir disorot dengan kotak merah. Koordinat yang disorot ini cocok dan terbaca sebagai x 172, y 168, z 100.

Tambahkan blok posisi Kenaikanke proyek Anda.

Hal ini sesuai dengan perilaku "Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke bawah untuk menempatkan Kubus pada Kubus pertama" dalam rencana.

Tumpukan balok yang sama dari sebelumnya dengan balok baru yang ditambahkan setelah lengan penggerak ke posisi balok x 172 y 168 z 100 mm. Blok baru ini merupakan posisi lengan tambahan sebesar blok x 0 y 0 z 0 mm yang disorot dengan kotak merah.

Parameter z dalam blok Posisi kenaikanakan menurunkan Lengan 6-Sumbu sejauh yang diperlukan untuk menumpuk Kubus kedua di atas Kubus pertama. Untuk mengetahui nilai tersebut, kita perlu mengetahui lokasi Magnet saat kedua Kubus ditumpuk satu sama lain. Offset ini dapat digunakan untuk membantu kita mengetahui sejauh mana Lengan 6-Sumbu perlu bergerak sepanjang sumbu z untuk menumpuk Kubus secara efektif.

Dengan menggunakan pengetahuan kita tentang tinggi Kubus dan tinggi palet, kita dapat memperkirakan offset koordinat z menjadi 65 mm. Tiap-tiap Kubus tingginya sekitar 25 mm dan paletnya tingginya 15 mm.

Tampilan sudut CTE Tile, menunjukkan palet dengan dua Kubus biru yang ditumpuk pada palet dengan alat Penjemput Magnet Lengan 6-Sumbu yang meletakkan satu kubus ke atas kubus lainnya. Ada garis merah yang mengukur tinggi benda. Palet diukur tingginya 15 mm. Setiap kubus biru berukuran tinggi 25 mm.

Ada dua cara untuk menentukan seberapa jauh ke bawah pada sumbu z untuk menggerakkan Lengan 6-Sumbu.

Untuk berpindah dari posisi awal (100mm) ke posisi yang diinginkan, Anda dapat menentukan selisihnya. 100mm – 65mm kira-kira 35mm. Untuk menghindari benturan antara bagian bawah Kubus kedua dan bagian atas Kubus pertama, Anda dapat mengurangi 5-10 mm lagi. Memindahkan Lengan 6-Sumbu ke arah negatif sepanjang sumbu z sejauh sekitar 25 mm akan memungkinkan Kubus kedua ditumpuk pada posisi yang diinginkan.
Anda juga dapat menggunakan Monitor Console untuk menemukan nilai z di bagian atas tumpukan Kubus. Informasi dari Monitor Console ini dapat digunakan untuk membantu menentukan gerakan relatif yang diperlukan untuk menurunkan Lengan 6-Sumbu guna menempatkan Kubus secara efektif. Dalam proyek yang sedang kami bangun, koordinat z ditetapkan ke 100 mm saat Lengan 6-Sumbu bergerak di atas Kubus pada palet. Ini adalah posisi awal Lengan 6-Sumbu untuk gerakan relatif ini. Nilai z posisi Lengan 6-Sumbu di bagian atas tumpukan dalam contoh yang ditunjukkan di sini adalah 73 mm. Ini adalah posisi yang diinginkan Lengan 6-Sumbu saat menempatkan Kubus pada tumpukan.

Untuk bergerak dari posisi awal (100mm) ke posisi yang diinginkan (73mm) kira-kira 28mm. Memindahkan Lengan 6-Sumbu ke arah negatif sepanjang sumbu z sejauh sekitar 25 mm akan memungkinkan Kubus kedua ditumpuk pada posisi yang diinginkan.

Gambar yang sama seperti sebelumnya tanpa pengukuran merah yang menunjukkan tinggi setiap objek. Sekarang ada gambar Sensor Monitor VEXcode di sebelah kanan, yang menunjukkan posisi X, Y, dan Z Lengan 6-Sumbu saat ini. Posisi X adalah 178 mm, posisi Y adalah 169 mm, posisi Z adalah 67 mm. Posisi Z disorot dengan kotak merah.

Tetapkan parameter z dari blok Posisi kenaikan ke –25.

Ini akan menggerakkan Lengan 6-Sumbu ke arah negatif sepanjang sumbu z untuk menurunkan Kubus.

Tumpukan blok yang sama dari sebelumnya, tetapi blok posisi lengan penambahan yang ditambahkan sebelumnya kini telah dimodifikasi sehingga terbaca penambahan posisi lengan sebesar z 0 y 0 z negatif 25 mm.

Pastikan Lengan 6-Sumbu terhubung ke VEXcode, Kubus pertama dikembalikan ke zona pemuatan, dan yang kedua diletakkan di samping Ubin.

Jalankan proyek untuk mengujinya. Amati perilaku Lengan 6-Sumbu.

Toolbar VEXcode menampilkan tombol kontrol proyek di kanan atas VEXcode. Tombol Jalankan disorot dengan kotak merah.

Hentikan proyek saat Lengan 6-Sumbu selesai bergerak.

Apakah perilaku yang Anda amati sesuai dengan perilaku yang tercantum dalam rencana Anda? Mengapa atau mengapa tidak?

