Skip to main content

Lekce 2: Vybrání a umístění

V předchozí lekci jste se dozvěděli o paletách a o tom, jak fungují ve spojení s robotickými rameny pro organizovanou a efektivní přepravu produktů. Nyní, když víte, co je paleta a jak funguje, je čas naučit se, jak naprogramovat 6osé rameno pro zvedání a umisťování předmětu na paletu. Pro přesun kostky budete muset použít nástroj pro sběr magnetu. 

V této lekci se dozvíte o:

  • Použití bloku Set magnet v projektu k zvednutí a uvolnění krychle pomocí magnetu.
  • Nalezení souřadnic krychle v nakládací zóně a na paletě.
  • Kódování 6osého ramene pro zvedání a umisťování krychle na paletu.

Na konci této lekce přesunete kostku na jinou paletu a uplatníte přitom své znalosti o kódování magnetu na 6osém rameni.

Úhlový pohled na 6osé rameno vybavené magnetickým sběrným nástrojem na dlaždici CTE se 2 instalovanými paletami. Uprostřed každé palety je umístěna modrá kostka.

 

Zvednutí a umístění krychle pomocí 6osého ramene

V předchozí lekci jste použili magnet na 6osém rameni k zvedání a přesouvání disků pomocí učícího přívěsku. V této lekci navážete na to, co jste se naučili, a naprogramujete tak 6osé rameno pro pohyb, zapojení magnetu, zvednutí kostky, její přesun na nové místo a uvolnění magnetu pro umístění kostky na paletu. 

Pro začátek umístěte kostku na políčko 17, jak je znázorněno na tomto obrázku. Toto bude nakládací zóna pro Cube. Zdokumentujte toto nastavení ve svém technickém sešitu.

Pohled shora na 6osé rameno na dlaždici CTE se dvěma instalovanými paletami. Modrá kostka je umístěna na pozici 17 na dlaždici CTE.

Shromážděte souřadnice pomocí monitoru

Než budete moci naprogramovat 6osé rameno pro zvedání krychle, musíte znát souřadnice umístění krychle. Tyto souřadnice lze najít pomocí Monitoru. 
 

Ujistěte se, že je 6osé rameno připojeno k VEXcode.

Výběrem ikony Monitor na panelu nástrojů otevřete Monitor.

Panel nástrojů VEXcode zobrazující tlačítka pro ovládání projektu v pravém horním rohu VEXcode. Pod tlačítky pro ovládání projektu je tlačítko Monitor Sensor, umístěné dvě tlačítka zleva, zvýrazněno červeným rámečkem.

Ručně posuňte 6osé rameno tak, aby se magnet dotýkal horní části krychle v nakládací zóně.

Úhlový pohled na 6osé rameno vybavené magnetickým snímacím nástrojem. Nástroj se dotýká vrcholu modré krychle, která je aktuálně umístěna na pozici 17 dlaždice.

Zaznamenejte si souřadnice x, y a z z monitorovací konzole do svého technického zápisníku. 

Konzole VEXcode Monitor zobrazující polohy X, Y a Z 6osého ramene v milimetrech. Aktuální pozice jsou následující: X je 49, Y je 163 a Z je 29. Tyto tři pozice jsou zvýrazněny červeným rámečkem.

Pojďme si rozebrat souřadnice (x, y, z), které jsme právě získali. Hodnoty x, y a z ukazují, kde se krychle nachází na dlaždici CTE. V předchozích lekcích jste k pohybu pera při kreslení používali souřadnice x a y. V tomto případě však byla hodnota z 0, protože pero leželo naplocho na povrchu dlaždice. 

Abychom mohli kostku zvednout, potřebujeme, aby se magnet dotkl horníkostky). To znamená, že potřebujeme vědět, kde podél osy z se nachází vrchol krychle. Pokud při kódování 6osého ramene nezohledníme výšku krychle, magnet krychli efektivně nezvedne. 

Stejný obrázek znázorňující magnetický nástroj 6osého ramene umístěný na modré krychli na pozici 17. Červená čára měří výšku modré krychle a je označena naměřenou hodnotou 25 mm.

Monitor hlásí polohu konce magnetu, když se dotýká vrcholu krychle. Hodnota na monitoru nemusí být přesněstejná jako výška krychle, když ručně posouváte 6osé rameno. Při ručním pohybu se mohou hodnoty trochu odchylovat. Ujistěte se, že ve svých projektech používáte hodnoty, které vidíte v Monitoru.

