Lompat ke isi utama

Pelajaran 1: Pengantar Teach Pendant

Pada Unit sebelumnya, Anda telah mempelajari cara menggerakkan Lengan Robot 6-Sumbu secara manual sepanjang sumbu x, y, dan z. Anda belajar menggunakan Teach Pendant di VEXcode EXP untuk mengaktifkan pergerakan manual dan mengumpulkan koordinat (x, y, z).

Dalam Pelajaran ini, Anda akan mempelajari lebih lanjut tentang Teach Pendant, termasuk: 

  • Bagaimana liontin pengajaran digunakan dalam robotika industri.
  • Fitur utama Teach Pendant di VEXcode EXP.
  • Cara menggerakkan Lengan 6-Sumbu menggunakan Teach Pendant.

Di akhir Pelajaran ini, Anda akan dapat menggunakan Teach Pendant untuk menggerakkan Lengan 6-Sumbu secara bertahap di sepanjang sumbu x, y, dan z.

Liontin Teach di VEXcode EXP. Ada tiga bagian utama Teach Pendant, yang ditumpuk secara vertikal. Bagian pertama disebut dashboard dan memiliki tiga baris. Baris teratas memiliki dua tombol. Tombol di sebelah kiri bertuliskan, 'Pindahkan ke Posisi Aman'. Tombol di sebelah kanan bertuliskan, 'Aktifkan Mode Manual'. Baris berikutnya berbunyi: Status: Siap. Garis bawah menunjukkan koordinat x, y, dan z lengan dan berbunyi, x 120mm, y 2mm, z 99mm. Bagian tengah Teach Pendant memiliki dua bagian. Bagian atas diberi judul, 'Arm Jogging' dan memiliki dua baris tombol. Tombol pada baris pertama adalah, +x, +y. +z dari kiri ke kanan. Tombol pada baris kedua adalah, -x, -y, -z dari kiri ke kanan. Bagian Jogging Increment ada di bawahnya, dan meliputi tombol dari kiri ke kanan yang bertuliskan, 1 mm, 5 mm, 10 mm, 25 mm, 50 mm. Bagian bawah Teach Pendant memiliki judul Pindah ke. Ada tiga kotak tempat koordinat dapat dimasukkan. Mereka membaca, x: 200 mm, y: 0 mm, z: 200 mm. Di bawah kotak-kotak ini ada tombol berlabel Pindahkan ke Posisi.

 

Liontin Teach di VEXcode EXP

Teach Pendant di VEXcode EXP memiliki banyak fitur berguna yang dapat Anda gunakan untuk mengendalikan Lengan 6-Sumbu. Pelajaran ini akan berfokus pada fitur yang akan Anda gunakan dalam Unit ini.

Apa itu liontin pengajaran? 

Teach pendant adalah perangkat yang umum digunakan dalam robotika industri yang memungkinkan pengguna mengendalikan lengan robot dari jarak jauh dan secara manual. Liontin pengajaran dapat digunakan untuk melakukan serangkaian gerakan dan menguji serta menyempurnakannya sehingga menjadi tepat. Hal ini memungkinkan pengguna untuk memantau robot secara real time, memecahkan masalah saat muncul, dan memainkan peran penting dalam keselamatan dengan memungkinkan pengguna untuk bekerja dengan robot dari jarak jauh.

Liontin Ajar di pabrik sedang dipegang oleh seorang pekerja. 2 lengan robot berada di latar belakang, memanipulasi produk.

Ajarkan Dasbor Liontin

Koordinat x, y, z dari Lengan 6-Sumbu dapat dilihat secara langsung di Dashboard Teach Pendant. Anda menggunakan fitur ini saat mengumpulkan koordinat nomor Ubin tertentu di Unit sebelumnya.

Dasbor liontin pengajaran dengan kotak merah di sekitar nilai koordinat x, y, z.

Dashboard akan tetap berada di bagian atas Teach Pendant sepanjang waktu, bahkan saat menggulir untuk menggunakan fitur Teach Pendant lainnya, seperti yang ditunjukkan dalam video ini.

Jogging Lengan

Teach Pendant memungkinkan Anda menggerakkan Lengan 6-Sumbu sepanjang sumbu x, y, dan z dalam penambahan kecil. Ini disebut joging.

Anda juga dapat mengubah peningkatan gerakan saat jogging.

