Pelajaran 2: Menyusun Kubus

Sebelumnya, Anda telah mempelajari cara memprogram Lengan 6-Axis untuk mengambil dan menempatkan Kubus ke atas palet. Anda kemudian meninjau kembali keterampilan tersebut di Pelajaran sebelumnya saat Anda mempelajari cara membuat dan mengimplementasikan rencana untuk proyek VEXcode.

Dalam pelajaran ini, Anda akan:

Buat rencana untuk menumpuk kubus di atas palet.
Programkan lengan 6-sumbu untuk menumpuk kubus di atas palet.
Ubah koordinat sumbu z untuk memperhitungkan tinggi sebuah Kubus guna membuat tumpukan.

Pada akhir pelajaran ini, Anda akan merencanakan dan membangun sebuah proyek di mana Lengan 6-Axis membuat dua tumpukan berisi dua Kubus di atas palet.

Tampilan miring dari Lengan 6-Axis pada sebuah Ubin. Menara sinyal dipasang bersama dengan dua palet. Di setiap palet terdapat dua kubus biru yang ditumpuk secara vertikal.

Membuat Rencana

Anda telah mempelajari cara membuat rencana untuk menempatkan sebuah Kubus di atas palet pada Pelajaran sebelumnya. Sekarang kita akan menggunakan proses yang sama untuk membuat rencana menumpuk Kubus. Gunakan langkah-langkah berikut untuk membuat rencana menumpuk Kubus kedua di atas Kubus pertama.

Catatan: Mulailah dengan menduplikasi rencana Anda dari Unit 8 Pelajaran 1 di buku catatan teknik Anda. Rencana ini merupakan pengembangan dari rencana yang ditunjukkan pada Pelajaran 1. Kita akan mengembangkan rencana yang sudah ada ini untuk menumpuk Kubus. Penting untuk menyimpan catatan Anda untuk Pelajaran 1 dan 2 secara terpisah agar Anda dapat merujuk catatan spesifik tersebut saat meninjau kembali Unit ini.

Perbarui tujuan rencana tersebut. Rencana yang kami buat adalah memindahkan satu Cube dari zona pemuatan ke palet, lalu menumpuk Cube kedua di atas yang pertama.

Pindahkan sebuah kubus ke zona pemuatan ke atas palet.

Tumpuk kubus kedua di atas kubus pertama.

1. Ambil sebuah Kubus.

A. Atur ujung lengan 6-Axis Arm ke Magnet.

B. Gerakkan Lengan 6-Axis ke Kubus di Zona Pemuatan.

C. Tempelkan Kubus ke Magnet.

Tambahkan dua langkah tambahan ke dalam rencana untuk memperhitungkan apa yang perlu dilakukan dengan Kubus kedua.

Ambil Cube kedua.
Tumpuk kubus kedua di atas kubus pertama.

3. Ambil Cube kedua.

4. Tumpuk kubus kedua di atas kubus pertama.

Perhatikan rencana Anda untuk dua langkah pertama. Langkah 1 dan langkah 3 sama karena Anda mengambil sebuah Cube dari zona pemuatan. Salin perilaku yang telah diuraikan pada langkah 1 ke langkah 3. Langkah 3 Anda sekarang seharusnya terlihat seperti contoh ini.

3. Ambil Cube kedua.

A. Atur ujung lengan 6-Axis Arm ke Magnet.

B. Gerakkan Lengan 6-Axis ke Kubus di Zona Pemuatan.

C. Tempelkan Kubus ke Magnet.

D. Gerakkan Lengan 6-Axis di atas Zona Pemuatan.

Hapus opsi "Atur ujung efektor Lengan 6-Axis ke Magnet." Hal ini sudah diselesaikan sejak awal perencanaan.

3. Ambil Cube kedua.

A. Gerakkan Lengan 6-Axis ke Kubus di Zona Pemuatan.

B. Tempelkan Kubus ke Magnet.

C. Gerakkan Lengan 6-Axis di atas Zona Pemuatan.

Bandingkan perilaku yang telah diuraikan pada langkah 2 dengan tindakan yang ingin Anda selesaikan pada langkah 4. Elemen rencana mana yang dapat digunakan kembali?

2. Letakkan kubus di atas palet.

A. Gerakkan Lengan 6-Axis di atas palet.

B. Gerakkan Lengan 6-Axis ke bawah untuk menempatkan Kubus di atas palet.

C. Lepaskan Kubus dari Magnet.

D. Gerakkan Lengan 6-Axis di atas palet.

4. Tumpuk kubus kedua di atas kubus pertama.

Salin perilaku yang telah diuraikan pada langkah 2 ke langkah 4.

