Ders 2: Al ve Yerleştir

Önceki Derste paletleri ve robotik kollarla birlikte ürünleri düzenli ve verimli bir şekilde göndermek için nasıl çalıştıklarını öğrendiniz. Artık paletin ne olduğunu ve nasıl çalıştığını bildiğinize göre, bir nesneyi alıp palete yerleştirmek için 6 Eksenli Kolun nasıl kodlanacağını öğrenmenin zamanı geldi. Bir Küpü hareket ettirmek için Mıknatıs Alma Aracını kullanmanız gerekecektir.

Bu Derste şunları öğreneceksiniz:

Bir projede Set magnet bloğunu kullanarak Mıknatıs ile bir Küpü alıp bırakmak.
Yükleme alanında ve palet üzerinde bulunan bir Küpün koordinatlarının bulunması.
Bir Küpü alıp palete yerleştirecek 6 Eksenli Kolun kodlanması.

Bu Dersin sonunda, Mıknatısı 6 Eksenli Kol üzerinde kodlama konusunda öğrendiklerinizi uygulayarak bir Küpü başka bir palete taşıyacaksınız.

CTE Karosu üzerinde 2 palet takılı Mıknatıs Alma Aleti ile donatılmış 6 Eksenli Kolun açılı görünümü. Her paletin ortasına mavi bir küp yerleştirilmiştir.

6 Eksenli Kol ile Bir Küpü Alıp Yerleştirme

Önceki bir ünitede, 6 Eksenli Koldaki Mıknatısı kullanarak Öğretim Kolyesi ile Diskleri alıp hareket ettirdiniz. Bu Derste, 6 Eksenli Kolu hareket ettirmek, Mıknatısı devreye sokmak, bir Küpü almak, yeni bir yere taşımak ve Küpü bir palete yerleştirmek için Mıknatısı serbest bırakmak için öğrendiklerinizi kodlayarak geliştireceksiniz.

Başlamak için, bu resimde gösterildiği gibi Küpü 17 numaralı Döşeme konumuna yerleştirin. Burası Cube'un yükleme alanı olacak. Bu kurulumu mühendislik not defterinize kaydedin.

CTE Kiremiti üzerinde iki palet takılı 6 Eksenli Kolun yukarıdan aşağı görünümü. CTE Karosu'nun 17. pozisyonuna mavi bir küp yerleştirilir.

Monitör ile Koordinatları Toplayın

6 Eksenli Kolu bir Küpü alacak şekilde kodlamadan önce, Küpün koordinat konumunu bilmeniz gerekir. Bu koordinatlara Monitör kullanılarak ulaşılabilir.

6-Eksen Kolunun VEXcode'a bağlı olduğundan emin olun.

Monitörü açmak için Araç Çubuğu'ndaki Monitör simgesini seçin.

VEXcode'un sağ üst köşesinde proje kontrol düğmelerini gösteren VEXcode Araç Çubuğu. Proje kontrol butonlarının altında soldan iki numarada yer alan Monitör Sensörü butonu kırmızı kutucukla vurgulanmıştır.

6 Eksenli Kolu, Mıknatıs yükleme bölgesindeki Küpün tepesine değecek şekilde manuel olarak hareket ettirin.

Mıknatıs Alma Aleti ile donatılmış 6 Eksenli Kolun açılı görünümü. Araç, şu anda karonun 17. konumunda bulunan mavi küpün tepesine dokunuyor.

Monitör Konsolundaki x, y ve z koordinatlarını mühendislik not defterinize kaydedin.

VEXcode Monitor konsolu, 6 Eksenli Kolun X, Y ve Z konumlarını milimetre cinsinden gösteriyor. Güncel pozisyonlar şöyle; X 49, Y 163 ve Z 29. Bu üç pozisyon kırmızı kutucukla vurgulanmıştır.

Şimdi topladığımız (x, y, z) koordinatını parçalayalım. X, y, z değerleri Küpün CTE Döşemesinde nerede bulunduğunu gösterir. Önceki Ünitelerde Kalemi çizim yapmak için x ve y koordinat konumlarını kullandınız. Ancak bu durumda z değeri 0'dı, çünkü Kalem, Karo yüzeyinde düz duruyordu.

