Lição 2: Codificação dos Transportadores

Anteriormente, aprendeu sobre transportadores e desviadores e como estes permitem o transporte eficiente de materiais em ambientes industriais. Também aprendeu sobre como funcionam os transportadores na Célula de Trabalho CTE. Agora está pronto para começar a codificar os transportadores para transportar discos. Nesta lição, aprenderá:

Como configurar motores de transportadores individuais no VEXcode.
Como criar um projeto VEXcode para mover discos de uma passadeira para outra utilizando movimentos baseados no tempo.

No final desta lição, irá criar um projeto para transportar um disco desde o transportador de entrada, passando pelo transportador de transporte até ao transportador de saída.

Vista de cima para baixo da base da célula de trabalho CTE com um disco verde no final do transportador de saída.

Preparar-se para codificar os transportadores

Antes de codificar os transportadores na CTE Workcell, existem algumas tarefas importantes que deve completar para se preparar. Terá de configurar cada motor transportador individual no VEXcode. Também terá de modificar a pilha de blocos que inicia uma paragem controlada, para garantir que todos os motores do transportador estão incluídos.

Configurar motores individuais no VEXcode

Cada transportador na Célula de Trabalho CTE é controlado por um motor separado. Por este motivo, terá de adicionar cada motor à configuração no VEXcode antes de iniciar o seu projeto. Além disso, terá de ter a certeza de que cada motor está nomeado corretamente e que está configurado para rodar na direção necessária para transportar materiais com sucesso.

Configurar o motor do transportador de entrada

Abra o projeto Brain CTE 6-Axis Arm Base Template.

Nota:Para obter um lembrete sobre como abrir Exemplos no VEXcode EXP, consulte a Unidade anterior.

Ícone do projeto Brain CTE 6-Axis Arm Base Template.

Renomeie o projeto para Unidade 4 Lição 2e guarde-o no seu dispositivo.

Barra de ferramentas VEXcode EXP com o campo Nome do Projeto destacado numa caixa vermelha e renomeado para Unidade 4 Lição 2, indicando que pode ser alterado clicando sobre ele.

Abra a janela Dispositivos.

Barra de ferramentas VEXcode EXP com o botão Dispositivos destacado numa caixa vermelha, entre os ícones Visualizador de Código e Monitor.

Selecione Adicionar um dispositivo.

A janela Dispositivos está aberta e o botão Adicionar um dispositivo está destacado.

Selecione Motor na lista de Dispositivos.

Opções de dispositivo na janela Dispositivos, com o ícone do Motor destacado a vermelho.

Selecione a porta 1 no Brain para corresponder à porta na qual o motor do transportador de entrada está ligado.

Nota:Certifique-se de que o motor do transportador de entrada está ligado à porta 1 do Brain.

Janela Dispositivos com a Porta 1 destacada para o Motor.

Edite os rótulos para corresponder a esta imagem.

O motor deve ser renomeado para o identificar claramente como motor do transportador de entrada. O número no nome faz referência à porta na qual está ligado.
As direções do motor também devem ser renomeadas para entrada e saída, uma vez que as etiquetas padrão para a frente e para trásnão descrevem adequadamente o movimento dos transportadores.

Entrada significa que o Transportador de Entrada está a rodar em direcção ao Transportador de Transporte. Saídasignifica que o Transportador de Entrada está a rodar para longe do Transportador de Transporte.

Ecrã de dispositivos com o ecrã de configuração do motor apresentado e os blocos de nome e direção do motor destacados. O motor é designado por Transportador de Entrada 1 e as direções são designadas por entrada e saída.

Selecione Concluído.

Ecrã de dispositivos com motor e direções renomeados e o botão Concluído destacado numa caixa vermelha.

Configurar o motor do transportador de saída

O motor do transportador de saída pode ser configurado da mesma forma que o motor do transportador de entrada.

Na janela Dispositivos, seleccione Motor na lista de dispositivos.

Selecione a porta 4 para corresponder à porta na qual o motor do transportador de saída está ligado.

Nota:Certifique-se de que o motor do transportador de saída está ligado à porta 4 do Brain.