Teď, když víme, kde kostku vyzvedneme, musíme zjistit souřadnice místa, kam kostku umístíme. 

Umístěte kostku do středu palety.

Ručně posuňte 6osé rameno tak, aby se magnet dotýkal horní části krychle.

Úhlový pohled zobrazující nástroj pro snímání magnetu šestiosého ramene umístěný na vrcholu modré krychle. Modrá kostka je umístěna na paletě, která je instalována na dlaždici CTE.

Podívejte se na hodnoty x, y a z v konzoli Monitor.

Zaznamenejte si souřadnice (x, y, z) krychle na paletě do svého technického sešitu. Toto je místo vyložení.

Konzole VEXcode Monitor zobrazující polohy X, Y a Z 6osého ramene v milimetrech. Aktuální pozice jsou následující: X je 179, Y je 170 a Z je 43. Tyto tři pozice jsou zvýrazněny červeným rámečkem.

Všimněte si, že se hodnota z v konzoli Monitor změnila. Je to proto, že kostka je nyní na paletě. To znamená, že umístění magnetu na paletě je dále podél osy z, než když kostka spočívala na povrchu dlaždice. 

Stejný obrázek jako předtím s magnetickým sběrným nástrojem umístěným na modré krychli, která je na paletě. Červené čáry znázorňují výšku objektů na obrázku. Paleta je označena jako vysoká 15 mm. Modrá kostka je označena jako vysoká 25 mm.

Je důležité si zaznamenat tuto hodnotu z, abyste mohli kostku efektivně a kontrolovaně umístit na paletu. Hodnota z na monitoru se opět může mírně lišit od toho, co vidíte na tomto obrázku. To je způsobeno variabilitou při ručním pohybu 6osého ramene. Ujistěte se, že ve svém projektu používáte hodnoty, které vidíte v Monitoru.

Seberte kostku v nakládací zóně

Nyní, když víme, kde si kostku vyzvedneme a kde ji necháme, můžeme začít programovat 6osé rameno. Nejprve se musí 6osé rameno přesunout do krychle v nakládací zóně. Poté bude magnet aktivován, aby kostku zvedl. 

Otevřete projektNew Blocks Projectpodle kroků v tomto videu, kde se v nabídce Soubor vybere New Blocks Project. 

Přidejte do projektu blok Set end effector a nastavte parametr na magnet. 

Nezapomeňte, že přidávání komentářů k projektu během jeho vytváření vám může pomoci udržet si přehled a usnadnit sledování chování v projektu. 

Zásobník bloků začínajících na okamžiku, kdy byl blok spuštěn. Pod ním jsou v pořadí následující bloky. Blok komentáře s textem „Připravte se na použití magnetu a nastavte koncový efektor ramene na blok magnetu“. Tyto dva spodní bloky jsou zvýrazněny červeným blokem.

Přidejte do projektu blok Move to position. Nastavte parametry x, y a z na souřadnice umístění zóny zatížení, které jste si zaznamenali ve svém technickém sešitu.

Všimněte si, že zde uvedené souřadnice (x, y, z) jsou pouze příkladem. Vaše se může mírně lišit v závislosti na poloze krychle a 6osého ramene při ručním shromažďování hodnot. Nezapomeňte ve svém projektu použít souřadnice.

Stejná hromádka bloků jako předtím, ale nyní jsou na spodek hromádky přidány dva nové bloky. Tyto nové bloky jsou blok s komentářem „přesuň 6osé rameno pro zvednutí krychle“ a blok s komentářem „přesuň rameno do pozice x 49 y 163 z 29 mm“. Tyto dva nové bloky jsou zvýrazněny červeným rámečkem.

Přidejte do projektu blok Set magnet. Ujistěte se, že parametr je nastaven na =.

Abyste přitáhli kostku k jejímu sebrání, musíte použít blok magnetu s hodnotou , kterým magnet zaujmete. 

Stejná hromádka bloků jako předtím, se dvěma novými bloky přidanými dole. Tyto nové bloky jsou blok s komentářem „Zapojte magnet“ a „Zvedněte kostku“ a blok s nastavením ramene magnetu do zapojeného stavu. Tyto dva nové bloky jsou zvýrazněny červeným rámečkem.

Přidejte do projektu blokIncrement positiona nastavte parametr z na 50. 

