Langsung ke konten utama

Pelajaran 1: Pengenalan Teach Pendant

Pada Unit sebelumnya, Anda telah mempelajari cara menggerakkan Lengan Robot 6-Axis secara manual di sepanjang sumbu x, y, dan z. Anda telah mempelajari cara menggunakan Teach Pendant di VEXcode EXP untuk mengaktifkan pergerakan manual dan mengumpulkan koordinat (x, y, z).

Dalam pelajaran ini, Anda akan mempelajari lebih lanjut tentang Teach Pendant, termasuk: 

  • Bagaimana teach pendant digunakan dalam robotika industri.
  • Fitur-fitur utama Teach Pendant di VEXcode EXP.
  • Cara menggerakkan lengan 6-sumbu menggunakan Teach Pendant.

Pada akhir pelajaran ini, Anda akan dapat menggunakan Teach Pendant untuk menggerakkan Lengan 6-Axis secara bertahap sepanjang sumbu x, y, dan z.

Teach Pendant di VEXcode EXP. Teach Pendant terdiri dari tiga bagian utama yang disusun secara vertikal. Bagian pertama disebut dasbor dan memiliki tiga baris. Baris paling atas memiliki dua tombol. Tombol di sebelah kiri bertuliskan, 'Pindahkan ke Posisi Aman'. Tombol di sebelah kanan bertuliskan, 'Aktifkan Mode Manual'. Baris berikutnya berbunyi: Status: Siap. Baris paling bawah menunjukkan koordinat x, y, dan z dari lengan tersebut dan terbaca, x 120mm, y 2mm, z 99mm. Bagian tengah dari Teach Pendant memiliki dua bagian. Bagian paling atas diberi judul 'Latihan Lengan' dan memiliki dua baris tombol. Tombol-tombol di baris pertama adalah +x, +y. +z dari kiri ke kanan. Tombol-tombol di baris kedua adalah -x, -y, -z dari kiri ke kanan. Bagian "Jogging Increment" terletak di bawahnya, dan mencakup tombol dari kiri ke kanan yang bertuliskan 1 mm, 5 mm, 10 mm, 25 mm, 50 mm. Bagian bawah Teach Pendant memiliki judul Pindah ke. Terdapat tiga kotak tempat koordinat dapat dimasukkan. Mereka membaca, x: 200 mm, y: 0 mm, z: 200 mm. Di bawah kotak-kotak ini terdapat tombol berlabel Pindah ke Posisi.

 

Teach Pendant di VEXcode EXP

Teach Pendant di VEXcode EXP memiliki banyak fitur berguna yang dapat Anda gunakan untuk mengontrol Lengan 6-Axis. Pelajaran ini akan berfokus pada fitur-fitur yang akan Anda gunakan dalam Unit ini.

Apa itu teach pendant? 

Teach pendant adalah perangkat yang umum digunakan dalam robotika industri yang memungkinkan pengguna untuk mengontrol lengan robot dari jarak jauh dan secara manual. Teach pendant dapat digunakan untuk mengeksekusi serangkaian gerakan dan untuk menguji serta menyempurnakannya agar tepat. Fitur ini memungkinkan pengguna untuk memantau robot secara real-time, mengatasi masalah yang muncul, dan memainkan peran penting dalam hal keselamatan dengan memungkinkan pengguna untuk bekerja dengan robot dari jarak jauh.

Sebuah Teach Pendant di pabrik sedang dipegang oleh seorang pekerja. Terdapat 2 lengan robot di latar belakang, yang sedang memanipulasi produk.

Dasbor Teach Pendant

Koordinat x, y, z dari Lengan 6-Axis dapat dilihat secara real-time pada Dasbor Teach Pendant. Anda menggunakan fitur ini saat mengumpulkan koordinat nomor ubin tertentu di Unit sebelumnya.

Panel kontrol teach pendant dengan kotak merah di sekitar nilai koordinat x, y, z.

Dashboard akan tetap berada di bagian atas Teach Pendant setiap saat, bahkan saat menggulir untuk menggunakan fitur lain dari Teach Pendant, seperti yang ditunjukkan dalam video ini.

Lari lengan

Teach Pendant memungkinkan Anda untuk menggerakkan Lengan 6-Axis di sepanjang sumbu x, y, dan z dalam peningkatan kecil. Ini disebut jogging.