Janela Dispositivos com a Porta 4 destacada para o Motor.

Edite os rótulos para corresponder aos da imagem.

O motor deve ser renomeado para o identificar claramente como motor do transportador de saída. O número no nome faz referência à porta na qual está ligado.
As direções do motor também devem ser renomeadas parade entradaede saída,como fez anteriormente para o transportador de entrada.

Entradasignifica que o Transportador de Saída está a rodaremao Transportador de Transporte. Saídasignifica que o Transportador de Saída está a rodarpara longe do Transportador de Transporte.

Selecione Concluído.

Configurar o motor do transportador

Por fim, terá de configurar o motor do Transport Conveyor. Além disso, terá de inverter a direção do motor para que o transportador se mova na direção necessária.

Na janela Dispositivos, seleccione Motor na lista de Dispositivos.

Selecione a porta 2 para corresponder à porta na qual o motor do transportador está ligado.

Nota:Certifique-se de que o motor do transportador está ligado à porta 2 do Brain.

Janela Dispositivos com a Porta 2 destacada para o Motor.

Renomeie o motor para TransportConveyor2.

Ecrã de dispositivos com o ecrã de configuração do motor apresentado e os blocos de nome e direção do motor destacados. O motor é chamado Transport Conveyor 2, e as direções são nomeadas para a frente e para trás.

Para que o transportador mova os materiais nas direções corretas, terá de selecionar o botão de comutação para alterar a direção do motor de Normal para Reverso.

Ecrã de dispositivos com o botão de alternância selecionado para alterar a direção de normal para inversa.

Direção do motor do transportador de transporte

Ao configurar o motor do transportador, teve de inverter a sua direção. Isto ocorre porque o motor irá rodar o transportador no sentido horário por defeito. Pode determinar a direção de rotação padrão de um motor com base no rótulo do motor.

Motor utilizado para alimentar o transportador serpentino, com o ícone da seta + destacado.

Na parte superior de cada motor, existe um ícone indicando qual a direção positiva. No caso do Transport Conveyor, a seta aponta no sentido dos ponteiros do relógio. Isto significa que, por defeito, qualquer disco colocado no Transport Conveyor giraria do Entry Conveyor para o primeiro desviador. Ao inverter o motor na configuração, garante que a direção para a frentecorresponde ao que é discutido como o caminho correto ao longo do transportador.

Modificando a paragem controlada

Agora que já configurou todos os motores do transportador, precisa de atualizar a paragem controlada. Quando uma paragem controlada é acionada, todos os motores devem parar de funcionar, para que tenha a certeza de que a Base de Célula de Trabalho CTE está segura para movimentação. Irá adicionar blocos ao blocoWhen controlled stoppara parar estes motores do transportador.

Crie um Comentário para descrever os comportamentos do transportador necessários durante uma paragem controlada.

Bloco de comentário VEXcode EXP que diz 'Parar todo o movimento do transportador'.

Adicione o blocoComentário à pilha de blocos existente.

Os blocos EXP do VEXcode projetam o seguinte: Quando o controlo do braço 10 parou, então um bloco de comentários que diz: Indica visualmente que ocorreu uma paragem controlada com a Torre de Sinalização. De seguida, existem dois blocos com as palavras "Defina a torre de sinalização 6 como verde e desligada" e, em seguida, "Defina a torre de sinalização 6 como vermelha e a piscar". Por fim, há outro bloco de comentários que diz Parar todo o movimento do transportador.

Arraste um bloco Stop motor para parar o Entry Conveyor e fixe-o à pilha de blocos.

Continuação do projeto de blocos EXP do VEXcode, com um bloco Stop Motor adicionado no final que diz Stop entry conveyor 1. Agora, todo o projeto lê Quando o controlo do braço 10 parou, então um bloco de comentários que lê Indica visualmente que ocorreu uma paragem controlada com a Torre de Sinalização. De seguida, existem dois blocos com as palavras "Defina a torre de sinalização 6 como verde e desligada" e, em seguida, "Defina a torre de sinalização 6 como vermelha e a piscar". Por fim, existe outro bloco de comentários que diz Parar todo o movimento do transportador e um bloco Parar motor que diz Parar entrada do transportador 1.