4. Tumpuk kubus kedua di atas kubus pertama.

A. Gerakkan Lengan 6-Axis di atas palet.

B. Gerakkan Lengan 6-Axis ke bawah untuk menempatkan Kubus di atas palet.

C. Lepaskan Kubus dari Magnet.

D. Gerakkan Lengan 6-Axis di atas palet.

Perbarui perilaku yang diuraikan pada langkah 4b menjadi "Gerakkan Lengan 6-Axis ke bawah untuk menempatkan Kubus di atas Kubus pertama."

4. Tumpuk kubus kedua di atas kubus pertama.

A. Gerakkan Lengan 6-Axis di atas palet.

B. Gerakkan Lengan 6-Axis ke bawah untuk menempatkan Kubus di atas Kubus pertama.

C. Lepaskan Kubus dari Magnet.

D. Gerakkan Lengan 6-Axis di atas palet.

Saat menyusun rencana ini, banyak elemen dari rencana Pelajaran 1 yang digunakan kembali. Anda akan menyadari, seiring Anda membuat lebih banyak rencana, bahwa akan ada elemen umum yang dapat Anda gunakan kembali. Ini akan sangat membantu ketika Anda mengerjakan proyek yang lebih kompleks. Anda dapat melihat kembali buku catatan teknik Anda, mempelajari rencana dan proyek VEXcode terkait yang telah dibangun, dan menggunakan elemen-elemen dari rencana yang sukses tersebut dalam proyek-proyek baru.

Pindahkan sebuah kubus dari zona pemuatan ke palet.

Tumpuk kubus kedua di atas kubus pertama.

1. Ambil Kubus itu.

A. Atur ujung lengan 6-Axis Arm ke Magnet.

B. Gerakkan Lengan 6-Axis ke Kubus di Zona Pemuatan.

C. Tempelkan Kubus ke Magnet.

D. Gerakkan Lengan 6-Axis di atas Zona Pemuatan.

2. Letakkan kubus di atas palet.

A. Gerakkan Lengan 6-Axis di atas palet.

B. Gerakkan Lengan 6-Axis ke bawah untuk menempatkan Kubus di atas palet.

C. Lepaskan Kubus dari Magnet.

D. Gerakkan Lengan 6-Axis di atas palet.

3. Ambil Cube kedua.

A. Gerakkan Lengan 6-Axis ke Kubus di Zona Pemuatan.

B. Tempelkan Kubus ke Magnet.

C. Gerakkan Lengan 6-Axis di atas Zona Pemuatan.

4. Tumpuk kubus kedua di atas kubus pertama.

A. Gerakkan Lengan 6-Axis di atas palet.

B. Gerakkan Lengan 6-Axis ke bawah untuk menempatkan Kubus di atas Kubus pertama.

C. Lepaskan Kubus dari Magnet.

D. Gerakkan Lengan 6-Axis di atas palet.

Setelah membuat rencana penumpukan Cube di atas palet, kita dapat bersiap untuk mengimplementasikan rencana ini di VEXcode.

Menerapkan Rencana

Setelah langkah-langkah yang diperlukan untuk menumpuk kedua Kubus dipecah menjadi perilaku sekecil mungkin, proyek menumpuk Kubus siap untuk dibangun. Rencana yang tertulis di buku catatan teknik akan berfungsi sebagai panduan untuk mengatur dan membangun proyek tersebut.

Siapkan proyek dengan menempatkan satu Kubus di zona pemuatan pada lokasi Ubin 17, seperti yang ditunjukkan di bawah ini. Ikuti langkah-langkah berikut untuk membangun proyek Anda.

Tampilan dari atas lengan 6-sumbu di atas alasnya. Menara sinyal dan 2 palet dipasang di atas ubin. Sebuah kubus biru berada di tanda ke-17 pada ubin tersebut.

Buka proyek Unit 8 Pelajaran 1 Anda di VEXcode. Proyek ini memindahkan satu Cube dari zona pemuatan ke tengah palet. Anda akan melanjutkan proyek ini dengan menumpuk Kubus kedua di atas Kubus pertama.

Perhatikan bahwa koordinat yang ditampilkan di sini hanyalah contoh, dan Anda harus menggunakan koordinat Anda untuk memastikan bahwa Lengan 6-Axis berfungsi sebagaimana mestinya.

