পাঠ ২: একটি পথনির্দেশ খুঁজে বের করা
আগের পাঠে, আপনি শিখেছেন কিভাবে পেন হোল্ডার টুল ব্যবহার করতে হয় এবং হোয়াইটবোর্ডে একটি রেখা আঁকতে 6-অক্ষ আর্ম কোড করতে হয়। এই পাঠে, আপনি বাধা অতিক্রম করার জন্য 6-অক্ষ বাহুর পথ নিয়ন্ত্রণ করতে শেখার সাথে সাথে কলম ব্যবহার চালিয়ে যাবেন। তুমি শিখবে:
- ৬-অক্ষ বাহুকে একটি বাধার চারপাশে সরানোর জন্য একটি পথবিন্দু কীভাবে চিহ্নিত করবেন।
- ওয়েপয়েন্ট ব্যবহার করে নিয়ন্ত্রিত পথে ভ্রমণের জন্য 6-অ্যাক্সিস আর্মকে কীভাবে কোড করবেন।
এই পাঠের শেষে, আপনি প্রয়োজনীয় ওয়েপয়েন্ট নির্ধারণ করবেন এবং একটি বাধার চারপাশে ঘোরার জন্য 6-অক্ষ বাহু কোড করবেন।
6-অ্যাক্সিস আর্ম লাইন আঁকতে ওয়েপয়েন্ট ব্যবহার করে তা দেখতে নীচের অ্যানিমেশনটি দেখুন। প্রথমে, 6-অক্ষ বাহু দুটি ওয়েপয়েন্টকে সংযুক্ত করে একটি তির্যক রেখা আঁকে, এবং এরপর, এটি টাইলের উপর স্থাপন করা একটি ঘনক এড়াতে একটি সমকোণে তিনটি ওয়েপয়েন্টকে সংযুক্ত করে।
৬-অক্ষ বাহুর পথ কেন নিয়ন্ত্রণ করবেন?
কল্পনা করুন একাধিক রোবোটিক বাহু একসাথে কাজ করে একটি অ্যাসেম্বলি লাইনে একটি পণ্য একত্রিত করছে। রোবোটিক বাহুগুলিকে একে অপরের চারপাশে দ্রুত গতিতে চলাচল করতে হবে এবং উচ্চ মাত্রার নির্ভুলতার সাথে কাজ করতে হবে। অপারেশন সফল হওয়ার জন্য প্রতিটি বাহুকে তার নিজস্ব জটিল পথ অতিক্রম করতে হবে। প্রতিটি বাহুর পথ নিয়ন্ত্রণ করে এটিকে একাধিক ওয়েপয়েন্ট বরাবর ভ্রমণের জন্য কোডিং করে এটি সম্পন্ন করা হয়। এটি অস্ত্রগুলিকে একে অপরের সাথে বা তারা যে পণ্যটি একত্রিত করছে তার সাথে সংঘর্ষ থেকে রক্ষা করে।
পূর্বে, আপনি 6-অক্ষ বাহুকে এক বিন্দু থেকে অন্য বিন্দুতে সরলরেখায় ভ্রমণের জন্য কোড করেছিলেন। তবে, 6-অ্যাক্সিস আর্মকে সরাসরি এক স্থান থেকে অন্য স্থানে যেতে বাধা দেওয়ার জন্য কোনও বাধা ছিল না। এই পাঠে, একটি বাধা উপস্থিত থাকবে, তাই আপনাকে এমন একটি পথ চিহ্নিত করতে হবে যা আপনাকে বাধার চারপাশে নেভিগেট করার জন্য 6-অক্ষ আর্ম কোড করার অনুমতি দেবে।
নিয়ন্ত্রিত পথ অনুসরণ করার জন্য 6-অক্ষ বাহু কোড করা
৬-অক্ষ বাহুটিকে বিন্দু A থেকে বিন্দু B-তে যেতে হবে, কিন্তু দুটি বিন্দুর মধ্যে সরাসরি একটি বাধা রয়েছে।
