Lição 2: Efetores finais
Na lição anterior, aprendeu sobre o Teach Pendant no VEXcode EXP e como utilizá-lo para mover o braço de 6 eixos.
Nesta lição, aprenderá sobre os efetores finais, incluindo a ferramenta de captação magnética, e como utilizar o Teach Pendant para engatar e soltar o íman.
No final desta lição, irá utilizar as competências da atividade para mover um disco no bloco CTE para um novo local.
Efetores finais
Um efetor final é o dispositivo na extremidade de um braço robótico, concebido para interagir com o ambiente. Este também é conhecido como End of Arm Tooling (EOAT). O tipo de efetor final é determinado pela tarefa que o braço robótico foi concebido para executar.
Existem muitos efetores finais diferentes, incluindo pinças para mover e manipular objetos, ferramentas de processamento como soldadores ou pulverizadores de tinta e sensores para inspeções de produtos.
O kit CTE Workcell inclui dois efetores finais.
O primeiro efetor final que irá utilizar com o braço de 6 eixos é a ferramenta de captação magnética. Este é utilizado para pegar em discos e cubos no kit CTE Workcell.
O segundo efetor final que irá utilizar com o braço de 6 eixos é a ferramenta de suporte para caneta. Isto permite colocar o marcador de quadro branco na ferramenta para desenhar no Bloco.
Aprenderá mais sobre este efetor final numa unidade posterior.
Pegar e soltar um disco
Cada disco tem um núcleo de metal que permite que seja apanhado e movido com o íman na extremidade do braço de 6 eixos. Segue os passos desta secção para utilizares o Teach Pendant para apanhar e largar um Disco.
Comece por concluir a seguinte configuração.
- Certifique-se de que o braço de 6 eixos está ligado ao VEXcode EXP com o Teach Pendant aberto.
- Coloque um disco no local do bloco 36.
- Mova o braço de 6 eixos de modo a que o íman toque no disco, como aqui se mostra.
- Lembre-se, selecione Mover para posição segura no Teach Pendant para ativar a funcionalidade de corrida .
Seleciona o botão Engage na secção Magnet do Teach Pendant para apanhares o Disco.
Para verificar se o disco foi captado pelo íman, mova o braço de 6 eixos ao longo do eixo z em 20-30 milímetros.
Liberte o disco seleccionando o botão Libertar .
Veja este vídeo para ver um exemplo do braço de 6 eixos a mover-se ao longo do eixo z para levantar o disco com o íman. O braço de 6 eixos move-se para cima no eixo Z cada vez que o botão +Z do Teach Pendant é premido.
Veja este vídeo para ver o braço de 6 eixos a libertar o disco quando o botão Libertar está selecionado.
Atividade
Agora que já moveu um Disco utilizando o Braço de 6 Eixos e o Teach Pendant, irá praticar como mover um Disco no Bloco para um novo local.
- Configuração: Coloque um Disco no número 26 da Peça.
- Utilize o Teach Pendant para que o Braço de 6 Eixos mova o Disco do número 26 para o número 18 na Peça.
Verifique a sua compreensão
Antes de passar para a lição seguinte, certifique-se de que compreende os conceitos desta lição respondendo às questões do documento abaixo no seu caderno de engenharia.
Questões para verificar a sua compreensão > (Google Doc / .docx / .pdf)
Selecione Seguinte > para combinar as suas competências na atividade "Colocar tudo junto".