في الدرس السابق، تعرفت على المنصات وكيفية عملها جنبًا إلى جنب مع الأذرع الروبوتية لشحن المنتجات بطريقة منظمة وفعالة. الآن بعد أن عرفت ما هي المنصة النقالة وكيف تعمل، فقد حان الوقت لتعلم كيفية ترميز ذراع 6 محاور لالتقاط كائن ووضعه على منصة نقالة. لتحريك مكعب، ستحتاج إلى استخدام أداة التقاط المغناطيس.
في هذا الدرس، ستتعرف على:
- استخدام مجموعة المغناطيس في مشروع لالتقاط وتحرير مكعب مع المغناطيس.
- إيجاد إحداثيات مكعب في منطقة التحميل وعلى الباليت.
- ترميز الذراع سداسي المحاور لالتقاط المكعب ووضعه على منصة نقالة.
في نهاية هذا الدرس، ستنقل مكعبًا إلى منصة نقالة أخرى، مع تطبيق تعلمك حول ترميز المغناطيس على ذراع 6 محاور.
التقاط المكعب ووضعه بذراع سداسي المحاور
في وحدة سابقة، استخدمت المغناطيس على الذراع سداسي المحاور لالتقاط الأقراص وتحريكها باستخدام قلادة Teach. في هذا الدرس، سوف تبني على ما تعلمته لترميز ذراع 6 محاور للتحرك، وتعشيق المغناطيس، والتقاط المكعب، ونقله إلى موقع جديد، وتحرير المغناطيس لوضع المكعب على منصة نقالة.
للبدء، ضع مكعبًا على موقع البلاط 17، كما هو موضح في هذه الصورة. ستكون هذه منطقة التحميل للمكعب. قم بتوثيق هذا الإعداد في دفتر الملاحظات الهندسي الخاص بك.
جمع الإحداثيات مع الشاشة
قبل أن تتمكن من ترميز ذراع 6 محاور لالتقاط مكعب، تحتاج إلى معرفة موقع إحداثيات المكعب. يمكن العثور على هذه الإحداثيات باستخدام الشاشة.
تأكد من توصيل ذراع 6 محاور برمز VEX.
حدد أيقونة الشاشة في شريط الأدوات لفتح الشاشة.
حرك الذراع سداسي المحاور يدويًا بحيث يلمس المغناطيس الجزء العلوي من المكعب في منطقة التحميل.
سجل إحداثيات x وy وz من وحدة التحكم في الشاشة في دفتر ملاحظاتك الهندسي.
لنحلل الإحداثي (x, y, z) الذي جمعناه للتو. تُظهر القيم x و y و z مكان المكعب على بلاط CTE. لقد استخدمت موقعي الإحداثي x و y لتحريك القلم لرسم الوحدات السابقة. ومع ذلك، في هذه الحالة، كانت القيمة z هي 0، لأن القلم كان مسطحًا على سطح البلاط.
من أجل التقاط المكعب، نحتاج إلى المغناطيس للمس الجزء العلوي من المكعب. هذا يعني أننا بحاجة إلى معرفة أين يقع الجزء العلوي من المكعب على طول المحور z. إذا لم نأخذ في الاعتبار ارتفاع المكعب عند ترميز الذراع سداسي المحاور، فلن يلتقط المغناطيس المكعب بشكل فعال.
تقوم الشاشة بالإبلاغ عن موقع نهاية المغناطيس، عندما يلمس الجزء العلوي من المكعب. قد لا تكون القيمة في الشاشة هي بالضبط نفس ارتفاع المكعب عند تحريك ذراع 6 محاور يدويًا. مع الحركة اليدوية، قد يكون هناك بعض التباين في القيم. تأكد من أنك تستخدم القيم التي تراها في الشاشة في مشاريعك.
الآن بعد أن عرفنا أين نلتقط المكعب، نحتاج إلى معرفة إحداثيات المكان الذي سنضع فيه المكعب.
ضع المكعب في وسط المنصة النقالة.
حرك الذراع سداسي المحاور يدويًا بحيث يلمس المغناطيس الجزء العلوي من المكعب.
انظر إلى قيم x و y و z في وحدة التحكم في الشاشة.
سجل إحداثيات (x, y, z) المكعب على المنصة النقالة في دفترك الهندسي. هذا هو موقع النزول.
لاحظ أن القيمة z في وحدة التحكم في الشاشة قد تغيرت. وذلك لأن المكعب الآن على قمة البليت. وهذا يعني أن موقع المغناطيس عند وضع المكعب على البليت هو أبعد على طول المحور z مما كان عليه عندما كان المكعب يستقر على سطح البلاط.
