Pelajaran 2: Efektor Ujung

Pada pelajaran sebelumnya, Anda telah mempelajari tentang Teach Pendant di VEXcode EXP dan cara menggunakan Teach Pendant untuk menggerakkan Lengan 6-Axis.

Dalam pelajaran ini, Anda akan mempelajari tentang end effector, termasuk Alat Pengambil Magnet, dan cara menggunakan Teach Pendant untuk mengaktifkan dan melepaskan Magnet.

Di akhir Pelajaran ini, Anda akan menggunakan keterampilan tersebut dalam aktivitas untuk memindahkan Disk pada Tile CTE ke lokasi baru.

Gambar pengaturan aktivitas yang menunjukkan Lengan 6-Axis, Disk hijau pada nomor 26 dari Ubin CTE, dan nomor 18 pada Ubin yang disorot.

Efektor Ujung

End effector adalah perangkat di ujung lengan robot, yang dirancang untuk berinteraksi dengan lingkungan. Ini juga dikenal sebagai Peralatan Ujung Lengan (End of Arm Tooling/EOAT). Jenis ujung efektor ditentukan oleh tugas yang dirancang untuk diselesaikan oleh lengan robot.

Terdapat banyak jenis perangkat ujung (end effector) yang berbeda, termasuk penjepit untuk memindahkan dan memanipulasi objek, alat pemrosesan seperti mesin las atau alat penyemprot cat, dan sensor untuk inspeksi produk.

Lengan robot dengan penjepit memindahkan sebuah kotak di pabrik.

Kit CTE Workcell mencakup dua efektor ujung.

Perangkat ujung pertama yang akan Anda gunakan dengan Lengan 6-Axis adalah Alat Pengambil Magnet. Ini digunakan untuk mengambil Disk dan Kubus di dalam Kit Workcell CTE.

Lengan 6-Axis dengan Disk yang terpasang pada Alat Pengambil Magnet, yang ditandai dengan kotak keterangan berwarna merah.

Perangkat ujung kedua yang akan Anda gunakan dengan Lengan 6-Axis adalah Alat Pemegang Pena. Ini memungkinkan Anda untuk menempatkan spidol papan tulis di alat tersebut untuk menggambar di atas ubin.

Anda akan mempelajari lebih lanjut tentang end effector ini di Unit selanjutnya.

Lengan 6-Axis dengan Alat Pemegang Pena terpasang. Terdapat spidol papan tulis di dalam Alat tersebut, yang ditandai dengan kotak merah.

Mengambil dan Menjatuhkan Disk

Setiap cakram memiliki inti logam yang memungkinkan cakram tersebut diangkat dan dipindahkan dengan magnet di ujung lengan 6-sumbu. Ikuti langkah-langkah di bagian ini untuk menggunakan Teach Pendant untuk mengambil dan menjatuhkan Disk.

Mulailah dengan menyelesaikan pengaturan berikut.

Pastikan Lengan 6-Axis terhubung ke VEXcode EXP dengan Teach Pendant dalam keadaan terbuka.
Letakkan Disk di lokasi Ubin 36.
Gerakkan Lengan 6-Axis sehingga Magnet menyentuh Disk, seperti yang ditunjukkan di sini.
- Ingat, pilihPindah ke Posisi Amandi Teach Pendant untuk mengaktifkan fungsi jogging.

Gambar berdampingan dari Lengan 6-Axis yang mengambil Disk dengan Alat Magnet di lokasi 36 dan Teach Pendant.

Pilih tombol Engagedi bagian Magnet pada Teach Pendant untuk mengambil Disk.

Bagian magnet pada Teach Pendant dengan tombol Engage yang ditunjukkan.

Untuk memverifikasi bahwa Disk telah terdeteksi oleh Magnet, gerakkan Lengan 6-Axis sepanjang sumbu z sejauh 20-30 milimeter.

Bagian penggerak lengan pada Teach Pendant dengan tombol + Z yang ditandai dengan kotak merah.

Lepaskan Disk dengan memilih tombolLepaskan .

Bagian magnet pada Teach Pendant dengan tombol Lepas yang ditandai dengan kotak merah.

Saksikan video ini untuk melihat contoh lengan 6-sumbu yang bergerak sepanjang sumbu z untuk mengangkat cakram dengan magnet. Lengan 6-Axis bergerak ke atas pada sumbu Z setiap kali tombol +Z di Teach Pendant ditekan.

Saksikan video ini untuk melihat Lengan 6-Axis melepaskan Disk saat tombol Release dipilih.

Aktivitas

Setelah Anda memindahkan Disk menggunakan Lengan 6-Axis dan Teach Pendant, Anda akan berlatih memindahkan Disk di atas Tile ke lokasi baru.

Pengaturan: Letakkan Disk di nomor 26 pada Tile.
Gunakan Teach Pendant untuk menggerakkan Lengan 6-Axis ke arah Disk dari nomor 26 ke nomor 18 pada Tile.

Gambar pengaturan aktivitas yang menunjukkan Lengan 6-Axis, Disk hijau pada nomor 26 dari Ubin CTE, dan nomor 18 pada Ubin yang disorot.

Periksa Pemahaman Anda

Sebelum melanjutkan ke Pelajaran berikutnya, pastikan Anda memahami konsep-konsep dalam Pelajaran ini dengan menjawab pertanyaan-pertanyaan dalam dokumen di bawah ini di buku catatan teknik Anda.

Periksa Pemahaman Anda pertanyaan > (Google Doc / .docx / .pdf)

Pilih Berikutnya > untuk menggabungkan keterampilan Anda dalam Aktivitas Menggabungkan Semuanya.

< Kembali Kembali ke Unit Berikutnya >