এই কারণে, আপনাকে অবশ্যই একটি ওয়েপয়েন্ট খুঁজে বের করতে হবে যেখানে আপনি 6-অক্ষ আর্মকে বাধার চারপাশে ঘোরানোর জন্য কোড করতে পারবেন যাতে 6-অক্ষ আর্মটি তার গন্তব্যে পৌঁছাতে পারে। একটি ওয়েপয়েন্ট হল ভ্রমণের লাইনে দুটি স্থানের মধ্যবর্তী একটি বিন্দু। নিচের ছবিতে, বিন্দু C হল একটি পথবিন্দু। বিন্দু A থেকে বিন্দু B তে সরাসরি ভ্রমণ করার পরিবর্তে, 6-অক্ষ বাহুটি বিন্দু A থেকে বিন্দু C এবং তারপর বিন্দু B তে ভ্রমণ করতে পারে, যাতে বাধার সাথে সংঘর্ষ এড়ানো যায়।
আপনার জ্ঞাতার্থে
VEXcode EXP-এর মনিটর হোয়াইটবোর্ডে নির্দিষ্ট স্থানাঙ্ক সনাক্ত করতে সহায়ক হতে পারে। 6-অক্ষ আর্মটি ম্যানুয়ালি সরানোর সাথে সাথে মনিটরে x, y, z স্থানাঙ্কের মানগুলি রিয়েল টাইমে আপডেট হবে, যার ফলে আপনি সহজেই নির্দিষ্ট পয়েন্টগুলি খুঁজে পেতে পারবেন (নীচের ধাপ 1-এর মতো)।
একটি পথবিন্দু খোঁজা
এখানে দেখানো পদ্ধতিতে আপনার হোয়াইটবোর্ড সেটআপ করুন। হোয়াইটবোর্ডে লেখার জন্য অবশ্যই হোয়াইটবোর্ড মার্কার ব্যবহার করুন।
বিন্দু A আনুমানিক (১৫০, ৫০, ০) এ অবস্থিত।
বিন্দু B আনুমানিক (50, 150, 0) এ অবস্থিত।
বিন্দু B থেকে হোয়াইটবোর্ডের নীচে x-অক্ষের সমান্তরালে একটি রেখা আঁকুন।
এরপর, A বিন্দু থেকে হোয়াইটবোর্ডের প্রান্ত পর্যন্ত y-অক্ষের সমান্তরালে একটি রেখা আঁকুন।
এই দুটি রেখার ছেদস্থল হল তোমার পথবিন্দু। ছেদটি চিহ্নিত করুন এবং এটিকে বিন্দু C হিসেবে চিহ্নিত করুন।
এই বিন্দুটি 6-অক্ষ বাহুর জন্য ক্লিয়ারেন্সকে বাধা ছাড়াই বিন্দু A থেকে বিন্দু B তে যাওয়ার অনুমতি দেবে।
এরপর আপনাকে C বিন্দুর স্থানাঙ্ক নির্ধারণ করতে হবে। আপনি প্রথমে x-স্থানাঙ্কটি খুঁজে পাবেন।
বিন্দু B এবং C এর মধ্যে দূরত্ব পরিমাপ করুন এবং আপনার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে এটি লিপিবদ্ধ করুন।
দ্রষ্টব্য:এই পরিমাপগুলি আনুমানিক, আপনার পরিমাপটি সামান্য পরিবর্তিত হতে পারে। তোমার গণনায় ব্যবহার করতে ভুলো না
আমরা বিন্দু B এর জ্ঞাত x-স্থানাঙ্ক এবং 6-অক্ষ বাহুর x-অক্ষ বরাবর চলার জন্য প্রয়োজনীয় পরিমাপিত দূরত্ব ব্যবহার করতে পারি, বিন্দু C এর x-স্থানাঙ্ক খুঁজে পেতে।
এই সূত্রে, 'ব-দ্বীপ' মানের পরিবর্তনকে প্রতিনিধিত্ব করে। আপনি যে দূরত্ব পরিমাপ করেছেন তা হল B এবং C বিন্দুর মধ্যে x-মানের পরিবর্তন।