من المهم ملاحظة قيمة z هذه حتى تتمكن من وضع المكعب بشكل فعال على المنصة النقالة بطريقة متحكم فيها. مرة أخرى، قد تكون القيمة z في الشاشة مختلفة قليلاً عما تراه في هذه الصورة. ويرجع ذلك إلى التباين عند تحريك الذراع سداسي المحاور يدويًا. تأكد من استخدام القيم التي تراها في الشاشة في مشروعك.
التقط المكعب في منطقة التحميل
الآن بعد أن عرفنا أين نلتقط المكعب وأين سننزله، يمكننا البدء في ترميز ذراع 6 محاور. أولاً، يجب أن ينتقل الذراع سداسي المحاور إلى المكعب في منطقة التحميل. بعد ذلك، سيتم تعشيق المغناطيس لالتقاط المكعب.
افتح مشروع كتل جديدة باتباع الخطوات الواردة في هذا الفيديو.
أضف كتلة مستجيب طرفية محددة إلى مشروعك، واضبط المعلمة على مغناطيس.
تذكر أن إضافة تعليقات إلى مشروعك أثناء إنشائه يمكن أن يساعدك على البقاء منظمًا، ويسهل تتبع السلوكيات في مشروعك.
إضافة كتلة نقل إلى الموضع إلى المشروع. اضبط المعلمات x و y و z على إحداثيات موقع منطقة التحميل التي سجلتها في دفترك الهندسي.
لاحظ أن الإحداثيات (x، y، z) الموضحة هنا هي مثال. قد تختلف قيمك قليلاً بناءً على موضع المكعب والذراع سداسي المحاور عند جمع القيم يدويًا. تأكد من استخدام إحداثياتك في مشروعك.
أضف مجموعة مغناطيس إلى المشروع. تأكد من ضبط المعلمة على وضع التعشيق.
يجب عليك استخدام كتلة مغناطيس مجموعة لتعشيق المغناطيس من أجل جذب المكعب لالتقاطه.
أضف كتلة موضع زيادة إلى مشروعك واضبط المعلمة z على 50.
سيؤدي ذلك إلى رفع الذراع سداسي المحاور على طول المحور z، والتقاط المكعب من موقع بدايته على البلاط.
تأكد من توصيل ذراع 6 محاور برمز VEX. قم بتشغيل المشروع وراقب سلوكيات ذراع 6 محاور.
أوقف المشروع عند الانتهاء من تحريك الذراع سداسي المحاور.
هل تلتقط المكعب من منطقة التحميل على النحو المنشود ؟ لماذا أو لماذا لا ؟
ضع المكعب على المنصة النقالة
الآن بعد أن تم التقاط المكعب بواسطة ذراع 6 محاور، يمكن نقله إلى المنصة النقالة. أولاً، سيقوم الذراع سداسي المحاور بتحريك المكعب فوق موقع الإنزال على المنصة النقالة. ثم سيقوم بخفض المكعب إلى البليت وتحرير المغناطيس لوضع المكعب.
إضافة كتلة نقل إلى الموضع إلى المشروع. اضبط المعلمات x و y و z على إحداثيات موقع التسليم المسجل في دفتر الملاحظات الهندسي الخاص بك.
تأكد من استخدام إحداثياتك، حيث أن الإحداثيات الموضحة هنا هي مثال، وقد تختلف عن إحداثياتك.
أضف ما يقرب من 50 إلى الإحداثي z في كتلة الانتقال إلى الموضع.
تتم إضافة هذا لأن الذراع سداسي المحاور يحتاج إلى تحريك المكعب فوق موقع التسليم. من خلال زيادة الإحداثي z، يمكنك التأكد من وضع المكعب فوق الموقع الصحيح. وهذا يضمن أيضًا أن الذراع يتجنب أي عقبات قد تكون موجودة.
تأكد من توصيل ذراع 6 محاور برمز VEX، ووضع المكعب في منطقة التحميل.
قم بتشغيل المشروع لاختباره. أين موقع نهاية المكعب عند تشغيل المشروع ؟
أوقفوا المشروع. سجل ما حدث عند تشغيل المشروع في دفتر ملاحظاتك الهندسية.
يجب أن تكون قد لاحظت تحرك الذراع سداسي المحاور إلى المكعب، والتقاطه باستخدام المغناطيس، وتحريك المكعب مباشرة فوق مركز البليت. تضمن هذه الحركة أن يكون مغناطيسك أعلى المكان الصحيح مباشرة قبل الإنزال لإسقاط المكعب.
إضافة كتلة موضع زيادة إلى المشروع. اضبط المعلمة z على -50.
