Lezione 2: Effettori finali
Nella lezione precedente hai imparato a conoscere il Teach Pendant in VEXcode EXP e come utilizzarlo per muovere il braccio a 6 assi.
In questa lezione imparerai a conoscere gli effettori terminali, incluso lo strumento di prelievo del magnete, e come utilizzare il Teach Pendant per attivare e disattivare il magnete.
Alla fine di questa lezione, utilizzerai queste competenze nell'attività per spostare un disco sulla tessera CTE in una nuova posizione.
Effettori finali
Un effettore terminale è il dispositivo all'estremità di un braccio robotico, progettato per interagire con l'ambiente. Questo è anche noto come End of Arm Tooling (EOAT). Il tipo di effettore terminale è determinato dal compito che il braccio robotico è destinato a svolgere.
Esistono molti tipi diversi di dispositivi terminali, tra cui pinze per spostare e manipolare oggetti, utensili di lavorazione come saldatrici o spruzzatori di vernice e sensori per l'ispezione dei prodotti.
Il kit CTE Workcell include due effettori terminali.
Il primo effettore finale che utilizzerai con il braccio a 6 assi è il Magnet Pickup Tool. Viene utilizzato per raccogliere dischi e cubi nel kit CTE Workcell.
Il secondo attuatore terminale che utilizzerai con il braccio a 6 assi è lo strumento portapenne. Ciò consente di posizionare il pennarello per lavagna nello strumento per disegnare sul Tile.
Approfondiremo l'argomento su questo effettore terminale in un'unità successiva.
Prendere e lasciare un disco
Ogni disco è dotato di un'anima metallica che consente di sollevarlo e spostarlo tramite il magnete posto all'estremità del braccio a 6 assi. Per utilizzare il Teach Pendant per raccogliere e rilasciare un disco, seguire i passaggi descritti in questa sezione.
Inizia completando la seguente configurazione.
- Assicurarsi che il braccio a 6 assi sia collegato a VEXcode EXP con il Teach Pendant aperto.
- Posizionare un disco nella posizione Tile 36.
- Muovere il braccio a 6 assi in modo che il magnete tocchi il disco, come mostrato qui.
- Ricordarsi di selezionare Sposta in posizione sicura nel Teach Pendant per abilitare la funzionalità di jogging .
Selezionare il pulsante Engage nella sezione Magnete del Teach Pendant per raccogliere il disco.
Per verificare che il disco sia stato prelevato dal magnete, muovere il braccio a 6 assi lungo l'asse z di 20-30 millimetri.
Rilasciare il disco selezionando il pulsante Rilascia .
Guarda questo video per vedere un esempio del braccio a 6 assi che si muove lungo l'asse z per sollevare il disco con il magnete. Il braccio a 6 assi si sposta verso l'alto sull'asse Z ogni volta che si preme il pulsante +Z sul Teach Pendant.
Guarda questo video per vedere come il braccio a 6 assi rilascia il disco quando viene selezionato il pulsante Release.
Attività
Ora che hai spostato un disco utilizzando il braccio a 6 assi e il Teach Pendant, ti eserciterai a spostare un disco sulla tessera in una nuova posizione.
- Impostazione: Posiziona un disco al numero 26 della tessera.
- Utilizzare il Teach Pendant per far sì che il braccio a 6 assi sposti il disco dal numero 26 al numero 18 sulla tessera.
Controlla la tua comprensione
Prima di passare alla lezione successiva, assicurati di aver compreso i concetti di questa lezione rispondendo alle domande nel documento seguente sul tuo quaderno di progettazione.
Domande di verifica della comprensione > (Google Doc / .docx / .pdf)
Seleziona Avanti > per combinare le tue competenze nell'attività Metti tutto insieme.