Küpü alabilmemiz için Mıknatısın Küpünüstnoktasına değmesi gerekiyor. Bu, Küp'ün tepesinin z ekseninde nerede olduğunu bilmemiz gerektiği anlamına gelir. 6 Eksenli Kolu kodlarken Küpün yüksekliğini hesaba katmazsak, Mıknatıs Küpü etkili bir şekilde almayacaktır.

Aynı görüntü, 6 Eksenli Kolun Mıknatıs Aracının 17 numaralı pozisyondaki mavi küpün üzerine yerleştirildiğini gösteriyor. Mavi küpün yüksekliğini ölçen kırmızı çizgi, üzerinde 25 mm yazan bir ölçüyle işaretlenmiştir.

Monitör, Mıknatıs Küp'ün tepesine değdiğinde Mıknatıs'ın sonunun yerini bildiriyor. Monitördeki değerolmayabiliryani 6 Eksenli Kolu manuel olarak hareket ettirdiğinizde Küpün yüksekliğiyle aynı olabilir. Manuel hareketlerde değerlerde bir miktar değişkenlik olabilir. Projelerinizde Monitor'da gördüğünüz değerleri kullandığınızdan emin olun.

Artık Küpü nereden alacağımızı bildiğimize göre, Küpü nereye yerleştireceğimizin koordinatlarını bulmamız gerekiyor.

Küpü paletin ortasına yerleştirin.

Mıknatıs Küpün tepesine değecek şekilde 6 Eksenli Kolu manuel olarak hareket ettirin.

Mavi bir küpün tepesine yerleştirilmiş 6 Eksenli Kolun Mıknatıs Alma aracını gösteren açılı görünüm. Mavi küp, CTE Karosu üzerine monte edilmiş bir paletin üzerine yerleştirilir.

Monitor Konsolundaki x, y, z değerlerine bakın.

Palet üzerindeki Küpün (x, y, z) koordinatlarını mühendislik defterinize kaydedin. Burası bırakma noktası.

VEXcode Monitor konsolu, 6 Eksenli Kolun X, Y ve Z konumlarını milimetre cinsinden gösteriyor. Güncel pozisyonlar şu şekilde; X 179, Y 170 ve Z 43. Bu üç pozisyon kırmızı kutucukla vurgulanmıştır.

Monitor Console'daki z değerinin değiştiğine dikkat edin. Çünkü Küp artık paletin en üstünde. Bu, Küp palete yerleştirildiğinde Mıknatısın konumunun, Küp Karo yüzeyinde dururken olduğundan z ekseni boyunca daha ileride olduğu anlamına gelir.

Daha önce olduğu gibi, palet üzerindeki mavi bir küpün üzerine yerleştirilmiş Mıknatıs Alma Aracı ile aynı görüntü. Kırmızı çizgiler görseldeki nesnelerin yüksekliğini göstermektedir. Paletin yüksekliğinin 15 mm olduğu belirtiliyor. Mavi küpün yüksekliği 25 mm olarak etiketlenmiştir.

Küpü palete kontrollü bir şekilde yerleştirebilmeniz için bu z değerini not etmeniz önemlidir. Yine Monitördeki z değeri bu resimde gördüğünüzden biraz farklı olabilir. Bu durum 6 Eksenli Kolun manuel olarak hareket ettirilmesi sırasında oluşan değişkenlikten kaynaklanmaktadır. Projenizde Monitor'da gördüğünüz değerleri kullanmaya dikkat edin.

Yükleme Bölgesindeki Küpü Alın

Artık Cube'u nereden alacağımızı ve nereye bırakacağımızı bildiğimize göre, 6 Eksenli Kolu kodlamaya başlayabiliriz. Öncelikle 6 Eksenli Kolun yükleme bölgesindeki Kübe doğru hareket etmesi gerekiyor. Daha sonra Mıknatıs, Küpü almak için devreye girecektir.

Bu videodaki adımları izleyerekYeni Blok Projesiaçın, burada Dosya Menüsü kullanılarak Yeni Blok Projesiseçin.

