Lektion 2: Endeffektoren
In der vorherigen Lektion haben Sie etwas über das Teach Pendant in VEXcode EXP gelernt und erfahren, wie Sie mit dem Teach Pendant den 6-Achsen-Arm bewegen.
In dieser Lektion lernen Sie Endeffektoren kennen, einschließlich des Magnet Pickup Tools, und erfahren, wie Sie den Magneten mit dem Teach Pendant aktivieren und lösen.
Am Ende dieser Lektion werden Sie diese Fähigkeiten in der Aktivität nutzen, um eine Disk auf der CTE-Kachel an einen neuen Ort zu verschieben.
Endeffektoren
Ein Endeffektor ist das Gerät am Ende eines Roboterarms, das für die Interaktion mit der Umgebung konzipiert ist. Dies wird auch als End of Arm Tooling (EOAT) bezeichnet. Die Art des Endeffektors wird durch die Aufgabe bestimmt, die der Roboterarm erfüllen soll.
Es gibt viele verschiedene Endeffektoren, darunter Greifer zum Bewegen und Manipulieren von Objekten, Verarbeitungswerkzeuge wie Schweißgeräte oder Farbspritzgeräte und Sensoren zur Produktinspektion.
Das CTE Workcell Kit umfasst zwei Endeffektoren.
Der erste Endeffektor, den Sie mit dem 6-Achsen-Arm verwenden werden, ist das Magnet Pickup Tool. Dies wird zum Aufnehmen von Scheiben und Würfeln im CTE Workcell Kit verwendet.
Der zweite Endeffektor, den Sie mit dem 6-Achsen-Arm verwenden werden, ist das Stifthalter-Werkzeug. Dadurch können Sie den Whiteboard-Marker in das Werkzeug legen, um auf der Kachel zu zeichnen.
In einer späteren Einheit erfahren Sie mehr über diesen Endeffektor.
Aufnehmen und Ablegen einer CD
Jede Scheibe verfügt über einen Metallkern, der es ermöglicht, sie mit dem Magneten am Ende des 6-Achsen-Arms aufzunehmen und zu bewegen. Befolgen Sie die Schritte in diesem Abschnitt, um mit dem Teach Pendant eine Diskette aufzunehmen und abzulegen.
Beginnen Sie mit der Durchführung der folgenden Einrichtung.
- Stellen Sie sicher, dass der 6-Achsen-Arm mit VEXcode EXP verbunden ist und das Teach Pendant geöffnet ist.
- Platzieren Sie eine Scheibe an Kachelposition 36.
- Bewegen Sie den 6-Achsen-Arm so, dass der Magnet die Scheibe berührt, wie hier gezeigt.
- Denken Sie daran, im Teach Pendant Zur sicheren Position fahren auszuwählen, um die Jogging-Funktionalität zu aktivieren.
Wählen Sie die Schaltfläche Engage im Abschnitt „Magnet“ des Teach Pendant, um die Diskette aufzunehmen.
Um zu überprüfen, ob die Disk vom Magneten erfasst wurde, bewegen Sie den 6-Achsen-Arm 20–30 Millimeter entlang der Z-Achse.
Geben Sie die Festplatte frei, indem Sie die Schaltfläche Release auswählen.
In diesem Video sehen Sie ein Beispiel dafür, wie der 6-Achsen-Arm entlang der Z-Achse ruckelt, um die Scheibe mit dem Magneten anzuheben. Der 6-Achsen-Arm bewegt sich jedes Mal auf der Z-Achse nach oben, wenn die Taste +Z im Teach Pendant gedrückt wird.
Sehen Sie sich dieses Video an, um zu sehen, wie der 6-Achsen-Arm die Scheibe freigibt, wenn die Schaltfläche Release ausgewählt wird.
Aktivität
Nachdem Sie nun eine Disk mit dem 6-Achsen-Arm und dem Teach Pendant bewegt haben, üben Sie das Verschieben einer Disk auf der Kachel an einen neuen Ort.
- Setup: Platzieren Sie eine -Scheibe bei Nummer 26 auf der Kachel.
- Verwenden Sie das Teach Pendant, damit der 6-Achsen-Arm die Scheibe von Nummer 26 auf Nummer 18 auf der Kachel bewegt.
Überprüfen Sie Ihr Verständnis
Bevor Sie mit der nächsten Lektion fortfahren, stellen Sie sicher, dass Sie die Konzepte dieser Lektion verstehen, indem Sie die Fragen im folgenden Dokument in Ihrem technischen Notizbuch beantworten.
Fragen zum „Überprüfen Sie Ihr Verständnis“ > (Google Doc / .docx / .pdf)
Wählen Sie Weiter > aus, um Ihre Fähigkeiten in der Aktivität „Alles zusammenfügen“ zu kombinieren.