Tím se 6osé rameno zvedne podél osy z a kostka se uchopí z jejího výchozího umístění na dlaždici. 

Stejná vrstvička bloků jako předtím s přidáním bloku na konec o délku x 0 y 0 z a z, který má zvětšenou polohu ramene. Tento nově přidaný blok je zvýrazněn červeným blokem.

Ujistěte se, že je 6osé rameno připojeno k VEXcode. Spusťte projekt a pozorujte chování 6osého ramene.

Panel nástrojů VEXcode zobrazující tlačítka pro ovládání projektu v pravém horním rohu VEXcode. Tlačítko Spustit je zvýrazněno červeným rámečkem.

Zastavte projekt, jakmile se 6osé rameno dokončí v pohybu. 

Zvedá kostku z nakládací zóny podle plánu? Proč ano nebo proč ne?

Panel nástrojů VEXcode zobrazující tlačítka pro ovládání projektu v pravém horním rohu VEXcode. Tlačítko Stop je zvýrazněno červeným rámečkem.

Umístěte kostku na paletu

Nyní, když je kostka zvednuta 6osým ramenem, může být přesunuta na paletu. Nejprve šestiosé rameno přesune kostku nad místo odložení na paletě. Pak spustí kostku na paletu a uvolní magnet, aby kostku umístil.

Přidejte do projektu blok Move to position. Nastavte parametry x, y, z na souřadnice místa vyložení zaznamenané ve vašem technickém sešitě.

Nezapomeňte použít souřadnice, protože zde uvedené souřadnice slouží jako příklad a mohou se od vašich lišit. 

Stejná hromádka bloků jako předtím se dvěma nově přidanými bloky. Dva nové bloky jsou blok komentáře s textem „Přesuň kostku na paletu“ a blok s textem „Přesuň rameno do pozice x 179 y 170 z 43 mm“. Dva nově přidané bloky jsou zvýrazněny červeným rámečkem.

V bloku Move to position přičtěte k souřadnici z přibližně 50.

Toto se přidává, protože 6osé rameno potřebuje posunout kostkunadcož je místo odložení. Zvětšením souřadnice z můžete zajistit, aby byla krychle umístěna nad správným místem. Tím se také zajistí, že se rameno vyhne jakýmkoli překážkám, které se tam mohou nacházet.

Stejná hromádka bloků jako předtím, ale poslední blok pro přesun ramene do pozice má upravenou polohu z. Pozice nyní zní x 179, y 170, z 100. Změněná pozice z je zvýrazněna červeným rámečkem.

Ujistěte se, že 6osé rameno je připojeno k VEXcode a kostka je umístěna v nakládací zóně.

Spusťte projekt a otestujte ho. Kde je koncová pozice krychle po spuštění projektu?

Panel nástrojů VEXcode zobrazující tlačítka pro ovládání projektu v pravém horním rohu VEXcode. Tlačítko Spustit je zvýrazněno červeným rámečkem.

Zastavte projekt. Zaznamenejte si do svého technického sešitu, co se stalo během provádění projektu. 

Měli jste pozorovat, jak se 6osé rameno přesunulo ke krychli, zvedlo ji pomocí magnetu a přesunulo krychli přímo nad střed palety. Tento pohyb zajistí, že váš magnet bude přímo na správném místě, než jej spustíte a odhodíte kostku.

Panel nástrojů VEXcode zobrazující tlačítka pro ovládání projektu v pravém horním rohu VEXcode. Tlačítko Stop je zvýrazněno červeným rámečkem.

Přidejte do projektu blok s přírůstkema pozici. Nastavte parametr z na -50. 

Tím se 6osé rameno posune o 50 mm dolů, aby se krychle umístila na paletu.

Stejný stoh bloků jako předtím s novou pozicí ramene o x 0 y 0 z -50 mm, blok přidaný na spodek stohu. Tento nově přidaný blok je zvýrazněn červeným rámečkem.

Přidejte do projektu blok Set magnet. Nastavte parametr na uvolněno. 

Tím se magnet uvolní a kostka se uvolní na paletě.

Stejná hromádka bloků jako předtím, se dvěma novými bloky přidanými dole. Tyto dva nové bloky jsou blok s komentářem „Umístěte kostku na paletu a zvedněte 6osé rameno, aby kostka zůstala na místě“, a blok s magnetem ramene, který uvolní blok. Tyto dva nové bloky jsou zvýrazněny červeným rámečkem.