Projenize Set end effector bloğunu ekleyin ve parametreyi magnetolarak ayarlayın.

Projenizi oluştururken yorum eklemenin düzenli kalmanıza yardımcı olabileceğini ve projenizdeki davranışları takip etmenizi kolaylaştırabileceğini unutmayın.

Bir blok başlatıldığında başlayan blok yığını. Altında sırasıyla şu bloklar yer almaktadır. Mıknatısı kullanmak için kurulum yapın ve mıknatıs bloğuna bir kol ucu efektörü ayarlayın yazan bir yorum bloğu. Bu iki alt blok kırmızı blokla vurgulanmıştır.

Projeye Move to position bloğunu ekleyin. x, y, z parametrelerini mühendislik not defterinize kaydettiğiniz yükleme bölgesi konumunun koordinatlarına ayarlayın.

Burada gösterilen (x, y, z) koordinatlarının bir örnek olduğunu unutmayın. Değerleri manuel olarak topladığınızda Küp ve 6 Eksenli Kolun konumuna bağlı olarak sizinki biraz farklı olabilir. Projenizdekoordinatlarını kullanmaya dikkat edin.

Daha önceki blok yığınının aynısı, ancak şimdi yığının en altına iki yeni blok eklenmiş. Bu yeni bloklar, küpü almak için 6 eksenli kolu hareket ettirin yazan bir yorum bloğu ve x 49 y 163 z 29 mm bloğu konumuna kolu hareket ettirin yazan bir yorum bloğudur. Bu iki yeni blok kırmızı kutucukla vurgulanmıştır.

Projeye Set magnet bloğunu ekleyin. Parametrenin olarak ayarlandığından emin olun

Küpü çekmek ve onu almak için Mıknatısı devreye sokmak amacıyla Set mıknatıs bloğunu kullanmalısınız.

Daha önceki blok yığınının altına iki yeni blok eklenmiş hali. Bu yeni bloklar, Mıknatısı Etkinleştir ve Küpü Kaldır yazan bir yorum bloğu ve etkinleştirilmiş bloğa bir kol mıknatısı ayarlama bloğudur. Bu iki yeni blok kırmızı kutucukla vurgulanmıştır.

ProjenizeArtış pozisyonubloğu ekleyin ve z parametresini 50 olarak ayarlayın.

Bu, 6 Eksenli Kolun z ekseni boyunca kalkmasına ve Küpün Döşeme üzerindeki başlangıç konumundan alınmasına neden olacaktır.

Daha önceki blok yığınının aynısı, sonuna x 0 y 0 z 500 mm blok eklenerek kol pozisyonu artırıldı. Yeni eklenen bu blok kırmızı bir blokla vurgulanmıştır.

6-Eksen Kolunun VEXcode'a bağlı olduğundan emin olun. Projeyi çalıştırın ve 6 Eksenli Kolun davranışlarını gözlemleyin.

VEXcode'un sağ üst köşesinde proje kontrol düğmelerini gösteren VEXcode Araç Çubuğu. Çalıştır butonu kırmızı kutu ile vurgulanmıştır.

6 Eksenli Kol hareket etmeyi tamamladığında projeyi durdurun.

Yükleme alanından Cube'u tasarlandığı gibi alıyor mu? Neden veya neden olmasın?

VEXcode'un sağ üst köşesinde proje kontrol düğmelerini gösteren VEXcode Araç Çubuğu. Durdurma butonu kırmızı kutu ile vurgulanmıştır.

Küpü Paletin Üzerine Yerleştirin

Artık Cube 6 Eksenli Kol tarafından alındıktan sonra palete taşınabilir. İlk olarak, 6 Eksenli Kol, Küpü palet üzerindeki bırakma yerinin üzerine taşıyacaktır. Daha sonra Küpü palete indirecek ve Küpü yerleştirmek için Mıknatısı serbest bırakacaktır.

Projeye Move to position bloğunu ekleyin. x, y, z parametrelerini mühendislik not defterinizde kayıtlı bırakma yerinin koordinatlarına ayarlayın.

