Μάθημα 2: Τελικοί Ενεργοποιητές
Στο προηγούμενο μάθημα, μάθατε για το κρεμαστό κόσμημα διδασκαλίας στο VEXcode EXP και πώς να το χρησιμοποιήσετε για να μετακινήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων.
Σε αυτό το μάθημα, θα μάθετε για τους τελικούς ενεργοποιητές, συμπεριλαμβανομένου του Εργαλείου Συλλογής Μαγνήτη, και πώς να χρησιμοποιήσετε το Μενταγιόν Διδασκαλίας για να ενεργοποιήσετε και να απελευθερώσετε τον Μαγνήτη.
Στο τέλος αυτού του μαθήματος, θα χρησιμοποιήσετε αυτές τις δεξιότητες στη δραστηριότητα για να μετακινήσετε έναν Δίσκο στο Πλακίδιο CTE σε μια νέα θέση.
Τελικοί τελεστές
Ένας τελικός τελεστής είναι η συσκευή στο άκρο ενός ρομποτικού βραχίονα, σχεδιασμένη να αλληλεπιδρά με το περιβάλλον. Αυτό είναι επίσης γνωστό ως Εργαλείο Τέλους Βραχίονα (EOAT). Ο τύπος του τελικού ενεργοποιητή καθορίζεται από την εργασία που έχει σχεδιαστεί να ολοκληρώνει ο ρομποτικός βραχίονας.
Υπάρχουν πολλά διαφορετικά τελικά εξαρτήματα, όπως λαβίδες για την κίνηση και τον χειρισμό αντικειμένων, εργαλεία επεξεργασίας όπως συγκολλητές ή ψεκαστήρες βαφής και αισθητήρες για επιθεωρήσεις προϊόντων.
Το κιτ CTE Workcell περιλαμβάνει δύο ακραίους ενεργοποιητές.
Ο πρώτος ακραίος ενεργοποιητής που θα χρησιμοποιήσετε με τον βραχίονα 6 αξόνων είναι το εργαλείο συλλογής μαγνητών. Αυτό χρησιμοποιείται για την παραλαβή δίσκων και κύβων στο κιτ CTE Workcell.
Το δεύτερο ακραίο εργαλείο που θα χρησιμοποιήσετε με τον βραχίονα 6 αξόνων είναι το εργαλείο θήκης πένας. Αυτό σας επιτρέπει να τοποθετήσετε τον δείκτη του λευκού πίνακα στο εργαλείο για να σχεδιάσετε στο πλακίδιο.
Θα μάθετε περισσότερα για αυτόν τον τελικό τελεστή σε επόμενη Ενότητα.
Σήκωμα και Απόθεση ενός Δίσκου
Κάθε δίσκος έχει έναν μεταλλικό πυρήνα που του επιτρέπει να σηκώνεται και να μετακινείται με τον μαγνήτη στο άκρο του βραχίονα 6 αξόνων. Ακολουθήστε τα βήματα σε αυτήν την ενότητα για να χρησιμοποιήσετε το Teach Pendant για να σηκώσετε και να ρίξετε έναν Δίσκο.
Ξεκινήστε ολοκληρώνοντας την ακόλουθη ρύθμιση.
- Βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στο VEXcode EXP με το κρεμαστό κόσμημα εκμάθησης ανοιχτό.
- Τοποθετήστε έναν Δίσκο στη θέση Πλακιδίου 36.
- Κινήστε βηματικά τον βραχίονα 6 αξόνων έτσι ώστε ο μαγνήτης να ακουμπά τον δίσκο, όπως φαίνεται εδώ.
- Θυμηθείτε, επιλέξτεΜετακίνηση σε ασφαλή θέσηστο κρεμαστό κόσμημα εκμάθησης για να ενεργοποιήσετε τη λειτουργία τζόκινγκ.
Επιλέξτε το κουμπί Engageστην ενότητα Magnet του Teach Pendant για να σηκώσετε τον δίσκο.
Για να επαληθεύσετε ότι ο δίσκος έχει ληφθεί από τον μαγνήτη, μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων κατά μήκος του άξονα z κατά 20-30 χιλιοστά.
Απελευθερώστε τον δίσκο επιλέγοντας το κουμπίΑπελευθέρωση .
Δείτε αυτό το βίντεο για να δείτε ένα παράδειγμα του βραχίονα 6 αξόνων που κινείται κατά μήκος του άξονα z για να ανυψώσει τον δίσκο με τον μαγνήτη. Ο βραχίονας 6 αξόνων κινείται προς τα πάνω στον άξονα Z κάθε φορά που πατιέται το κουμπί +Z στο κρεμαστό κόσμημα εκμάθησης.
Δείτε αυτό το βίντεο για να δείτε τον βραχίονα 6 αξόνων να απελευθερώνει τον δίσκο όταν είναι επιλεγμένο το κουμπί Απελευθέρωση.
Δραστηριότητα
Τώρα που έχετε μετακινήσει έναν δίσκο χρησιμοποιώντας τον βραχίονα 6 αξόνων και το κρεμαστό κόσμημα διδασκαλίας, θα εξασκηθείτε στη μετακίνηση ενός δίσκου στο πλακίδιο σε μια νέα θέση.
- Ρύθμιση: Τοποθετήστε έναν Δίσκο στον αριθμό 26 στο Πλακίδιο.
- Χρησιμοποιήστε το Μενταγιόν Διδασκαλίας για να μετακινήσετε τον Βραχίονα 6 Αξόνων τον Δίσκο από τον αριθμό 26 στον αριθμό 18 στο Πλακίδιο.
Ελέγξτε την κατανόησή σας
Πριν προχωρήσετε στο επόμενο μάθημα, βεβαιωθείτε ότι κατανοείτε τις έννοιες σε αυτό το μάθημα απαντώντας στις ερωτήσεις του παρακάτω εγγράφου στο σημειωματάριο μηχανικής σας.
Ερωτήσεις ελέγχου κατανόησής σας > (Έγγραφο Google / .docx / .pdf)
Επιλέξτε Επόμενο > για να συνδυάσετε τις δεξιότητές σας στη Δραστηριότητα «Συναρμολόγηση όλων».