Arraste outro bloco Stop motor e fixe-o na parte inferior da pilha de blocos.

Selecione a seta para abrir o menu suspenso e selecione 'TransportConveyor2' para definir o parâmetro para parar o Transport Conveyor numa paragem controlada.

Continuação do projeto de blocos EXP do VEXcode, com um bloco Stop Motor adicionado no final que diz Stop transport conveyor 2. Agora, todo o projeto lê Quando o controlo do braço 10 parou, então um bloco de comentários que lê Indica visualmente que ocorreu uma paragem controlada com a Torre de Sinalização. De seguida, existem dois blocos com as palavras "Defina a torre de sinalização 6 como verde e desligada" e, em seguida, "Defina a torre de sinalização 6 como vermelha e a piscar". Em seguida, há outro bloco de comentários que diz Parar todo o movimento do transportador. Por fim, existem mais dois blocos que dizem parar o transportador de entrada 1 e parar o transportador de transporte 2.

Adicione um terceiro bloco Stop motor à pilha. Altere o parâmetro para 'ExitConveyor4'.

Continuação do projeto de blocos EXP do VEXcode, com um bloco Stop Motor adicionado no final que diz Stop exit conveyor 4. Agora, todo o projeto lê Quando o controlo do braço 10 parou, então um bloco de comentários que lê Indica visualmente que ocorreu uma paragem controlada com a Torre de Sinalização. De seguida, existem dois blocos com as palavras "Defina a torre de sinalização 6 como verde e desligada" e, em seguida, "Defina a torre de sinalização 6 como vermelha e a piscar". Em seguida, há outro bloco de comentários que diz Parar todo o movimento do transportador. Por fim, existem mais três blocos que dizem parar o transportador de entrada 1, parar o transportador de transporte 2 e parar o transportador de saída 4.

Criação de um Projeto para Transportar um Disco Utilizando os Conveyors

Agora que já configurou os seus motores de rastos e modificou a paragem controlada, pode começar a construir um projeto para transportar um Disco utilizando os rastos. Começará a construir um projeto para o Disco viajar do Transportador de Entrada, ao longo do Transportador de Transporte até ao Transportador de Saída. Para tal, o movimento do Disco ao longo dos transportadores deve ser cuidadosamente coordenado. Uma forma de conseguir esta coordenação é criar um projeto utilizando movimentos baseados no tempo, como mostra o vídeo abaixo.

Movimentos baseados no tempo

Ao utilizar uma combinação de blocos Wait, Spine Stop motor , pode criar um projeto em que cada transportador inicia e pára no momento certo para transferir um disco de um transportador para o outro. Esta forma de codificar os transportadores é chamada de utilização de movimentos baseados no tempo.

Um exemplo de uma pilha VEXcode EXP para demonstrar movimentos baseados no tempo. A pilha lê Rodar transportador de entrada 1 de entrada, aguardar 2 segundos e depois parar o transportador de entrada 1.

Construindo o Projeto

Registe as etapas de planeamento necessárias para mover o disco, como as que são mostradas na imagem aqui, no seu caderno de engenharia.

Etapas de planeamento registadas no caderno de engenharia. O título diz: Mova um disco do transportador de entrada para o início do transportador de saída. O primeiro passo é mover o disco ao longo do transportador de entrada até ao transportador de transporte. A segunda e última etapa diz: Mova o disco ao longo do transportador até ao transportador de saída.

Crie blocos Comentário para cada etapa do seu plano e anexe-os ao bloco Quando começou .

Projeto de blocos EXP do VEXcode que consiste em dois blocos de comentários. O projeto lê Quando iniciado, depois um bloco de comentários lê Mova o disco ao longo do transportador de entrada para o transportador de transporte. O segundo bloco de comentários diz Mova o disco ao longo do transportador até ao transportador de saída.

Fixe um bloco Spinabaixo dos primeiros Comentário.

O disco está a iniciar no transportador de entrada e na direção do transportador de transporte, pelo que os parâmetros podem permanecer definidos como 'EntryConveyor1' e 'inbound'.

