Pelajaran 2: Efektor Akhir

Pada Pelajaran sebelumnya, Anda mempelajari tentang Teach Pendant di VEXcode EXP dan cara menggunakan Teach Pendant untuk menggerakkan Lengan 6-Sumbu.

Dalam Pelajaran ini, Anda akan mempelajari tentang efektor akhir, termasuk Alat Penjemput Magnet, dan cara menggunakan Teach Pendant untuk mengaktifkan dan melepaskan Magnet.

Di akhir Pelajaran ini, Anda akan menggunakan keterampilan tersebut dalam aktivitas untuk memindahkan Disk pada Ubin CTE ke lokasi baru.

Gambar pengaturan aktivitas yang memperlihatkan Lengan 6-Sumbu, Cakram hijau pada angka 26 pada Ubin CTE, dan angka 18 pada Ubin yang disorot.

Efektor Akhir

Efektor akhir adalah perangkat di ujung lengan robot, yang dirancang untuk berinteraksi dengan lingkungan. Ini juga dikenal sebagai End of Arm Tooling (EOAT). Jenis efektor akhir ditentukan oleh tugas yang dirancang untuk diselesaikan oleh lengan robot.

Ada banyak efektor akhir yang berbeda, termasuk gripper untuk memindahkan dan memanipulasi objek, alat pemrosesan seperti tukang las atau penyemprot cat, dan sensor untuk inspeksi produk.

Lengan robot dengan alat penggenggam sedang menggerakkan kotak di sebuah pabrik.

Kit CTE Workcell mencakup dua efektor akhir.

Efektor ujung pertama yang akan Anda gunakan dengan Lengan 6-Sumbu adalah Alat Pengambilan Magnet. Ini digunakan untuk mengambil Cakram dan Kubus dalam Kit CTE Workcell.

Lengan 6-Sumbu dengan Cakram yang terpasang pada Alat Pengambilan Magnet, yang disorot dengan kotak keterangan merah.

Efektor ujung kedua yang akan Anda gunakan dengan Lengan 6-Sumbu adalah Alat Pemegang Pena. Ini memungkinkan Anda menempatkan spidol papan tulis di alat untuk menggambar di Ubin.

Anda akan mempelajari lebih lanjut tentang efektor akhir ini di Unit selanjutnya.

Lengan 6-Sumbu dengan Alat Pemegang Pena terpasang. Ada spidol papan tulis di Alat, yang disorot dengan kotak merah.

Mengambil dan Menjatuhkan Disk

Setiap Cakram memiliki inti logam yang memungkinkannya diangkat dan digerakkan dengan Magnet di ujung Lengan 6-Sumbu. Ikuti langkah-langkah di bagian ini untuk menggunakan Teach Pendant untuk mengambil dan menjatuhkan Disk.

Mulailah dengan menyelesaikan pengaturan berikut.

Pastikan Lengan 6-Sumbu tersambung ke VEXcode EXP dengan Teach Pendant terbuka.
Letakkan Disk pada lokasi Tile 36.
Jog Lengan 6-Sumbu sehingga Magnet menyentuh Cakram, seperti yang ditunjukkan di sini.
- Ingat, pilihPindah ke Posisi Amandi Teach Pendant untuk mengaktifkan fungsi jogging.

Gambar berdampingan dari Lengan 6-Sumbu yang mengambil Cakram dengan Alat Magnet di lokasi 36 dan Teach Pendant.

Pilih tombol Engagedi bagian Magnet pada Teach Pendant untuk mengambil Disk.

Bagian magnet dari Teach Pendant dengan tombol Engage yang ditulis keluar.

Untuk memverifikasi bahwa Cakram telah diangkat oleh Magnet, gerakkan Lengan 6-Sumbu sepanjang sumbu z sejauh 20-30 milimeter.

Bagian joging lengan dari Teach Pendant dengan tombol + Z yang ditandai dengan kotak merah.

Lepaskan Disk dengan memilih tombolRilis .

Bagian magnet dari Teach Pendant dengan tombol Lepas disebut dengan kotak merah.

Tonton video ini untuk melihat contoh Lengan 6-Sumbu yang bergerak sepanjang sumbu z untuk mengangkat Cakram dengan Magnet. Lengan 6-Sumbu bergerak ke atas pada Sumbu Z setiap kali tombol +Z di Teach Pendant ditekan.

Tonton video ini untuk melihat Lengan 6-Sumbu melepaskan Cakram saat tombol Lepas dipilih.

Aktivitas

Sekarang setelah Anda menggerakkan Cakram menggunakan Lengan 6-Sumbu dan Liontin Ajar, Anda akan berlatih menggerakkan Cakram pada Ubin ke lokasi baru.

Penyiapan: Letakkan Cakram pada angka 26 pada Ubin.
Gunakan Teach Pendant untuk menggerakkan Lengan 6-Sumbu dari angka 26 ke angka 18 pada Ubin.

Gambar pengaturan aktivitas yang memperlihatkan Lengan 6-Sumbu, Cakram hijau pada angka 26 pada Ubin CTE, dan angka 18 pada Ubin yang disorot.

Periksa Pemahaman Anda

Sebelum melanjutkan ke Pelajaran berikutnya, pastikan Anda memahami konsep dalam Pelajaran ini dengan menjawab pertanyaan dalam dokumen di bawah ini di buku catatan teknik Anda.

Pertanyaan Periksa Pemahaman Anda > (Google Doc / .docx / .pdf)

Pilih Berikutnya > untuk menggabungkan keterampilan Anda dalam Aktivitas Menyatukan Semuanya.

< Kembali Kembali ke Unit Berikutnya >