Skip to main content

Les 1: Introductie tot de Teach Pendant

In de vorige eenheid hebt u onderzocht hoe u de 6-assige robotarm handmatig langs de x-, y- en z-as kunt bewegen. Je hebt geleerd hoe je de Teach Pendant in VEXcode EXP gebruikt om handmatige verplaatsing mogelijk te maken en (x, y, z)-coördinaten te verzamelen.

In deze les leert u meer over de Teach Pendant, waaronder: 

  • Hoe teach pendants worden gebruikt in industriële robotica.
  • Belangrijkste kenmerken van de Teach Pendant in VEXcode EXP.
  • Hoe u de 6-assige arm kunt besturen met behulp van de Teach Pendant.

Aan het einde van deze les kunt u de Teach Pendant gebruiken om de 6-assige arm stapsgewijs langs de x-, y- en z-as te bewegen.

De Teach Pendant in VEXcode EXP. De Teach Pendant bestaat uit drie hoofdonderdelen, die verticaal op elkaar zijn gestapeld. Het eerste gedeelte heet het dashboard en bestaat uit drie regels. De bovenste regel heeft twee knoppen. De knop aan de linkerkant zegt: 'Verplaats naar veilige positie'. De knop aan de rechterkant zegt: 'Handmatige modus inschakelen'. De volgende regel luidt: Status: Gereed. De onderste regel toont de x, y en z-coördinaten van de arm en luidt: x 120 mm, y 2 mm, z 99 mm. Het middelste gedeelte van de Teach Pendant bestaat uit twee delen. Het bovenste gedeelte heeft de titel 'Arm Jogging' en heeft twee rijen knoppen. De knoppen in de eerste rij zijn +x en +y. +z van links naar rechts. De knoppen in de tweede rij zijn -x, -y, -z van links naar rechts. Er zit een Jogging Increment-gedeelte onder met knoppen van links naar rechts voor de volgende maten: 1 mm, 5 mm, 10 mm, 25 mm en 50 mm. Het onderste gedeelte van de Teach Pendant heeft de kop Move to. Er zijn drie vakken waarin u de coördinaten kunt invoeren. Er staat, x: 200 mm, y: 0 mm, z: 200 mm. Onder deze vakken bevindt zich een knop met de tekst Verplaatsen naar positie.

 

De Teach Pendant in VEXcode EXP

De Teach Pendant in VEXcode EXP beschikt over vele handige functies waarmee u de 6-assige arm kunt bedienen. In deze les ligt de nadruk op de functies die u in deze module zult gebruiken.

Wat is een teach pendant? 

Een teach pendant is een veelgebruikt apparaat in de industriële robotica waarmee een gebruiker een robotarm op afstand en handmatig kan bedienen. Met Teach Pendants kunt u een serie bewegingen uitvoeren en deze testen en verfijnen, zodat ze nauwkeuriger zijn. Hiermee kan een gebruiker de robot in realtime in de gaten houden, problemen oplossen zodra deze zich voordoen en een belangrijke rol spelen in de veiligheid door de gebruiker de mogelijkheid te bieden om op afstand met de robot te werken.

Een Teach Pendant in een fabriek, vastgehouden door een arbeider. Op de achtergrond zijn 2 robotarmen te zien die producten manipuleren.

Teach Pendant Dashboard

De x, y, z-coördinaten van de 6-assige arm zijn in realtime te zien op het Teach Pendant Dashboard. Deze functie heb je gebruikt bij het verzamelen van coördinaten van specifieke tegelnummers in de vorige eenheid.

Het dashboard van de teach pendant met een rood kader rond de x-, y- en z-coördinaten.

Het Dashboard blijft te allen tijde bovenaan de Teach Pendant staan, zelfs wanneer u scrolt om andere functies van de Teach Pendant te gebruiken, zoals u in deze video kunt zien.

Arm Joggen

Met de Teach Pendant kunt u de 6-assige arm in kleine stapjes langs de x-, y- en z-as bewegen. Dit heet joggen.