O blocoSpinirá rodar o motor para sempre até que lhe seja pedido para o parar.

Continuação do projeto de blocos EXP do VEXcode agora com o segundo bloco de comentários substituído por um bloco Spin Motor. O projeto lê agora Quando iniciado, então um bloco de comentários diz Mover o disco ao longo do transportador de entrada para o transportador de transporte. Por último, existe um bloco com a leitura "Entrada de rotação do transportador 1 de entrada".

Em seguida, anexe um bloco Wait.

Continuação do projeto de blocos EXP do VEXcode agora com um bloco Wait adicionado no final, lendo Wait 1 segundo. Todo o projeto lê agora Quando iniciado, então um bloco de comentários diz Mover o disco ao longo do transportador de entrada para o transportador de transporte. Por fim, existem dois blocos com a inscrição "Rodar entrada transportadora 1 entrada" e aguardar 1 segundo.

Fixe um bloco de motor Stopna parte inferior da pilha de blocos. Certifique-se de que o parâmetro está definido como 'EntryConveyor1'.

Faça uma previsão sobre o que pensa que vai acontecer quando o projeto for executado. Registe isso no seu caderno de engenharia.

Continuação do projeto de blocos VEXcode EXP agora com um bloco Stop Motor adicionado à leitura final Stop entry conveyor 1. Todo o projeto lê agora Quando iniciado, então um bloco de comentários diz Mover o disco ao longo do transportador de entrada para o transportador de transporte. Por fim, existem três blocos com a inscrição Rodar o transportador de entrada 1 para a entrada, aguardar 1 segundo e, em seguida, parar o transportador de entrada 1.

Certifique-se de que o Brain está ligado ao VEXcode e descarregue o projeto para o Brain.

Barra de ferramentas VEXcode EXP com o ícone de download destacado numa caixa vermelha, entre os ícones Brain e Run.

Certifique-se de que um Disco verde está colocado no início do Transportador de Entrada, como aqui se mostra. Prima o botão Check no Brain para executar o projeto e testá-lo.

Observe o comportamento do transportador. Transporta o Disco até ao final do Transportador de Entrada? Porquê ou por que não?

Vista de cima para baixo da base da célula de trabalho CTE construída com um disco verde posicionado no início do transportador de entrada.

Quando a passadeira parar de se mover, prima o botão X no Cérebro para parar o projeto. Registe as suas observações no seu caderno de engenharia.

EXP Brain com o botão X de diamante indicado numa caixa vermelha.

Cronometrando o transportador

Ao executar o seu projeto, provavelmente reparou que o Entry Conveyor não moveu o Disco até ao Transport Conveyor. Isto ocorre porque o parâmetro no bloco Wait está definido para apenas 1 segundo. É necessário mais tempo para que o transportador de entrada gire antes de o bloco Stop motorser executado.

Ao criar e testar um projeto utilizando movimentos baseados no tempo, pode ser necessário ajustar o parâmetro no bloco Wait mais do que uma vez para obter o tempo correto.

Projeto VEXcode EXP visto acima com o parâmetro de tempo no bloco Wait destacado. O projeto lê Quando iniciado, depois um bloco de comentários lê Mova o disco ao longo do transportador de entrada para o transportador de transporte. Por fim, existem três blocos com a leitura Rodar o transportador de entrada 1 para dentro, aguardar 1 segundo e, em seguida, parar o transportador de entrada 1.

Ajuste o parâmetro no bloco Aguarde para 7 segundos, descarregue e execute novamente o projeto para testar.

O Transportador de Entrada transportou o Disco até ao fim, onde poderia ser recolhido pelo Transportador? Caso contrário, ajuste novamente o parâmetro até que tal aconteça.

Nota:O número de segundos necessários no parâmetro pode variar. Utilize números que funcionem de forma fiável para a sua Base de Células de Trabalho CTE.

Projeto VEXcode EXP visto acima com o parâmetro de tempo no bloco Wait destacado e alterado de 1 para 7. O projeto lê Quando iniciado, depois um bloco de comentários lê Mova o disco ao longo do transportador de entrada para o transportador de transporte. Por fim, existem três blocos com a leitura Rodar o transportador de entrada 1 para entrada, aguardar 7 segundos e, em seguida, parar o transportador de entrada 1.