Blok kode yang sama dari Pelajaran 1 dengan 4 blok yang ditambahkan di bagian bawah secara berurutan: blok untuk memindahkan lengan ke posisi x 172 y 168 z 100 mm, blok untuk menambah posisi lengan x 0 y 0 z -50 mm, blok untuk mengatur magnet lengan menjadi dilepas, dan blok untuk menambah posisi lengan sebesar x 0 y 0 z 50 mm.

Ubah nama proyek menjadiUnit 8 Lesson 2dan simpan ke perangkat Anda.

Toolbar VEXcode menampilkan nama proyek yang bertuliskan Unit 8 Lesson 2. Nama proyek ditandai dengan kotak merah.

Tambahkan dua blokKomentarke akhir proyek. Ketik langkah-langkah utama rencana untuk menumpuk Kubus kedua sebagai komentar. Langkah-langkah ini harus sesuai dengan yang ada di buku catatan teknik Anda.

Ambil Kubus kedua
Tumpuk kubus kedua di atas kubus pertama.

Proyek kode Blocks yang sama seperti sebelumnya, menampilkan proyek di bawah blok komentar yang bertuliskan "Letakkan Kubus di atas palet". Dua blok baru ditambahkan di bagian bawah, yaitu blok komentar yang bertuliskan "Ambil Kubus Kedua" dan blok komentar yang bertuliskan "Susun Kubus Kedua di atas Kubus Pertama". Kedua blok baru ini ditandai dengan kotak merah.

Buat ulang bagian pertama proyek di bawah blok "Ambil Kubus"Komentardan letakkan di bawah blok "Ambil Kubus kedua" Komentar.

Bagian pertama dari rencana ini hampir sama dengan rencana yang dibuat di Pelajaran 1, termasuk koordinat zona pemuatan, sehingga blok yang sama dapat digunakan.

Susunan balok yang sama seperti sebelumnya dengan tiga balok tambahan yang diletakkan tepat setelah balok komentar "Ambil kubus kedua". Ketiga blok ini, secara berurutan, adalah blok penggerak lengan ke posisi x 54 y 162 z 29 mm, blok pengatur magnet lengan ke posisi terpasang, dan blok penambah posisi lengan sebesar x 0 y 0 z 50. Ketiga blok baru ini dan blok komentar "Ambil Kubus kedua" ditandai dengan kotak merah.

Proyek Anda sekarang seharusnya sesuai dengan langkah pertama dari rencana untuk menumpuk Kubus kedua di atas Kubus pertama. Perhatikan bahwa blok Set end effector tidak diduplikasi karena bukan bagian dari langkah 3 dalam rencana.

Pastikan Lengan 6-Axis terhubung ke VEXcode. Jalankan proyek untuk mengujinya.

Tumpukan balok yang sama seperti sebelumnya. Tiga blok yang baru ditambahkan dari langkah sebelumnya ditandai dengan kotak merah, dan tiga blok yang sama di bawah blok komentar "Ambil Kubus" pertama juga ditandai dengan kotak merah, menunjukkan bahwa kedua set blok ini cocok satu sama lain.

Hentikan proyek ketika Lengan 6-Axis telah selesai bergerak.

Apakah perilaku yang diamati dari Lengan 6-Axis sesuai dengan yang ada dalam rencana Anda? Mengapa ya atau mengapa tidak?

Toolbar VEXcode yang menampilkan tombol kontrol proyek di pojok kanan atas VEXcode. Tombol Stop ditandai dengan kotak merah.

Bagian pertama proyek telah diuji, dan Cube kedua berhasil diambil dari Zona Pemuatan.

Tampilan miring dari Lengan 6-Axis yang menunjukkan sebuah kubus biru telah ditempatkan di salah satu dari dua palet. Lengan 6-Axis menggunakan Alat Pengambil Magnetnya dan menahan kubus biru kedua di atas kubus yang sudah ditempatkan.

Sekarang langkah-langkah selanjutnya dalam rencana dapat diimplementasikan.

Tambahkan blokPindah ke posisidi bawah blok "Tumpuk Kubus kedua di atas Kubus pertama" Komentar.

Blok ini akan sesuai dengan perilaku "Gerakkan Lengan 6-Axis di atas palet" dalam rencana Anda.

Susunan balok yang sama seperti sebelumnya dengan satu balok ditambahkan setelah balok komentar "Tumpuk Kubus kedua di atas Kubus pertama". Blok baru ini adalah blok untuk menggerakkan lengan ke posisi x 120 y 0 z 100.