Ook de mate van beweging tijdens het joggen kun je aanpassen.

Later in deze les leert u meer over joggen.

Het Arm Jogging-gedeelte van de Teach Pendant. De knoppen in de eerste rij zijn +x en +y. +z van links naar rechts. De knoppen in de tweede rij zijn -x, -y, -z van links naar rechts. Er zit een Jogging Increment-gedeelte onder met knoppen van links naar rechts voor de volgende maten: 1 mm, 5 mm, 10 mm, 25 mm en 50 mm.

Magneet 

De Teach Pendant is ook voorzien van knoppen waarmee de magneet kan worden geactiveerd en gedeactiveerd.

In Les 2 van deze module gebruikt u deze knoppen om schijven op te pakken en te verplaatsen met de 6-assige arm.

De magneetknoppen op de Teach Pendant. Op de linkerknop staat 'Engage'. Op de rechterknop staat 'Release'.

Joggen met de 6-assige arm met behulp van de Teach Pendant

Door te joggen kunt u de 6-assige arm stapsgewijs van de ene naar de andere positie bewegen. Dit is handig als u de positie van de 6-assige arm enigszins wilt wijzigen. Hiermee kunt u de 6-assige arm nauwkeuriger positioneren. 

U kunt de 6-assige arm langs een van de drie assen bewegen door de bijbehorende asknoppen op de Teach Pendant te selecteren. Bekijk deze video voor een voorbeeld van de 6-assige arm die aangestuurd wordt door de Teach Pendant. In de video worden de positieve en negatieve knoppen voor elke as ingedrukt. De 6-assige arm beweegt weg van de basis wanneer de positieve knoppen worden ingedrukt, en vervolgens weer terug naar de basis wanneer de negatieve knoppen op elke as worden ingedrukt.

SelecteerVerplaats naar veilige positieom de joggingfunctie van de Teach Pendant in te schakelen.

De Teach Pendant is uitgeschakeld totdatMove to Safe Positionis geselecteerd.

Ga naar een veilige positie op het Teach Pendant Dashboard, aangegeven met een rood vakje.

Met de Arm Jogging-knoppen kunt u de 6-assige arm stapsgewijs langs de x-, y- of z-as bewegen. 

Later in deze les ga je oefenen met het joggen van de 6-assige arm.

Het Arm Jogging-gedeelte van de Teach Pendant met de positieve x, y, z- en negatieve x, y, z-knoppen gemarkeerd met een rood kader.

U kunt de Jogging Increment wijzigen om elke stapsgewijze beweging waarmee de 6-assige arm wordt gejogd te vergroten of te verkleinen.

De standaardverhoging is 10 millimeter (mm).
 

Jogging-verhogingsknoppen worden aangegeven met een rood kader.

U kunt de eenheden die in de Teach Pendant worden weergegeven, ook wijzigen van millimeters (mm) naar inches (in) in het gedeelte Instellingen Teach Pendant. De instellingen voor de Teach Pendant bevinden zich aan de onderkant van de Teach Pendant.

Hiermee worden de coördinaateenheden in het Teach Pendant Dashboard en de opties voor Jogging Increment gewijzigd.
 

Instellingen voor de teach pendant bevinden zich onderaan de teach pendant. Er zijn vier lijnen: Eenheden, Snelheid, Eindeffector en Penoffset. Er zijn twee knoppen in het gedeelte Eenheden. Degene links luidt 'm m'. Degene rechts luidt 'i n'.

Oefen met joggen met de 6-assige arm

Nu u weet wat joggen is, gaat u zelf joggen met de 6-assige arm. 

Zorg ervoor dat de 6-assige arm is aangesloten op VEXcode en dat de Teach Pendant open is.

SelecteerVerplaats naar veilige positieom de Teach Pendant in te schakelen. 

 

Knop 'Verplaatsen naar veilige positie' gemarkeerd bovenaan de Teach Pendant

Oefen eerst het joggen langs de x-as. Selecteer de knoppen – X en + X in de Teach Pendant. Observeer hoe de 6-assige arm beweegt telkens wanneer u op de knop drukt.

