Skip to main content

Lekce 2: Koncové efektory

V předchozí lekci jste se dozvěděli o učícím se ovladači ve VEXcode EXP a o tom, jak jej používat k pohybu 6osého ramene.

V této lekci se dozvíte o koncových efektorech, včetně nástroje pro snímání magnetu, a o tom, jak používat učební přívěsek k zapojení a uvolnění magnetu.

Na konci této lekce využijete tyto dovednosti v aktivitě k přesunutí disku na dlaždici CTE na nové místo. 

Obrázek nastavení aktivity zobrazující 6osé rameno, zelený disk na čísle 26 dlaždice CTE a zvýrazněné číslo 18 na dlaždici.

 

Koncové efektory

Koncový efektor je zařízení na konci robotického ramene, určené k interakci s prostředím. Toto je také známé jako nástrojová příprava na konci ramene (EOAT). Typ koncového efektoru je určen úkolem, který má robotické rameno plnit.

Existuje mnoho různých koncových efektorů, včetně chapadel pro pohyb a manipulaci s objekty, nástrojů pro zpracování, jako jsou svářečky nebo stříkací stroje na barvy, a senzorů pro kontrolu výrobků.

Robotické rameno s chapadlem pohybující krabicí v továrně.

Sada CTE Workcell obsahuje dva koncové efektory.

Prvním koncovým efektorem, který budete používat se 6osým ramenem, je nástroj pro snímání magnetů. Toto se používá k uchopení disků a kostek v sadě CTE Workcell.

Šestiosé rameno s diskem připojeným k magnetickému snímacímu nástroji, které je zvýrazněno červeným popisným rámečkem.

Druhým koncovým efektorem, který budete používat se 6osým ramenem, je nástroj držák pera. To vám umožní umístit fix na bílou tabuli do nástroje pro kreslení na dlaždici.

Více se o tomto koncovém efektoru dozvíte v pozdější lekci.

6osé rameno s připojeným držákem pera. V Nástroji je fix na bílou tabuli, který je zvýrazněn červeným rámečkem.

Zvednutí a upuštění disku

Každý disk má kovové jádro, které umožňuje jeho uchopení a pohyb pomocí magnetu na konci 6osého ramene. Postupujte podle kroků v této části, abyste mohli použít učební přívěsek k zvedání a upouštění disku.

Začněte dokončením následujícího nastavení. 

  • Ujistěte se, že je 6osé rameno připojeno k VEXcode EXP s otevřeným ovládacím panelem.
  • Umístěte disk na políčko 36.
  • Pohybujte 6osým ramenem tak, aby se magnet dotýkal disku, jak je zde znázorněno.
    • Nezapomeňte, že pro aktivaci funkce joggingu je nutné v ovládacím panelu učit vybrat možnostPřesunout do bezpečné polohy.

Fotografie vedle sebe, na kterých je 6osé rameno zvedající disk pomocí magnetického nástroje v pozici 36 a učícího přívěsku.

Vyberte tlačítko Zapojitv sekci Magnet na učícím přívěsku a seberte disk.

Magnetická část ovládacího panelu s vytištěným tlačítkem Engage.

Chcete-li ověřit, zda byl disk zvednut magnetem, posuňte 6osé rameno podél osy z o 20–30 milimetrů.

Sekce joggingu paží na učební závěsné jednotce s tlačítkem + Z zobrazeným červeným rámečkem.

Disk uvolněte stisknutím tlačítkaUvolnit .

Magnetická část učícího ovladače s uvolňovacím tlačítkem označeným červeným rámečkem.

Podívejte se na toto video a podívejte se na příklad 6osého ramene, které se posouvá podél osy z pro zvedání disku s magnetem. 6osé rameno se pohybuje nahoru po ose Z pokaždé, když je stisknuto tlačítko +Z na ovládacím panelu.

Podívejte se na toto video a uvidíte, jak 6osé rameno uvolňuje disk při stisknutí tlačítka Uvolnit.

Aktivita

Nyní, když jste přesunuli disk pomocí 6osého ramene a učícího přívěsku, si procvičíte přesun disku na dlaždici na nové místo.

  • Příprava: Umístěte disk na číslo 26 na políčku.
  • Pomocí učícího přívěsku nechte 6osé rameno přesunout disk z čísla 26 na číslo 18 na dlaždici.

Obrázek nastavení aktivity zobrazující 6osé rameno, zelený disk na čísle 26 dlaždice CTE a zvýrazněné číslo 18 na dlaždici.

Ověřte si své znalosti

Než přejdete k další lekci, ujistěte se, že rozumíte konceptům v této lekci, a to zodpovězením otázek v níže uvedeném dokumentu ve vašem technickém sešitě.

Otázky k prověření vašich znalostí > (dokument Google / .docx / .pdf)

Vyberte Další > a propojte své dovednosti v aktivitě „Sestavení všeho dohromady“.

< Zpět Zpět k Jednotkám Další >