Anda juga dapat mengubah peningkatan gerakan saat jogging.

Anda akan mempelajari lebih lanjut tentang jogging nanti di Pelajaran ini.

Bagian Latihan Lengan pada Teach Pendant. Tombol-tombol di baris pertama adalah +x, +y. +z dari kiri ke kanan. Tombol-tombol di baris kedua adalah -x, -y, -z dari kiri ke kanan. Bagian "Jogging Increment" terletak di bawahnya, dan mencakup tombol dari kiri ke kanan yang bertuliskan 1 mm, 5 mm, 10 mm, 25 mm, 50 mm.

Magnet 

Teach Pendant juga menyediakan tombol yang dapat digunakan untuk mengaktifkan dan menonaktifkan magnet.

Anda akan menggunakan tombol-tombol ini di Pelajaran 2 Unit ini untuk mengambil dan memindahkan Disk dengan Lengan 6-Axis.

Tombol magnet pada Teach Pendant. Tombol sebelah kiri bertuliskan 'Engage'. Tombol sebelah kanan bertuliskan 'Lepaskan'.

Menggerakkan Lengan 6-Axis Menggunakan Teach Pendant

Gerakan jogging dapat digunakan untuk menggerakkan Lengan 6-Axis secara bertahap dari satu posisi ke posisi lainnya. Ini berguna ketika Anda ingin sedikit mengubah posisi Lengan 6-Axis. Hal ini memungkinkan Anda untuk memposisikan Lengan 6-Axis dengan lebih tepat. 

Anda dapat menggerakkan Lengan 6-Axis di sepanjang salah satu dari tiga sumbu dengan memilih tombol sumbu yang terkait dari Teach Pendant. Saksikan video ini untuk melihat contoh pergerakan lengan 6-sumbu dengan Teach Pendant. Dalam video tersebut, tombol positif dan negatif untuk setiap sumbu ditekan. Lengan 6-Axis bergerak menjauh dari alas saat tombol positif ditekan, dan kemudian kembali mendekat ke alas saat tombol negatif ditekan pada setiap sumbu.

PilihPindah ke Posisi Amanuntuk mengaktifkan fitur jogging pada Teach Pendant.

Teach Pendant akan dinonaktifkan hingga opsiPindah ke Posisi Amandipilih.

Pindah ke posisi aman pada Dasbor Teach Pendant yang ditandai dengan kotak merah.

Anda dapat menggunakan tombol Arm Jogging untuk menggerakkan Lengan 6-Axis secara bertahap sepanjang sumbu x, y, atau z. 

Anda akan berlatih menggerakkan Lengan 6-Axis nanti di Pelajaran ini.

Bagian Arm Jogging pada Teach Pendant dengan tombol x, y, z positif dan x, y, z negatif yang ditandai dengan kotak merah.

Anda dapat mengubah Jogging Increment untuk menambah atau mengurangi setiap gerakan bertahap yang dilakukan pada Lengan 6-Axis.

Peningkatan standar adalah 10 milimeter (mm).
 

Tombol penambahan bertahap ditandai dengan kotak merah.

Anda juga dapat mengubah satuan yang ditampilkan di Teach Pendant dari milimeter (mm) ke inci (in), di bagian Pengaturan Teach Pendant. Pengaturan Teach Pendant terletak di bagian bawah Teach Pendant.

Ini mengubah satuan koordinat di Dasbor Teach Pendant serta opsi Peningkatan Jogging.
 

Pengaturan teach pendant terletak di bagian bawah teach pendant. Terdapat empat baris: Satuan, Kecepatan, Ujung Efektor, dan Offset Pena. Terdapat dua tombol di bagian Satuan. Yang di sebelah kiri bertuliskan 'm m'. Yang di sebelah kanan bertuliskan 'i n'.

Latihan Menggerakkan Lengan 6-Axis

Sekarang setelah Anda mengetahui apa itu jogging, Anda akan berlatih jogging menggunakan Lengan 6-Axis sendiri. 

Pastikan Lengan 6-Axis terhubung ke VEXcode, dan Teach Pendant dalam keadaan terbuka.

PilihPindah ke Posisi Amanuntuk mengaktifkan Teach Pendant. 

 

Tombol Pindah ke Posisi Aman disorot di bagian atas Teach Pendant.

Pertama, latihlah berlari kecil di sepanjang sumbu x. Pilih tombol – X dan + X pada Teach Pendant. Amati bagaimana Lengan 6-Axis bergerak setiap kali tombol ditekan.

