الدرس الثاني: المؤثرات النهائية
في الدرس السابق، تعلمت عن Teach Pendant في VEXcode EXP وكيفية استخدام Teach Pendant لتحريك الذراع المكون من 6 محاور.
في هذا الدرس، سوف تتعلم عن المؤثرين النهائيين، بما في ذلك أداة التقاط المغناطيس، وكيفية استخدام قلادة التدريس لإشراك المغناطيس وإطلاقه.
في نهاية هذا الدرس، سوف تستخدم تلك المهارات في النشاط لنقل قرص على بلاط CTE إلى موقع جديد.
المؤثرين النهائيين
المؤثر النهائي هو الجهاز الموجود في نهاية الذراع الروبوتية، والذي تم تصميمه للتفاعل مع البيئة. يُعرف هذا أيضًا باسم أداة نهاية الذراع (EOAT). يتم تحديد نوع المحرك النهائي من خلال المهمة التي تم تصميم الذراع الروبوتية لإكمالها.
هناك العديد من المؤثرات النهائية المختلفة، بما في ذلك أدوات الالتقاط لتحريك الأشياء والتحكم فيها، وأدوات المعالجة مثل اللحام أو رشاشات الطلاء، وأجهزة الاستشعار لفحص المنتجات.
تتضمن مجموعة CTE Workcell اثنين من المؤثرات النهائية.
الأداة النهائية الأولى التي ستستخدمها مع الذراع ذي الستة محاور هي أداة التقاط المغناطيس. يتم استخدام هذا لالتقاط الأقراص والمكعبات في مجموعة CTE Workcell Kit.
الأداة النهائية الثانية التي ستستخدمها مع الذراع ذي الستة محاور هي أداة حامل القلم. يتيح لك هذا وضع علامة السبورة البيضاء في الأداة للرسم على البلاط.
سوف تتعلم المزيد عن هذا المحرك النهائي في وحدة لاحقة.
التقاط القرص وإسقاطه
يحتوي كل قرص على قلب معدني يسمح بالتقاطه وتحريكه باستخدام المغناطيس الموجود في نهاية الذراع ذي الستة محاور. اتبع الخطوات المذكورة في هذا القسم لاستخدام Teach Pendant لالتقاط وإسقاط القرص.
ابدأ بإكمال الإعداد التالي.
- تأكد من توصيل الذراع المكون من 6 محاور بجهاز VEXcode EXP مع فتح Teach Pendant.
- ضع القرص في موقع البلاط 36.
- قم بتحريك الذراع المكون من 6 محاور بحيث يلامس المغناطيس القرص، كما هو موضح هنا.
- تذكر، حدد الانتقال إلى الوضع الآمن في Teach Pendant لتمكين وظيفة الركض .
قم باختيار الزر Engage في قسم المغناطيس في Teach Pendant لالتقاط القرص.
للتأكد من أن القرص تم التقاطه بواسطة المغناطيس، قم بتحريك الذراع المكون من 6 محاور على طول المحور z بمقدار 20-30 ملم.
قم بتحرير القرص عن طريق تحديد الزر Release .
شاهد هذا الفيديو لرؤية مثال لذراع 6 محاور يتحرك على طول المحور z لرفع القرص بالمغناطيس. يتحرك الذراع المكون من 6 محاور إلى الأعلى على المحور Z في كل مرة يتم فيها الضغط على الزر +Z في Teach Pendant.
شاهد هذا الفيديو لرؤية ذراع المحاور الستة وهي تحرر القرص عند تحديد زر Release.
نشاط
الآن بعد أن قمت بتحريك القرص باستخدام الذراع المكون من 6 محاور والقلادة التعليمية، سوف تتدرب على تحريك القرص الموجود على البلاط إلى موقع جديد.
- : ضع قرص عند الرقم 26 على البلاط.
- استخدم قلادة التدريس لجعل الذراع ذات المحاور الستة يحرك القرص من الرقم 26 إلى الرقم 18 على البلاطة.
تحقق من فهمك
قبل الانتقال إلى الدرس التالي، تأكد من فهمك للمفاهيم الموجودة في هذا الدرس من خلال الإجابة على الأسئلة الموجودة في المستند أدناه في دفتر الهندسة الخاص بك.
أسئلة التحقق من فهمك > (Google Doc / .docx / .pdf)
حدد التالي > لدمج مهاراتك في نشاط تجميع كل شيء معًا.