Atur parameter x, y, dan z dari blokPindah ke posisike koordinat yang tercantum dalam rencana Anda. Karena lokasi di atas palet tidak berubah, koordinat yang sama yang digunakan untuk memindahkan Kubus pertama di atas palet dapat digunakan untuk memindahkan Kubus kedua juga.

Ingatlah untuk menggunakan koordinatdalam proyek Anda, untuk memastikan bahwa Lengan 6-Axis Anda bergerak sesuai yang diinginkan. Koordinat yang ditampilkan di sini hanyalah contoh.

Susunan blok yang sama seperti sebelumnya, di mana koordinat dari blok "gerakkan lengan ke posisi" pertama ditandai dengan kotak merah dan koordinat dari blok "gerakkan lengan ke posisi" yang ditambahkan pada langkah terakhir juga ditandai dengan kotak merah. Koordinat yang disorot ini cocok dan terbaca sebagai x 172, y 168, z 100.

Tambahkan blokIncrement positionke proyek Anda.

Hal ini sesuai dengan perilaku "Gerakkan Lengan 6-Axis ke bawah untuk menempatkan Kubus di atas Kubus pertama" dalam rencana tersebut.

Susunan balok yang sama seperti sebelumnya dengan tambahan balok baru setelah lengan penggerak dipindahkan ke posisi x 172 y 168 z 100 mm. Blok baru ini adalah blok posisi lengan penambah sebesar x 0 y 0 z 0 mm yang ditandai dengan kotak merah.

Parameter z pada blok posisiPeningkatanakan menurunkan Lengan 6-Axis sejauh jarak yang diperlukan untuk menumpuk Kubus kedua di atas Kubus pertama. Untuk mengetahui nilai tersebut, kita perlu mengetahui lokasi Magnet ketika kedua Kubus ditumpuk satu di atas yang lain. Offset ini dapat digunakan untuk membantu kita mengetahui seberapa jauh Lengan 6-Axis perlu bergerak sepanjang sumbu z untuk menumpuk Kubus secara efektif.

Dengan menggunakan informasi yang kita ketahui tentang tinggi Kubus dan tinggi palet, kita dapat memperkirakan pergeseran koordinat z menjadi 65 mm. Setiap kubus tingginya sekitar 25 mm dan paletnya setinggi 15 mm.

Ada dua cara untuk menentukan seberapa jauh lengan 6-sumbu harus digerakkan ke bawah pada sumbu z.

Untuk berpindah dari posisi awal (100mm) ke posisi yang diinginkan, Anda dapat menentukan perbedaannya. 100mm – 65mm kira-kira sama dengan 35mm. Untuk menghindari benturan antara bagian bawah Kubus kedua dan bagian atas Kubus pertama, Anda dapat mengurangi 5-10 mm lagi. Menggerakkan Lengan 6-Axis ke arah negatif sepanjang sumbu z sejauh kurang lebih 25mm akan memungkinkan Kubus kedua ditumpuk pada posisi yang diinginkan.

Anda juga dapat menggunakan Konsol Monitor untuk menemukan nilai z di bagian atas tumpukan Kubus. Informasi dari Monitor Console ini dapat digunakan untuk membantu menentukan pergerakan relatif yang dibutuhkan untuk menurunkan Lengan 6-Axis agar Cube dapat ditempatkan secara efektif. Dalam proyek yang sedang kami kerjakan, koordinat z diatur ke 100mm ketika Lengan 6-Axis bergerak di atas Kubus pada palet. Ini adalah posisi awal Lengan 6-Axis untuk pergerakan relatif ini. Nilai z dari posisi Lengan 6-Axis di bagian atas tumpukan pada contoh yang ditunjukkan di sini adalah 73mm. Ini adalah posisi yang diinginkan dari Lengan 6-Axis saat menempatkan Kubus di atas tumpukan.

Untuk berpindah dari posisi awal (100mm) ke posisi yang diinginkan (73mm) adalah sekitar 28mm. Menggerakkan Lengan 6-Axis ke arah negatif sepanjang sumbu z sejauh kurang lebih 25mm akan memungkinkan Kubus kedua ditumpuk pada posisi yang diinginkan.

Atur parameter z dari blok posisi Incrementmenjadi –25.

Ini akan menggerakkan Lengan 6-Axis ke arah negatif sepanjang sumbu z untuk menurunkan Kubus.

Pastikan Lengan 6-Axis terhubung ke VEXcode, Kubus pertama dikembalikan ke zona pemuatan, dan yang kedua diletakkan di sisi Tile.

Jalankan proyek untuk mengujinya. Amati perilaku Lengan 6-Axis.