Tombol penambah joging positif dan negatif pada Teach Pendant ditandai dengan kotak merah.

Selanjutnya, latihlah berlari kecil di sepanjang sumbu y. Pilih tombol – Y dan + Y pada Teach Pendant. Amati bagaimana Lengan 6-Axis bergerak setiap kali tombol ditekan.

Tombol penambahan pergerakan sumbu y positif dan negatif dalam kotak merah.

Sekarang, latihlah berlari kecil di sepanjang sumbu z. Pilih tombol – Z dan + Z pada Teach Pendant. Amati bagaimana Lengan 6-Axis bergerak setiap kali tombol ditekan.

Tombol penambahan pergerakan sumbu z positif dan negatif dalam kotak merah.

Aktivitas

Setelah mempelajari cara menggerakkan Lengan 6-Axis, Anda akan berlatih menggerakkan lengan tersebut sepanjang sumbu x, y, dan z.

Dalam aktivitas ini, Anda akan berlatih menggerakkan Lengan 6-Axis di sepanjang setiap sumbu. Saat Anda menggerakkan Lengan 6-Axis, Anda akan mencatat bagaimana nilai x, y, dan z berubah di Dasbor Teach Pendant.

Pastikan Lengan 6-Axis terhubung ke VEXcode EXP, dan bahwaMove to Safe Position dipilih sebelum mencoba menggerakkan Lengan 6-Axis.

Lengan 6 sumbu dengan garis warna berbeda yang menggambarkan sumbu x, y, dan z. Garis sumbu x memanjang dari pangkal lengan dan diberi label x+. Garis sumbu x juga memanjang ke arah berlawanan di belakang pangkal lengan dan diberi label x-. Garis sumbu y memanjang ke kanan dari pangkal lengan dan diberi label y+. Bagian ini juga memanjang ke kiri dari pangkal lengan dan diberi label y-. Sumbu z membentang dari dasar lengan ke arah langit-langit dan diberi label z+.

Ikuti setiap langkah dan catat jawaban Anda atas pertanyaan-pertanyaan tersebut di buku catatan teknik Anda:

Sumbu X:

  1. Posisikan Lengan 6-Axis dengan Titik Pusat Alat (TCP) di atas angka 32 pada Tile.
  2. Gerakkan hingga TCP berada di atas angka 20 dengan menggerakkan Lengan 6-Axis.
  3. Gerakkan kembali Lengan 6-Axis ke nomor 32.
  4. Jawablah pertanyaan berikut di buku catatan teknik Anda: Bagaimana nilai x berubah di Dasbor Teach Pendant saat Anda menggerakkan Lengan 6-Axis?

Sumbu Y:

  1. Posisikan Lengan 6-Axis dengan Titik Pusat Alat (TCP) di atas angka 12 pada Tile.
  2. Gerakkan hingga TCP berada di atas angka 10 dengan menggerakkan Lengan 6-Axis.
  3. Gerakkan kembali Lengan 6-Axis ke nomor 12.
  4. Jawablah pertanyaan berikut di buku catatan teknik Anda: Bagaimana nilai y berubah di Dasbor Teach Pendant saat Anda menggerakkan Lengan 6-Axis?

Sumbu Z:

  1. Posisikan Lengan 6-Axis dengan Titik Pusat Alat (TCP) di atas angka 29 pada Tile.
  2. Gerakkan ke atas sehingga TCP berada sekitar 70mm dari Tile dengan menggerakkan Lengan 6-Axis.
  3. Gerakkan kembali Lengan 6-Axis ke posisi semula di atas nomor 29.
  4. Jawablah pertanyaan berikut di buku catatan teknik Anda: Bagaimana nilai z berubah di Dasbor Teach Pendant saat Anda menggerakkan Lengan 6-Axis?

Periksa Pemahaman Anda

Sebelum memulai Pelajaran berikutnya, pastikan Anda memahami konsep-konsep dalam Pelajaran ini dengan menjawab pertanyaan-pertanyaan dalam dokumen di bawah ini di buku catatan teknik Anda.

Periksa Pemahaman Anda pertanyaan > (Google Doc / .docx / .pdf)

Pilih Berikutnya > untuk mempelajari tentang efektor akhir.

< Kembali Kembali ke Unit Berikutnya >