Lección 2: Efectores finales
En la lección anterior, aprendió sobre el Teach Pendant en VEXcode EXP y cómo usarlo para mover el brazo de 6 ejes.
En esta lección, aprenderá sobre los efectores finales, incluida la herramienta de recogida de imán, y cómo usar el Teach Pendant para activar y liberar el imán.
Al final de esta lección, utilizará esas habilidades en la actividad para mover un disco en el mosaico CTE a una nueva ubicación.
Efectores finales
Un efector final es el dispositivo al final de un brazo robótico, diseñado para interactuar con el entorno. Esto también se conoce como herramienta de extremo de brazo (EOAT). El tipo de efector final está determinado por la tarea que el brazo robótico está diseñado para completar.
Hay muchos efectores finales diferentes, incluidas pinzas para mover y manipular objetos, herramientas de procesamiento como soldadores o pulverizadores de pintura y sensores para inspecciones de productos.
El kit de celda de trabajo CTE incluye dos efectores finales.
El primer efector final que utilizará con el brazo de 6 ejes es la herramienta de recogida magnética. Esto se utiliza para recoger discos y cubos en el kit de celda de trabajo CTE.
El segundo efector final que utilizará con el brazo de 6 ejes es la herramienta de soporte de lápiz. Esto le permite colocar el marcador de pizarra en la herramienta para dibujar en el mosaico.
Aprenderá más sobre este efector final en una Unidad posterior.
Recoger y soltar un disco
Cada disco tiene un núcleo de metal que permite levantarlo y moverlo con el imán en el extremo del brazo de 6 ejes. Siga los pasos de esta sección para usar el Teach Pendant para recoger y soltar un disco.
Comience completando la siguiente configuración.
- Asegúrese de que el brazo de 6 ejes esté conectado a VEXcode EXP con el Teach Pendant abierto.
- Coloque un disco en la ubicación del mosaico 36.
- Mueva el brazo de 6 ejes para que el imán toque el disco, como se muestra aquí.
- Recuerde, seleccione Mover a posición segura en el Teach Pendant para habilitar la función de desplazamiento .
Seleccione el botón Engage en la sección Imán del Teach Pendant para recoger el disco.
Para verificar que el imán haya recogido el disco, mueva el brazo de 6 ejes a lo largo del eje z entre 20 y 30 milímetros.
Suelte el disco seleccionando el botón Liberar .
Vea este video para ver un ejemplo del brazo de 6 ejes moviéndose a lo largo del eje z para levantar el disco con el imán. El brazo de 6 ejes se mueve hacia arriba en el eje Z cada vez que se presiona el botón +Z en el Teach Pendant.
Vea este video para ver cómo el brazo de 6 ejes libera el disco cuando se selecciona el botón Liberar .
Actividad
Ahora que ha movido un disco utilizando el brazo de 6 ejes y el Teach Pendant, practicará cómo mover un disco en el mosaico a una nueva ubicación.
- Configuración: Coloque un disco en el número 26 del mosaico.
- Utilice el Teach Pendant para que el brazo de 6 ejes mueva el disco del número 26 al número 18 en el mosaico.
Comprueba tu comprensión
Antes de pasar a la siguiente lección, asegúrese de comprender los conceptos de esta lección respondiendo las preguntas del documento a continuación en su cuaderno de ingeniería.
Preguntas para comprobar su comprensión > (Google Doc / .docx / .pdf)
Selecciona Siguiente > para combinar tus habilidades en la Actividad Poniéndolo todo junto.