তোমার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে বিন্দু C এর x-স্থানাঙ্ক গণনা করার জন্য তোমার মানগুলি ইনপুট করো।
এই উদাহরণে, C এর x-স্থানাঙ্ক হল 163 মিমি।
বিন্দু C এর y-স্থানাঙ্ক খুঁজে বের করার জন্য একই প্রক্রিয়া অনুসরণ করুন। প্রথমে, বিন্দু A এবং বিন্দু C এর মধ্যে দূরত্ব পরিমাপ করুন এবং আপনার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে এটি রেকর্ড করুন। আপনার ৬-অক্ষ বাহুকে y-অক্ষ বরাবর সরানোর জন্য এটিই প্রয়োজনীয় দূরত্ব।
C বিন্দুর y-স্থানাঙ্ক বের করার জন্য আমরা A বিন্দুর জ্ঞাত y-স্থানাঙ্ক এবং 6-অক্ষ বাহুর y-অক্ষ বরাবর চলার জন্য প্রয়োজনীয় পরিমাপিত দূরত্ব ব্যবহার করতে পারি।
এই সূত্রে, 'ব-দ্বীপ' মানের পরিবর্তনকে প্রতিনিধিত্ব করে। আপনি যে দূরত্ব পরিমাপ করেছেন তা হল A এবং C বিন্দুর মধ্যে y-মানের পরিবর্তন।
তোমার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে বিন্দু C এর y-স্থানাঙ্ক গণনা করার জন্য তোমার মানগুলি ইনপুট করো।
এই উদাহরণে, C এর y-স্থানাঙ্ক হল 165 মিমি।
বাধা অতিক্রম করার জন্য ৬-অক্ষ বাহু কোড করা
এখন যেহেতু আপনি বিন্দু C এর স্থানাঙ্ক নির্ধারণ করেছেন, এখন সময় এসেছে একটি VEXcode EXP প্রকল্প তৈরি করার যাতে 6-অক্ষ আর্মটি বিন্দু A থেকে বিন্দু B তে, ওয়েপয়েন্ট, বিন্দু C এর মাধ্যমে ভ্রমণ করতে পারে।
VEXcode EXP-তে পাঠ ১ থেকে আপনার প্রকল্পটি খুলুন। আপনি এই প্রকল্পটি যোগ করে পরিবর্তন করবেন, যাতে 6-অক্ষ আর্মটি A বিন্দু থেকে C বিন্দুতে এবং তারপর B বিন্দুতে ভ্রমণ করতে পারে
ওয়ার্কস্পেসে একটি অতিরিক্ত টেনে আনুন। ব্লকের অবস্থানে যান। ব্লকের প্যারামিটারে আগে গণনা করা x এবং y-স্থানাঙ্কগুলি ইনপুট করুন।
৬-অক্ষ বাহুকে যে পথটি নিতে হবে তা বিবেচনা করুন। প্রথমে Pen বিন্দু A তে চলে যায়, এবং তারপর বিন্দু C তে চলে যায়। সুতরাং, নতুন Move to position ব্লকটি দুটি Move to position ব্লকের মধ্যে প্রকল্পে সন্নিবেশ করাতে হবে।
আপনার প্রকল্পের নাম পরিবর্তন করুন, এবং তারপর এটি আপনার ডিভাইসে সংরক্ষণ করুন।
আপনার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে, প্রকল্পটি চালানোর সময় 6-অ্যাক্সিস আর্মটি যে পথটি নেবে বলে আপনার মনে হয় তা লিপিবদ্ধ করুন। তুমি এটি একটি অঙ্কন দিয়ে অথবা কথায় করতে পারো।