سيؤدي ذلك إلى تحريك الذراع سداسي المحاور لأسفل 50 مم لوضع المكعب على المنصة النقالة.
أضف مجموعة مغناطيس إلى المشروع. اضبط المعلمة على الإصدار.
سيؤدي ذلك إلى فك تعشيق المغناطيس بحيث يتم تحرير المكعب على المنصة النقالة.
إضافة كتلة موضع زيادة إلى المشروع. اضبط المعلمة z على 50.
سيؤدي ذلك إلى رفع الذراع سداسي المحاور لوضع المكعب على المنصة النقالة.
تأكد من توصيل ذراع 6 محاور برمز VEX، ووضع المكعب في منطقة التحميل.
قم بتشغيل المشروع لاختباره. راقب سلوكيات ذراع 6 محاور.
أوقف المشروع عند الانتهاء من تحريك الذراع سداسي المحاور.
هل تلتقط المكعب وتضعه على المنصة النقالة على النحو المنشود ؟ لماذا أو لماذا لا ؟
تأكد من إعادة تسمية مشروعك وحفظه.
الآن بعد أن قمت ببناء واختبار المشروع، يجب أن تكون قد رأيت الإجراءات التالية من ذراع 6 محاور:
- انتقل إلى المكعب في منطقة التحميل.
- تحرك لأعلى على طول المحور z.
- انتقل إلى موقع النزول.
- تحرك لأسفل على طول المحور z.
- أسقط المكعب.
- تحرك لأعلى على طول المحور z لضمان وضع المكعب.
ملف فيديو
يعد التحرك على طول المحور z مع كتل موضع الزيادة جزءًا مهمًا من العملية. يسمح لك هذا بالتأكد من أن المغناطيس قد التقط المكعب. تسمح لك حركات المحور z أيضًا بالتأكد من صحة وضع المكعب فوق المنصة النقالة. هذا يشبه لعبة الرافعة في الرواق. تريد تحريك الرافعة نفسها فوق موقع النزول أو الالتقاء قبل الانتقال مباشرة إلى أسفل.
نادرًا ما تغادر المنصات النقالة المستودع مع تحميل عبوة واحدة فقط. بينما تستمر في بناء المشاريع ونقل المكعبات على المنصات، ستحتاج إلى التأكد من دقة كل موضع. وبهذه الطريقة يمكنك توصيل أكبر عدد ممكن من الطرود (مكعبات) إلى الوجهة النهائية. سوف تستكشف نقل مكعبات متعددة على المنصات في الدرس 3 من هذه الوحدة.
النشاط
الآن بعد أن قمت بنقل مكعب واحد من منطقة التحميل إلى منصة التحميل، سوف تتدرب على هذه المهارات. في هذا النشاط، سوف تبني على مشروعك من هذا الدرس لترميز ذراع 6 محاور لالتقاط مكعب ثانٍ من منطقة التحميل ووضعه على منصة التحميل الثانية.
النشاط: قم بترميز الذراع المكون من 6 محاور لوضع مكعب واحد على كل منصة نقالة.
- خطط لكيفية البناء على مشروعك لترميز ذراع 6 محاور لالتقاط مكعب ثانٍ من منطقة التحميل
ووضعه على المنصة الثانية مع مجموعتك. تأكد من أنكم جميعًا متفقون على نهجكم قبل البدء في
تحرير المشروع.
- قم بتوثيق خطتك في دفتر الملاحظات الهندسي الخاص بك.
- أعد تسمية مشروعك واحفظه في نشاط الوحدة 7 الدرس 2 قبل البدء في تحرير المشروع.
- قم بتحرير المشروع في VEXcode لمطابقة الخطة التي وافقت عليها مجموعتك.
- قم بتشغيل المشروع لاختباره. ضع المكعب الثاني يدويًا في منطقة التحميل بمجرد وضع المكعب الأول.
- هل يحرك الذراع سداسي المحاور كلا المكعبين بنجاح كما كنت تنوي ؟ يجب أن يكون هناك مكعب واحد على كل منصة نقالة. إذا لم يكن الأمر كذلك، فاستمر في تعديل المشروع حتى تضع كلا المكعبين بنجاح، واحد على كل منصة نقالة.
تحقق من فهمك
قبل الانتقال إلى الدرس التالي، تأكد من فهمك للمفاهيم الواردة في هذا الدرس من خلال الإجابة على الأسئلة التالية في دفتر ملاحظاتك الهندسية.
تحقق من فهمك للأسئلة > (Google Doc / .docx / .pdf)
حدد التالي > للانتقال إلى انعكاس الوحدة الوسطى.