Lengan 6-Sumbu seharusnya bergerak untuk mengambil dan meletakkan Kubus pertama pada palet. Lalu Lengan 6-Sumbu mengambil dan meletakkan Kubus kedua di atas Kubus pertama.
Tampilan sudut Lengan 6-Sumbu dengan Alat Penjemput Magnetnya yang ditempatkan di atas dua kubus biru. Dua kubus biru ditumpuk secara vertikal dan ditempatkan di tengah palet yang dipasang pada Ubin CTE.

Sekarang setelah kita mengetahui bagaimana Lengan 6-Sumbu akan menempatkan Kubus kedua, kita dapat menambahkan proyek untuk melengkapi penerapan rencana.

Tambahkan blok magnet lenganSetke proyek. Tetapkan parameter ke "dirilis".

Blok ini sesuai dengan perilaku "Lepaskan Magnet" dalam rencana.

Tumpukan blok yang sama dari sebelumnya dengan set lengan magnet yang baru ditambahkan ke blok yang dilepaskan. Blok ini disorot dengan kotak merah dan menunjukkan parameter blok terbuka untuk mengindikasikan pilihan dilepaskan alih-alih diaktifkan.

Tambahkan blok Posisi kenaikan di akhir proyek. Atur parameter z ke 50.

Hal ini sesuai dengan perilaku akhir "Pindahkan Lengan 6-Sumbu di atas palet"dalam rencana.

Tumpukan balok yang sama dari sebelumnya dengan posisi lengan penambahan baru sebesar x 0 y 0 z 50 mm balok ditambahkan ke bagian bawah. Blok yang baru ditambahkan ini disorot dengan kotak merah.

Pastikan Lengan 6-Sumbu terhubung ke VEXcode, Kubus pertama dikembalikan ke zona pemuatan, dan yang kedua diletakkan di samping Ubin.

Jalankan proyek untuk mengujinya. Amati perilaku Lengan 6-Sumbu.

Hentikan proyek saat Lengan 6-Sumbu selesai bergerak.

Apakah perilaku yang Anda amati sesuai dengan perilaku yang tercantum dalam rencana Anda? Mengapa atau mengapa tidak?

Lengan 6-Sumbu mengambil dan memindahkan dua Kubus ke palet, menumpuk yang kedua di atas yang pertama.

Tampak samping ubin CTE yang menunjukkan dua kubus biru ditumpuk satu di atas yang lain di atas palet.

Aktivitas

Sekarang setelah Anda membuat rencana dan mengkodekan Lengan 6-Sumbu untuk menumpuk satu Kubus dari zona pemuatan di atas kubus lain di palet, Anda akan melatih keterampilan ini. Dalam kegiatan ini, Anda akan membangun proyek dari Pelajaran ini untuk membuat kode Lengan 6-Sumbu untuk menumpuk dua Kubus tambahan ke palet kedua.

Persiapan:Letakkan satu Kubus di zona pemuatan pada lokasi Ubin 17.

Tampilan atas ke bawah Lengan 6-Sumbu dan Ubin CTE, memperlihatkan dua palet terpasang dan kubus biru pada posisi Ubin 17.

Aktivitas:Kodekan Lengan 6-Sumbu untuk menumpuk dua Kubus pada setiap palet. Tampilan sudut Lengan 6-Sumbu dan Ubin CTE yang memperlihatkan dua tumpukan kubus biru. Dua kubus biru ditumpuk pada setiap palet yang terpasang di CTE Tile.

Ikuti proses yang telah Anda pelajari untuk membuat rencana tentang cara membuat kode Lengan 6-Sumbu untuk menumpuk dua Kubus tambahan pada palet kedua dengan grup Anda. Pastikan Anda semua sepakat dengan pendekatan Anda sebelum mulai membangun proyek Anda. Anda dapat mengembangkan proyek Anda dari Pelajaran ini.
1. Dokumentasikan rencana Anda di buku catatan teknik Anda. Pastikan Anda telah menguraikan setiap langkah menjadi perilaku sekecil mungkin.
2. Setelah Anda membuat dan mendokumentasikan suatu rencana, tinjau rencana Anda dengan guru Anda.
Bangun proyek Anda di VEXcode agar sesuai dengan rencana yang disetujui kelompok Anda.
1. Ubah nama proyek AndaUnit 8 Pelajaran 2 Aktivitasdan simpan sebelum Anda mulai mengedit proyek.
2. Gunakan blokKomentardi proyek Anda untuk mengatur proyek agar sesuai dengan rencana Anda.
Jalankan proyek secara bertahap untuk mengujinya. Tempatkan masing-masing Kubus secara manual di zona pemuatan setelah Kubus sebelumnya dipindahkan.
Apakah Lengan 6-Sumbu berhasil membuat kedua tumpukan Kubus sesuai rencana Anda? Harus ada satu tumpukan dua Kubus pada setiap palet. Jika tidak, teruskan mengedit proyek hingga Anda berhasil membuat dua tumpukan.
1. Pastikan untuk mendokumentasikan setiap penyesuaian rencana Anda di buku catatan teknik Anda.

Periksa Pemahaman Anda

Sebelum melanjutkan ke Pelajaran berikutnya, pastikan Anda memahami konsep dalam Pelajaran ini dengan menjawab pertanyaan berikut di buku catatan teknik Anda.

Pertanyaan Periksa Pemahaman Anda > (Google Doc / .docx / .pdf)

PilihBerikutnya >untuk melanjutkan ke aktivitas Menyatukan Semuanya.

< Kembali Kembali ke Unit Berikutnya >