Burada gösterilenler örnek olduğu ve sizinkinden farklı olabileceği içinkoordinatlarınızı kullandığınızdan emin olun.

Daha önceki blok yığınına iki yeni blok eklenmiş. İki yeni blok, Küpü palete taşı yazan bir yorum bloğu ve kolu x 179 y 170 z 43 mm bloğu konumuna taşı yazan bir bloktur. Yeni eklenen iki blok kırmızı kutucukla vurgulanmıştır.

bloğundaki z-koordinatınıza yaklaşık 50 ekleyin. pozisyona geçin.

Bu, 6 Eksenli Kolun Küpbırakma konumununüstüne taşıması gerektiğinden ekleniyor. Z koordinatını arttırarak Küp'ün doğru konumda konumlandırılmasını sağlayabilirsiniz. Bu aynı zamanda Kolun, mevcut olabilecek herhangi bir engelden kaçınmasını da sağlar.

Blok yığını öncekiyle aynı ancak son hareket kolu bloğun z pozisyonunu değiştiriyor. Pozisyon şimdi x 179, y 170, z 100 olarak okunuyor. Değiştirilen z pozisyonu kırmızı kutu ile vurgulanmıştır.

6 Eksenli Kolun VEXcode'a bağlı olduğundan ve Küpün yükleme bölgesine yerleştirildiğinden emin olun.

Projeyi test etmek için çalıştırın. Proje çalıştırıldığında Cube'un bitiş pozisyonu nerededir?

Projeyi durdurun. Proje yürütülürken neler olduğunu mühendislik not defterinize kaydedin.

6 Eksenli Kolun Kübe doğru hareket ettiğini, Mıknatıs kullanarak onu aldığını ve Küpü doğrudan paletin merkezinin üzerine hareket ettirdiğini gözlemlemiş olmalısınız. Bu hareket, Mıknatısınızın Küpü düşürmek için alçalmadan önce doğru noktanın tam üstünde olmasını sağlar.

ProjeyeArtış pozisyonbloğu ekleyin. z parametresini -50 olarak ayarlayın.

Bu, Küpü palete yerleştirmek için 6 Eksenli Kolu 50 mm aşağı hareket ettirecektir.

Daha önceki blok yığınının aynısı, yığının altına x 0 y 0 z -50 mm blok eklenerek yeni bir kol pozisyonu artışıyla elde edildi. Yeni eklenen bu blok kırmızı bir kutu ile vurgulanmıştır.

Projeye Set magnet bloğunu ekleyin. Parametreyi ayarlayın,serbest bırakın.

Bu, Mıknatısı serbest bırakarak Küpün palet üzerinde serbest kalmasını sağlayacaktır.

Daha önceki blok yığınının altına iki yeni blok eklenmiş hali. Bu iki yeni blok, Küpü palete yerleştirin ve Küpü yerinde bırakmak için 6 Eksenli Kolu kaldırın yazan bir yorum bloğu ve serbest bırakılan bloğa bir kol mıknatısı yerleştiren bir bloktur. Bu iki yeni blok kırmızı kutucukla vurgulanmıştır.

Projeye Artış pozisyonubloğunu ekleyin. Z parametresini 50 olarak ayarlayın.

Bu, Küpü palete yerleştirmek için 6 Eksenli Kolu kaldıracaktır.

Daha önce olduğu gibi aynı blok yığını, yığının altına eklenen x 0 y 0 z 50 mm blok ile yeni bir kol pozisyonu artışıyla. Yeni eklenen bu blok kırmızı bir kutu ile vurgulanmıştır.

6 Eksenli Kolun VEXcode'a bağlı olduğundan ve Küpün yükleme bölgesine yerleştirildiğinden emin olun.

Projeyi test etmek için çalıştırın. 6 Eksenli Kolun davranışlarını gözlemleyin.

6 Eksenli Kol hareket etmeyi tamamladığında projeyi durdurun.

Küpü amaçlandığı gibi alıp palete yerleştiriyor mu? Neden veya neden olmasın?

Projenizi yeniden adlandırmayı ve kaydetmeyi unutmayın.