Hentikan proyek ketika Lengan 6-Axis selesai bergerak.

Apakah perilaku yang Anda amati sesuai dengan perilaku yang tercantum dalam rencana Anda? Mengapa ya atau mengapa tidak?

Lengan 6-Axis seharusnya sudah bergerak untuk mengambil dan menempatkan Kubus pertama di atas palet. Kemudian Lengan 6-Axis mengambil dan menempatkan Kubus kedua di atas yang pertama.

Sekarang kita sudah mengetahui bagaimana Lengan 6-Axis akan menempatkan Kubus kedua, kita dapat menambahkan bagian lain ke proyek untuk menyelesaikan implementasi rencana tersebut.

TambahkanSet arm magnetblock ke proyek. Atur parameter ke "released".

Blok ini sesuai dengan perilaku "Lepaskan Magnet" dalam rencana tersebut.

Tambahkan blok Increment positionke akhir proyek. Atur parameter z ke 50.

Ini sesuai dengan perilaku akhir "Pindahkan Lengan 6-Axis di atas palet"dalam rencana.

Pastikan Lengan 6-Axis terhubung ke VEXcode, Kubus pertama dikembalikan ke zona pemuatan, dan yang kedua diletakkan di sisi Tile.

Jalankan proyek untuk mengujinya. Amati perilaku Lengan 6-Axis.

Hentikan proyek ketika Lengan 6-Axis selesai bergerak.

Apakah perilaku yang Anda amati sesuai dengan perilaku yang tercantum dalam rencana Anda? Mengapa ya atau mengapa tidak?

Lengan 6-Axis mengambil dan memindahkan dua Kubus ke palet, menumpuk yang kedua di atas yang pertama.

Aktivitas

Setelah Anda membuat rencana dan memprogram Lengan 6-Axis untuk menumpuk satu Kubus dari zona pemuatan di atas Kubus lainnya di atas palet, Anda akan mempraktikkan keterampilan ini. Dalam aktivitas ini, Anda akan melanjutkan proyek Anda dari Pelajaran ini untuk memprogram Lengan 6-Axis agar dapat menumpuk dua Kubus tambahan ke palet kedua.

Persiapan:Tempatkan satu Kubus di zona pemuatan pada lokasi Ubin 17.

Aktivitas:Kodekan Lengan 6-Axis untuk menumpuk dua Kubus di setiap palet.

Ikuti proses yang telah Anda pelajari untuk membuat rencana tentang cara memprogram Lengan 6-Axis untuk menumpuk dua Kubus tambahan di palet kedua bersama kelompok Anda. Pastikan Anda semua sepakat tentang pendekatan yang akan digunakan sebelum memulai pengembangan proyek Anda. Anda dapat mengembangkan proyek Anda dari Pelajaran ini.

Catat rencana Anda di buku catatan teknik Anda. Pastikan Anda telah memecah setiap langkah menjadi perilaku sekecil mungkin.

Setelah Anda membuat dan mendokumentasikan rencana, tinjau rencana Anda bersama guru Anda.

Kembangkan proyek Anda di VEXcode agar sesuai dengan rencana yang telah disepakati kelompok Anda.

Ubah nama proyek Anda menjadiUnit 8 Pelajaran 2 Aktivitasdan simpan sebelum Anda mulai mengedit proyek.

GunakanKomentarblok dalam proyek Anda untuk mengatur proyek Anda agar sesuai dengan rencana Anda.

Jalankan proyek secara bertahap untuk mengujinya. Setelah kubus sebelumnya dipindahkan, letakkan setiap kubus secara manual di zona pemuatan.

Apakah Lengan 6-Axis berhasil membuat kedua tumpukan Kubus sesuai rencana Anda? Seharusnya ada satu tumpukan berisi dua Kubus di setiap palet. Jika tidak, lanjutkan mengedit proyek hingga Anda berhasil membuat dua tumpukan.

Pastikan untuk mendokumentasikan setiap perubahan pada rencana Anda di buku catatan teknik Anda.

Periksa Pemahaman Anda

Sebelum melanjutkan ke Pelajaran berikutnya, pastikan Anda memahami konsep-konsep dalam Pelajaran ini dengan menjawab pertanyaan-pertanyaan berikut di buku catatan teknik Anda.

Periksa Pemahaman Anda pertanyaan > (Google Doc / .docx / .pdf)

PilihBerikutnya >untuk melanjutkan ke aktivitas Menggabungkan Semuanya.

< Kembali Kembali ke Unit Berikutnya >