নিশ্চিত করুন যে 6-অক্ষ আর্মটি VEXcode এর সাথে সংযুক্ত আছে। তোমার প্রকল্পটি চালাও।
৬-অক্ষ বাহুটি বাধার চারপাশে ঘুরলে বাধার সাথে সংঘর্ষ এড়াবে। এটি বিন্দু A থেকে ওয়েপয়েন্ট C-তে যাবে এবং বিন্দু B-তে শেষ হবে।
এই পথে 6-অক্ষ বাহুর চলমানতার একটি উদাহরণ দেখতে এই ভিডিওটি দেখুন।
কার্যকলাপ
এখন যেহেতু তুমি একটি ওয়েপয়েন্ট খুঁজে বের করতে শিখেছো এবং এটি ব্যবহার করে রোবটটিকে ভ্রমণের জন্য কোড করতে শিখেছো, তুমি এই দক্ষতাটি অনুশীলন করবে। এই কার্যকলাপে, আপনি 6-অক্ষ বাহুটির জন্য একটি প্রকল্প তৈরি করবেন যাতে বাধার সাথে সংঘর্ষ না করেই একটি নতুন বিন্দু থেকে অন্য নতুন বিন্দুতে নিয়ন্ত্রিত পথে যাওয়া যায়।
- সেটআপ: উপরে দেখানো পদ্ধতিতে হোয়াইটবোর্ডে শুরু এবং শেষের অবস্থান (A এবং B) আঁকুন। আপনি কার্যকলাপটি সেট আপ করতে ছবিতে দেখানো স্থানাঙ্কগুলি ব্যবহার করতে পারেন।
- বিন্দু A আনুমানিক (175, 0, 0) এ অবস্থিত
- বিন্দু B আনুমানিক (-25, 150, 0) এ অবস্থিত
- A এবং B বিন্দুর মধ্যে একটি বাধা স্থাপন করুন। উপরের ছবিতে বাধাটি (একটি ঘনক) প্রায় (100, 125, 0) এ অবস্থিত।
- কার্যকলাপ:একটি VEXcode EXP প্রকল্প তৈরি করুন যাতে 6-অক্ষ বাহুটি বাধার সাথে সংঘর্ষ না করেই বিন্দু A থেকে বিন্দু B তে ভ্রমণ করতে পারে। এটি করার জন্য একটি ওয়েপয়েন্ট ব্যবহার করুন।
- এটি পরীক্ষা করার জন্য আপনার প্রকল্পটি চালান। এটি কি বাধার সাথে সংঘর্ষ না করেই A বিন্দু থেকে B বিন্দুতে সফলভাবে চলে? যদি না হয়, তাহলে আপনার প্রকল্পটি পরিবর্তন করুন এবং আবার পরীক্ষা করুন।
- আপনার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে ওয়েপয়েন্ট খুঁজে বের করার জন্য ব্যবহৃত প্রক্রিয়াটি লিপিবদ্ধ করুন এবং আপনার প্রকল্পে এই তথ্য কীভাবে ব্যবহার করেছেন তার বিশদ বিবরণ অন্তর্ভুক্ত করুন।
তোমার বোধগম্যতা পরীক্ষা করো
পরবর্তী পাঠে যাওয়ার আগে, আপনার ইঞ্জিনিয়ারিং নোটবুকে নীচের নথিতে থাকা প্রশ্নগুলির উত্তর দিয়ে নিশ্চিত করুন যে আপনি এই পাঠের ধারণাগুলি বুঝতে পেরেছেন।
আপনার বোঝার প্রশ্নগুলি পরীক্ষা করুন > (Google Doc / .docx / .pdf)
মিড-ইউনিট প্রতিফলন সম্পূর্ণ করতেপরবর্তী >নির্বাচন করুন।