Anda akan mempelajari lebih lanjut tentang jogging nanti dalam Pelajaran ini.

Bagian Jogging Lengan dari Teach Pendant. Tombol pada baris pertama adalah, +x, +y. +z dari kiri ke kanan. Tombol pada baris kedua adalah, -x, -y, -z dari kiri ke kanan. Bagian Jogging Increment ada di bawahnya, dan meliputi tombol dari kiri ke kanan yang bertuliskan, 1 mm, 5 mm, 10 mm, 25 mm, 50 mm.

Magnet 

Teach Pendant juga menyediakan tombol yang dapat digunakan untuk mengaktifkan dan melepaskan Magnet.

Anda akan menggunakan tombol ini dalam Pelajaran 2 Unit ini untuk mengambil dan menggerakkan Cakram dengan Lengan 6-Sumbu.

Tombol magnet pada Teach Pendant. Tombol sebelah kiri bertuliskan 'Engage' (Terlibat). Tombol sebelah kanan bertuliskan, 'Lepaskan'.

Jogging Lengan 6-Sumbu Menggunakan Teach Pendant

Jogging dapat digunakan untuk menggerakkan Lengan 6-Sumbu secara bertahap dari satu posisi ke posisi lainnya. Ini berguna saat Anda ingin sedikit mengubah posisi Lengan 6-Sumbu. Hal ini memungkinkan Anda untuk memposisikan Lengan 6-Sumbu dengan lebih tepat. 

Anda dapat menggerakkan Lengan 6-Sumbu sepanjang salah satu dari tiga sumbu dengan memilih tombol sumbu terkait dari Teach Pendant. Tonton video ini untuk melihat contoh gerakan jogging lengan 6-sumbu dengan Teach Pendant. Dalam video, tombol positif dan negatif untuk setiap sumbu ditekan. Lengan 6-Sumbu bergerak menjauhi alas saat tombol positif ditekan, dan kemudian kembali ke arah alas saat tombol negatif ditekan pada setiap sumbu.

PilihPindah ke Posisi Amanuntuk mengaktifkan fitur joging pada Teach Pendant.

Teach Pendant akan dinonaktifkan hinggaPindah ke Posisi Amandipilih.

Pindah ke posisi aman di Dashboard Teach Pendant yang ditandai dengan kotak merah.

Anda dapat menggunakan tombol Arm Jogging untuk menggerakkan Lengan 6-Sumbu secara bertahap di sepanjang sumbu x, y, atau z. 

Anda akan berlatih joging Lengan 6-Sumbu nanti dalam Pelajaran ini.

Bagian Jogging Lengan dari Teach Pendant dengan tombol positif x, y, z dan negatif x, y, z disorot dengan kotak merah.

Anda dapat mengubah Jogging Increment untuk menambah atau mengurangi setiap gerakan tambahan yang menggerakkan Lengan 6-Sumbu.

Peningkatan default adalah 10 milimeter (mm).
 

Tombol penambahan jogging disebut dengan kotak merah.

Anda juga dapat mengubah satuan yang ditampilkan di Teach Pendant dari milimeter (mm) ke inci (in), di bagian Pengaturan Teach Pendant. Pengaturan Teach Pendant terletak di bagian bawah Teach Pendant.

Ini mengubah unit koordinat di Dashboard Teach Pendant dan juga opsi Jogging Increment.
 

Ajarkan pengaturan liontin di bagian bawah liontin pengajaran. Ada empat baris: Unit, Kecepatan, Efektor Akhir, dan Offset Pena. Ada dua tombol di bagian Unit. Yang di sebelah kiri tertulis 'm m'. Yang di sebelah kanan berbunyi, 'i n'.

Berlatih Jogging Lengan 6-Sumbu

Sekarang setelah Anda mengetahui apa itu jogging, Anda akan berlatih jogging Lengan 6-Sumbu sendiri. 

Pastikan Lengan 6-Sumbu terhubung ke VEXcode, Teach Pendant terbuka.

PilihPindah ke Posisi Amanuntuk mengaktifkan Teach Pendant. 

 

Tombol Pindah ke Posisi Aman disorot di bagian atas Teach Pendant

Pertama, berlatih joging sepanjang sumbu x. Pilih tombol – X dan + X di Teach Pendant. Amati bagaimana Lengan 6-Sumbu bergerak setiap kali tombol ditekan.