Adicione os blocos necessários para mover o Disco ao longo do Transport Conveyor.

Note que estes são os mesmos blocos utilizados para o Entry Conveyor, apenas com os parâmetros definidos como ‘TransportConveyor2’ e ‘forward’.

Continuação do projeto VEXcode EXP com mais 4 blocos adicionados no final para controlar o Transport Conveyor. O projeto lê Quando iniciado, depois um bloco de comentários lê Mova o disco ao longo do transportador de entrada para o transportador de transporte. Em seguida, existem três blocos com a seguinte leitura: Rode o transportador de entrada 1 para entrada, aguarde 7 segundos e, em seguida, pare o transportador de entrada 1. O próximo é um bloco de comentários que diz Mover o disco ao longo do transportador de transporte até ao transportador de saída. Por fim, existem mais três blocos, com a leitura Rodar o transportador de transporte 2 para a frente, aguardar 5 segundos e, em seguida, parar o transportador de transporte 2.

Descarregue o projeto para o Brain e execute-o para testar. O disco percorre todo o comprimento do transportador, parando no desviador? Caso contrário, ajuste o parâmetro do bloco Aguardeaté que tal aconteça.

Vista de cima para baixo da base da célula de trabalho CTE construída com um disco verde movido para o início do transportador de saída.

Para sua informação

A velocidade a que os objetos viajam ao longo de um transportador pode ser modificada utilizando o bloco Definir velocidade do motor . O parâmetro no bloco pode ser alterado para fazer com que o transportador gire mais rápido ou mais lentamente. A velocidade padrão do transportador é de 50% e a velocidade máxima é de 100%.

Comparação de dois blocos Set Motor Velocity com os parâmetros de velocidade destacados. O primeiro diz Definir velocidade do transportador de entrada 1 para 50%, e o segundo diz Definir velocidade do transportador de entrada 1 para 100%.

O parâmetro do bloco Set motor velocity também pode ser definido utilizando rpm's ou rotações por minuto.

Defina o bloco Velocidade do motor com o parâmetro rpm destacado no menu suspenso. O bloco diz Definir velocidade do transportador de entrada 1 para 200 rpm.

Atividade

Agora que já utilizou movimentos baseados no tempo para codificar os transportadores para mover um Disco do Transportador de Entrada e ao longo do Transportador de Transporte até ao Transportador de Saída, irá desenvolver o seu projeto para mover o Disco até ao fim do Transportador de Saída sem cair do fim do transportador.

Vista de cima para baixo da base da célula de trabalho CTE com um disco verde no final do transportador de saída.

Configuração:Coloque um disco no início do transportador de entrada, como se mostra abaixo.

Vista de cima para baixo da base da célula de trabalho CTE construída com um disco verde no início do transportador de entrada.

Atividade: Crie um projeto VEXcode que transportará um disco desde o transportador de entrada, ao longo do transportador de transporte, até ao final do transportador de saída.

Planeie como irá desenvolver o seu projeto para mover o Disco até ao final do Transportador de Saída.
Documente o seu plano no seu caderno de engenharia.
Renomeie o seu projeto Unidade 4 Lição 2 Atividade e guarde-o no seu dispositivo antes de começar a editar o projeto.
Edite o projeto no VEXcode para corresponder ao plano acordado pelo seu grupo.
Coloque um disco no ponto inicial do Entry Conveyor e execute o projeto. Os transportadores movem o disco até ao fim do transportador de saída sem cair? Pare o projeto quando os transportadores terminarem de se deslocar e registe as suas observações no seu caderno de engenharia.
1. Se o disco cair do final do transportador de saída, edite o seu projeto até que um disco viaje até ao final do transportador sem cair. Documente quaisquer alterações no seu caderno de engenharia.

Verifique a sua compreensão

Antes de passar para a lição seguinte, certifique-se de que compreende os conceitos desta lição respondendo às seguintes questões no seu caderno de engenharia.

Verifique suas perguntas de compreensão > ( Google Doc / .docx / .pdf )

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