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Uma renderização 3D mostrando lado a lado imagens de um robô com um mecanismo de tremonha. O lado esquerdo ilustra rolos puxando esferas vermelhas para dentro da tremonha. O lado direito mostra os rolos que empurram os objetos para fora da tremonha. A tremonha é construída com uma placa angular acima do sistema de transmissão de 4 rodas com engrenagens na parte inferior para a entrada das esferas.
Um robô que recolhe bolas usando um acumulador de tremonha reversível

Manipuladores de tremonha reversíveis

Uma tremonha é uma grande área de armazenamento na qual os objetos são colocados. Com as tremonhas de despejo, a maneira como os objetos são liberados é diferente da maneira como são reunidos.

Os funis reversíveis liberam objetos através do mesmo mecanismo que os reúne. No acumulador acima, os objetos são sugados para um recipiente grande por dois rolos. Para marcá-los, o robô simplesmente inverte os rolos e empurra os objetos de volta para fora.

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