가역 호퍼 어큐뮬레이터

가역 호퍼 어큐뮬레이터를 사용하여 볼을 수집하는

리버서블 호퍼 매니퓰레이터

호퍼는 물체가 배치되는 넓은 저장 공간입니다. 덤핑 호퍼를 사용하는 경우, 물체를 방출하는 방식이 물체를 모으는 방식과 다릅니다.

가역 호퍼는 물체를 모으는 것과 동일한 메커니즘을 통해 물체를 방출합니다. 위의 누산기에서 물체는 두 개의 롤러에 의해 큰 쓰레기통으로 빨려 들어갑니다. 로봇이 점수를 매기려면 롤러를 뒤집고 물체를 다시 밀어내기만 하면 됩니다.