Bài 2: Cơ cấu chấp hành cuối
Trong Bài học trước, bạn đã tìm hiểu về Teach Pendant trong VEXcode EXP và cách sử dụng Teach Pendant để di chuyển Cánh tay 6 trục.
Trong Bài học này, bạn sẽ tìm hiểu về các bộ phận tác động cuối, bao gồm Công cụ thu nam châm và cách sử dụng Mặt dây chuyền dạy để gắn và nhả nam châm.
Vào cuối Bài học này, bạn sẽ sử dụng những kỹ năng đó trong hoạt động để di chuyển Đĩa trên Ô CTE đến vị trí mới.
Bộ phận tác động cuối
Bộ phận tác động cuối là thiết bị ở cuối cánh tay rô-bốt, được thiết kế để tương tác với môi trường. Công nghệ này còn được gọi là Công cụ cuối cánh tay (EOAT). Loại bộ phận tác động cuối được xác định bởi nhiệm vụ mà cánh tay rô-bốt được thiết kế để hoàn thành.
Có nhiều bộ phận tác động cuối khác nhau, bao gồm kẹp để di chuyển và thao tác các vật thể, công cụ xử lý như máy hàn hoặc máy phun sơn và cảm biến để kiểm tra sản phẩm.
Bộ dụng cụ CTE Workcell bao gồm hai đầu tác động.
Bộ phận đầu tiên mà bạn sẽ sử dụng với Cánh tay 6 trục là Công cụ lấy nam châm. Dùng để nhặt đĩa và khối lập phương trong Bộ dụng cụ CTE Workcell.
Bộ phận hiệu ứng cuối cùng thứ hai mà bạn sẽ sử dụng với Cánh tay 6 trục là Công cụ giữ bút. Tính năng này cho phép bạn đặt bút viết bảng vào công cụ để vẽ trên Ô.
Bạn sẽ tìm hiểu thêm về bộ phận tác động cuối này trong Bài học sau.
Nhấc và thả đĩa
Mỗi đĩa có lõi kim loại cho phép nhấc lên và di chuyển bằng nam châm ở đầu cánh tay 6 trục. Thực hiện theo các bước trong phần này để sử dụng Mặt dây chuyền dạy để nhặt và thả Đĩa.
Bắt đầu bằng cách hoàn tất thiết lập sau.
- Đảm bảo Cánh tay 6 trục được kết nối với VEXcode EXP khi Teach Pendant đang mở.
- Đặt một đĩa vào vị trí ô 36.
- Di chuyển cánh tay 6 trục sao cho nam châm chạm vào đĩa, như minh họa ở đây.
- Hãy nhớ, chọnDi chuyển đến Vị trí An toàntrong Mặt dây chuyền Dạy để kích hoạt chức năng chạy bộ.
Chọn nút Engagetrong phần Magnet của Teach Pendant để nhặt Đĩa.
Để xác minh rằng Đĩa đã được Nam châm nhặt lên, hãy di chuyển Cánh tay 6 trục dọc theo trục z khoảng 20-30 mm.
Nhả đĩa bằng cách chọn nútNhả .
Xem video này để biết ví dụ về cánh tay 6 trục di chuyển dọc theo trục z để nâng đĩa bằng nam châm. Cánh tay 6 trục di chuyển lên trên Trục Z mỗi khi nhấn nút +Z trong Đèn dạy học.
Xem video này để thấy Cánh tay 6 trục nhả Đĩa khi nút nhả được chọn.
Hoạt động
Bây giờ bạn đã di chuyển được một Đĩa bằng Cánh tay 6 trục và Mặt dây chuyền dạy, bạn sẽ thực hành di chuyển một Đĩa trên Ô đến một vị trí mới.
- Thiết lập: Đặt một Đĩa ở vị trí số 26 trên Ô.
- Sử dụng Mặt dây chuyền dạy để cánh tay 6 trục di chuyển Đĩa từ số 26 đến số 18 trên Ô.
Kiểm tra sự hiểu biết của bạn
Trước khi chuyển sang Bài học tiếp theo, hãy đảm bảo rằng bạn hiểu các khái niệm trong Bài học này bằng cách trả lời các câu hỏi trong tài liệu bên dưới trong sổ tay kỹ thuật của bạn.
Kiểm tra câu hỏi hiểu biết của bạn > (Google Doc / .docx / .pdf)
Chọn Tiếp theo > để kết hợp các kỹ năng của bạn trong Hoạt động Tổng hợp tất cả.