Tombol-tombol penambahan joging positif dan negatif pada Teach Pendant tertera dalam kotak merah.

Berikutnya, berlatihlah jogging sepanjang sumbu y. Pilih tombol – Y dan + Y di Teach Pendant. Amati bagaimana Lengan 6-Sumbu bergerak setiap kali tombol ditekan.

Tombol penambahan joging sumbu y positif dan negatif dalam kotak merah.

Sekarang, berlatihlah joging sepanjang sumbu z. Pilih tombol – Z dan + Z di Teach Pendant. Amati bagaimana Lengan 6-Sumbu bergerak setiap kali tombol ditekan.

Tombol peningkatan jogging sumbu z positif dan negatif dalam kotak merah

Aktivitas

Sekarang setelah Anda mempelajari cara joging Lengan 6-Sumbu, Anda akan berlatih joging sepanjang sumbu x, y, dan z.

Dalam kegiatan ini, Anda akan berlatih menggerakkan Lengan 6-Sumbu di sepanjang setiap sumbu. Saat Anda menggerakkan Lengan 6-Sumbu, Anda akan mencatat bagaimana nilai x, y, dan z berubah di Dasbor Teach Pendant.

Pastikan Lengan 6-Sumbu tersambung ke VEXcode EXP, danPindahkan ke Posisi Aman dipilih sebelum mencoba menggerakkan Lengan 6-Sumbu.

Lengan 6-Sumbu dengan garis warna berbeda yang menggambarkan sumbu x, y, dan z. Garis sumbu x memanjang dari pangkal lengan dan diberi label x+. Garis ini juga memanjang ke arah berlawanan di belakang pangkal lengan dan diberi label x-. Garis sumbu y memanjang ke kanan pangkal lengan dan diberi label y +. Ia juga memanjang ke kiri pangkal lengan dan diberi label y-. Sumbu z memanjang dari pangkal lengan ke arah langit-langit dan diberi label z+.

Ikuti setiap langkah dan catat jawaban Anda terhadap pertanyaan-pertanyaan di buku catatan teknik Anda:

Sumbu X:

  1. Posisikan Lengan 6-Sumbu dengan Titik Pusat Alat (TCP) di atas angka 32 pada Ubin.
  2. Pindahkan hingga TCP berada di posisi atas angka 20 dengan menggerakkan Lengan 6-Sumbu.
  3. Jog Lengan 6-Sumbu kembali ke nomor 32.
  4. Jawablah pertanyaan berikut di buku catatan teknik Anda: Bagaimana nilai x berubah di Dashboard Teach Pendant saat Anda menggerakkan Lengan 6-Sumbu?

Sumbu Y:

  1. Posisikan Lengan 6-Sumbu dengan Titik Pusat Alat (TCP) di atas angka 12 pada Ubin.
  2. Pindahkan hingga TCP berada di posisi atas angka 10 dengan menggerakkan Lengan 6-Sumbu.
  3. Jog Lengan 6-Sumbu kembali ke nomor 12.
  4. Jawablah pertanyaan berikut di buku catatan teknik Anda: Bagaimana nilai-y berubah di Dashboard Teach Pendant saat Anda menggerakkan Lengan 6-Sumbu?

Sumbu Z:

  1. Posisikan Lengan 6-Sumbu dengan Titik Pusat Alat (TCP) di atas angka 29 pada Ubin.
  2. Pindahkan ke atas sehingga TCP berjarak sekitar 70 mm dari Ubin dengan menggerakkan Lengan 6-Sumbu.
  3. Jog Lengan 6-Sumbu kembali ke bawah hingga mendekati posisi semula di atas angka 29.
  4. Jawablah pertanyaan berikut di buku catatan teknik Anda: Bagaimana nilai z berubah di Dashboard Teach Pendant saat Anda menggerakkan Lengan 6-Sumbu?

Periksa Pemahaman Anda

Sebelum memulai Pelajaran berikutnya, pastikan Anda memahami konsep dalam Pelajaran ini dengan menjawab pertanyaan dalam dokumen di bawah ini di buku catatan teknik Anda.

Pertanyaan Periksa Pemahaman Anda > (Google Doc / .docx / .pdf)

Pilih Berikutnya > untuk mempelajari tentang efektor akhir.

< Kembali Kembali ke Unit Berikutnya >