Proje adını gösteren VEXcode Araç Çubuğu. Projenin adı Ünite 7 Ders 2 şeklindedir ve kırmızı bir kutu ile vurgulanmıştır.

Artık projeyi oluşturup test ettiğinize göre, 6 Eksenli Kol'dan aşağıdaki eylemleri görmüş olmalısınız:

Yükleme alanındaki Cube'a geçin.
Z ekseni boyunca yukarı doğru hareket edin.
Bırakma noktasına gidin.
Z ekseni boyunca aşağı doğru hareket edin.
Küpü bırak.
Küpün yerleştirildiğinden emin olmak için z ekseni boyunca yukarı doğru hareket edin.

Aşağıdaki videoyu izleyerek 6 Eksenli Kolun bu eylemleri sırayla nasıl gerçekleştirdiğini görebilirsiniz.

Z ekseninde Artış pozisyonublok ile hareket etmek sürecin önemli bir parçasıdır. Bu, Mıknatısın Küpü aldığından emin olmanızı sağlar. Z eksenindeki hareketler aynı zamanda Küpün palet üzerindeki konumunun doğru olmasını sağlar. Bu, bir atari salonundaki vinç oyununa benziyor. Vincin doğrudan aşağıya hareket ettirmeden önce, bırakma veya alma konumunun üstüne hareket etmesini istersiniz.

Paletlerin depodan yalnızca tek bir paketle çıkması pek nadirdir. Projeleri inşa etmeye ve Küpleri paletlere taşımaya devam ettikçe, her yerleşimin hassas olduğundan emin olmanız gerekecektir. Bu şekilde mümkün olduğunca çok paketi (Küpü) son varış noktasına ulaştırabilirsiniz. Bu Ünitenin 3. Dersinde birden fazla Küpü paletlere taşımayı keşfedeceksiniz.

Etkinlik

Artık bir Küpü yükleme alanından palete taşıdığınıza göre, bu becerileri uygulayacaksınız. Bu aktivitede, bu Dersteki projenizi geliştirerek, yükleme bölgesinden ikinci bir Küpü alıp ikinci palete yerleştirmek için 6 Eksenli Kolu kodlayacaksınız.

CTE Karosu üzerinde 2 palet takılı Mıknatıs Alma Aleti ile donatılmış 6 Eksenli Kolun açılı görünümü. Her paletin ortasına mavi bir küp yerleştirilmiştir.

Etkinlik: Her palete bir Küp yerleştirecek şekilde 6 Eksenli Kolu kodlayın.

Grubunuzla birlikte, yükleme alanından ikinci bir Küpü alıp ikinci palete yerleştirmek için 6 Eksenli Kolu kodlamak üzere projenize nasıl ekleyeceğinizi planlayın. Projeyi düzenlemeye başlamadan önce yaklaşımınız konusunda anlaştığınızdan emin olun.
1. Planınızı mühendislik not defterinize yazın.
2. Projeyi düzenlemeye başlamadan önce projenizi yeniden adlandırın ve Ünite 7 Ders 2 Etkinlikolarak kaydedin.
Grubunuzun üzerinde anlaştığı plana uyması için projeyi VEXcode'da düzenleyin.
Projeyi test etmek için çalıştırın. İlk Küp yerleştirildikten sonra ikinci Küpü manuel olarak yükleme alanına yerleştirin.
6 Eksenli Kol her iki Küpü de istediğiniz gibi başarıyla hareket ettirebiliyor mu? Her palet üzerinde bir adet Küp bulunmalıdır. Aksi takdirde, her iki Küpü de (her palete bir tane) başarıyla yerleştirene kadar projeyi düzenlemeye devam edin.

Anlayışınızı Kontrol Edin

Bir sonraki derse geçmeden önce, mühendislik defterinize aşağıdaki soruları cevaplayarak bu dersteki kavramları anladığınızdan emin olun.

Anladığınızı Kontrol Edin soruları >(Google Dokümanı / .docx / .pdf)

Orta Ünite Yansımasına geçmek için Sonraki > seçin.

< Geri Ünitelere Dön İleri >