Les 2: Eindeffectoren

In de vorige les hebt u geleerd over de Teach Pendant in VEXcode EXP en hoe u de Teach Pendant kunt gebruiken om de 6-assige arm te bewegen.

In deze les leert u over eindeffectoren, waaronder de Magnet Pickup Tool, en hoe u de Teach Pendant gebruikt om de magneet te activeren en ontgrendelen.

Aan het einde van deze les gebruikt u deze vaardigheden in de activiteit om een schijf op de CTE-tegel naar een nieuwe locatie te verplaatsen.

Afbeelding van de activiteitsinstelling met de 6-assige arm, een groene schijf op nummer 26 van de CTE-tegel en het nummer 18 op de tegel gemarkeerd.

Eindeffectoren

Een eind-effector is het apparaat aan het uiteinde van een robotarm, dat is ontworpen om te interacteren met de omgeving. Dit staat ook bekend als End of Arm Tooling (EOAT). Het type eind-effector wordt bepaald door de taak die de robotarm moet uitvoeren.

Er zijn veel verschillende eindeffectoren, waaronder grijpers om objecten te verplaatsen en te manipuleren, verwerkingsgereedschappen zoals lassers of verfspuiten en sensoren voor productinspecties.

Een robotarm met een grijper verplaatst een doos in een fabriek.

De CTE Workcell Kit bevat twee eindeffectoren.

Het eerste eind-effector dat u met de 6-assige arm gaat gebruiken, is de Magnet Pickup Tool. Hiermee kunt u schijven en kubussen uit de CTE-werkcelkit oppakken.

De 6-assige arm met een schijf bevestigd aan de magneet-opneemtool, die wordt gemarkeerd met een rood kader.

Het tweede eind-effectorgereedschap dat u met de 6-assige arm gebruikt, is de Pen Holder Tool. Hiermee kunt u de whiteboardmarker in de tool plaatsen om op de tegel te tekenen.

Over deze eind-effector leert u meer in een latere module.

De 6-assige arm met bevestigd penhoudergereedschap. In de Tool bevindt zich een whiteboardmarker, die wordt gemarkeerd met een rood vakje.

Een schijf oppakken en laten vallen

Elke schijf heeft een metalen kern, waardoor u hem kunt oppakken en verplaatsen met de magneet aan het uiteinde van de 6-assige arm. Volg de stappen in dit gedeelte om de Teach Pendant te gebruiken om een schijf op te pakken en neer te zetten.

Begin met het uitvoeren van de volgende configuratie.

Zorg ervoor dat de 6-assige arm is aangesloten op de VEXcode EXP en dat de Teach Pendant open is.
Plaats een schijf op tegellocatie 36.
Beweeg de 6-assige arm zodanig dat de magneet de schijf raakt, zoals hier afgebeeld.
- Vergeet niet omVerplaats naar veilige positiein de Teach Pendant te selecteren om de jogfunctionaliteit in te schakelen.

Afbeeldingen naast elkaar van de 6-assige arm die een schijf oppakt met de magneettool op locatie 36 en de Teach Pendant.

Selecteer de knop Engagein het gedeelte Magneet van de Teach Pendant om de schijf op te pakken.

Magneetgedeelte van de Teach Pendant met de Engage-knop aangegeven.

Om te controleren of de schijf door de magneet is opgepakt, beweegt u de 6-assige arm 20-30 millimeter langs de z-as.

Armjogginggedeelte van de Teach Pendant met de + Z-knop, aangegeven met een rood kader.

Geef de schijf vrij door de knopRelease te selecteren.

Magneetgedeelte van de Teach Pendant, met de Release-knop aangegeven met een rood kader.

Bekijk deze video voor een voorbeeld van de 6-assige arm die langs de z-as beweegt om de schijf met de magneet op te tillen. De 6-assige arm beweegt omhoog op de Z-as telkens wanneer de +Z-knop op de Teach Pendant wordt ingedrukt.

Bekijk deze video om te zien hoe de 6-assige arm de schijf loslaat wanneer de knop Release wordt geselecteerd.

Activiteit

Nu u een schijf hebt verplaatst met behulp van de 6-assige arm en de Teach Pendant, gaat u oefenen met het verplaatsen van een schijf op de tegel naar een nieuwe locatie.

Opstelling: Plaats een schijf op nummer 26 op de tegel.
Gebruik de Teach Pendant om de 6-assige arm de schijf van nummer 26 naar nummer 18 op de tegel te laten bewegen.

Afbeelding van de activiteitsinstelling met de 6-assige arm, een groene schijf op nummer 26 van de CTE-tegel en het nummer 18 op de tegel gemarkeerd.

Controleer uw begrip

Voordat u doorgaat naar de volgende les, moet u ervoor zorgen dat u de concepten in deze les begrijpt door de vragen in het onderstaande document in uw technische notitieboekje te beantwoorden.

Controleer uw begrip vragen > (Google Doc / .docx / .pdf)

Selecteer Volgende > om jullie vaardigheden te combineren in de activiteit Alles bij elkaar brengen.

< Terug Terug naar eenheden Volgende >