De positieve en negatieve jogging-verhogingsknoppen op de Teach Pendant worden aangegeven met een rood kader.

Oefen vervolgens het joggen langs de y-as. Selecteer de knoppen – Y en + Y op de Teach Pendant. Observeer hoe de 6-assige arm beweegt telkens wanneer u op de knop drukt.

Positieve en negatieve y-as-jogging-verhogingsknoppen in een rood vak.

Oefen nu het joggen langs de z-as. Selecteer de knoppen – Z en + Z op de Teach Pendant. Observeer hoe de 6-assige arm beweegt telkens wanneer u op de knop drukt.

Positieve en negatieve z-as-jogging-incrementknoppen in een rood vak

Activiteit

Nu u hebt geleerd hoe u de 6-assige arm kunt joggen, gaat u oefenen met joggen langs de x-, y- en z-as.

Bij deze activiteit oefent u het joggen van de 6-assige arm langs elke as. Terwijl u de 6-assige arm beweegt, registreert u hoe de x-, y- en z-waarden veranderen in het Teach Pendant Dashboard.

Zorg ervoor dat de 6-assige arm is aangesloten op VEXcode EXP en datMove to Safe Position is geselecteerd voordat u de 6-assige arm probeert te bewegen.

6-assige arm met verschillende gekleurde lijnen die de x-, y- en z-as illustreren. De x-aslijn loopt vanaf de basis van de arm en is gemarkeerd met x+. Deze strekt zich ook uit in de tegenovergestelde richting achter de armbasis en is gemarkeerd met x-. De y-aslijn strekt zich uit naar rechts van de armbasis en is gemarkeerd met y +. Het strekt zich ook uit naar links vanaf de armbasis en is gemarkeerd met y-. De z-as loopt van de basis van de arm naar het plafond en is gemarkeerd met z+.

Volg elke stap en noteer uw antwoorden op de vragen in uw technisch notitieboekje:

X-as:

  1. Plaats de 6-assige arm met het Tool Center Point (TCP) boven nummer 32 op de tegel.
  2. Verplaats het totdat de TCP zich boven het getal 20 bevindt door de 6-assige arm te bewegen.
  3. Beweeg de 6-assige arm terug naar nummer 32.
  4. Beantwoord de volgende vraag in je technische notitieboekje: Hoe verandert de x-waarde op het Teach Pendant Dashboard als je de 6-assige arm beweegt?

Y-as:

  1. Plaats de 6-assige arm met het Tool Center Point (TCP) boven nummer 12 op de tegel.
  2. Verplaats het totdat de TCP zich boven het getal 10 bevindt door de 6-assige arm te bewegen.
  3. Beweeg de 6-assige arm terug naar nummer 12.
  4. Beantwoord de volgende vraag in je technische notitieboekje: Hoe verandert de y-waarde op het Teach Pendant Dashboard als je de 6-assige arm beweegt?

Z-as:

  1. Plaats de 6-assige arm met het Tool Center Point (TCP) boven nummer 29 op de tegel.
  2. Verplaats het omhoog zodat de TCP zich ongeveer 70 mm van de tegel bevindt door de 6-assige arm te bewegen.
  3. Beweeg de 6-assige arm terug naar de oorspronkelijke positie over nummer 29.
  4. Beantwoord de volgende vraag in je technische notitieboekje: Hoe verandert de z-waarde op het Teach Pendant Dashboard als je de 6-assige arm beweegt?

Controleer uw begrip

Voordat u met de volgende les begint, moet u ervoor zorgen dat u de concepten in deze les begrijpt door de vragen in het onderstaande document in uw technische notitieboekje te beantwoorden.

Controleer uw begrip vragen > (Google Doc / .docx / .pdf)

Selecteer Volgende > om meer te weten te komen over eind-effectoren.

< Terug Terug naar eenheden Volgende >