Přidejte do projektu blok s přírůstkem na pozici. Nastavte parametr z na 50.

Tím se zvedne 6osé rameno a umístí se krychle na paletu.

Stejný stoh bloků jako předtím s novou přírůstkovou pozicí ramene o x 0 y 0 z 50mm blok přidaný na spodek stohu. Tento nově přidaný blok je zvýrazněn červeným rámečkem.

Ujistěte se, že je 6osé rameno připojeno k VEXcode a kostka je umístěna v nakládací zóně.

Spusťte projekt pro jeho otestování. Pozorujte chování 6osého ramene.

Panel nástrojů VEXcode zobrazující tlačítka pro ovládání projektu v pravém horním rohu VEXcode. Tlačítko Spustit je zvýrazněno červeným rámečkem.

Zastavte projekt, jakmile se 6osé rameno dokončí v pohybu.

Zvedne a umístí kostku na paletu podle plánu? Proč ano nebo proč ne? 

Panel nástrojů VEXcode zobrazující tlačítka pro ovládání projektu v pravém horním rohu VEXcode. Tlačítko Stop je zvýrazněno červeným rámečkem.

Nezapomeňte projekt přejmenovat a uložit.

Panel nástrojů VEXcode zobrazující název projektu. Název projektu zní Lekce 2, Jednotka 7 a je zvýrazněn červeným rámečkem.

Nyní, když jste projekt sestavili a otestovali, měli byste vidět následující akce od 6osého ramene:

  • Přesuňte se ke krychli v nakládací zóně.
  • Pohybujte se nahoru podél osy z.
  • Přesuňte se na místo vyložení.
  • Pohybujte se dolů podél osy z.
  • Upusť kostku.
  • Posuňte se zpět nahoru podél osy z, abyste se ujistili, že je krychle umístěna. 

Podívejte se na video níže a uvidíte, jak 6osé rameno provádí tyto akce v daném pořadí.

Pohyb podél osy z s bloky Increment positionje důležitou součástí procesu. Díky tomu se ujistíte, že magnet zvedl kostku. Pohyby v ose z vám také umožňují zajistit správné umístění kostky nad paletou. Je to podobné hře s jeřábem v herně. Chcete jeřáb přesunout nad místo vykládky nebo vykládky, než se s ním přesunete přímo dolů. 

Palety jen zřídka opouštějí sklad s pouze jedním naloženým balíkem. Při pokračování ve stavbě projektů a přesouvání kostek na palety budete muset zajistit přesné umístění. Tímto způsobem můžete doručit co nejvíce balíků (kostek) do konečného cíle. V lekci 3 této lekce se seznámíte s přesouváním více kostek na palety.

Aktivita

Nyní, když jste přesunuli jednu kostku z nakládací zóny na paletu, si procvičíte tyto dovednosti. V této aktivitě navážete na svůj projekt z této lekce a naprogramujete 6osé rameno, které zvedne druhou kostku z nakládací zóny a umístí ji na druhou paletu.

Úhlový pohled na 6osé rameno vybavené magnetickým sběrným nástrojem na dlaždici CTE se 2 instalovanými paletami. Uprostřed každé palety je umístěna modrá kostka.

Aktivita: Naprogramujte 6osé rameno tak, aby na každou paletu umístilo jednu krychli.

  1. Naplánujte si, jak budete ve svém projektu dále rozvíjet kódování 6osého ramene, které zvedne druhou kostku z nakládací zóny a umístí ji se svou skupinou na druhou paletu. Než začnete s úpravami projektu, ujistěte se, že se všichni shodnete na svém přístupu. 
    1. Zdokumentujte svůj plán do svého technického sešitu.
    2. Než začnete s úpravami projektu, přejmenujte jej a uložte na Lekce 2, Aktivita 1, Jednotka. 
  2. Upravte projekt ve VEXcode tak, aby odpovídal plánu, na kterém se vaše skupina dohodla.
  3. Spusťte projekt pro jeho otestování. Po umístění první kostky ručně umístěte druhou kostku do nakládací zóny.
  4. Pohybuje 6osé rameno oběma kostkami úspěšně podle vašeho záměru? Na každé paletě by měla být jedna kostka. Pokud ne, pokračujte v úpravách projektu, dokud úspěšně neumístíte obě kostky, jednu na každou paletu. 

Ověřte si své znalosti

Než přejdete k další lekci, ujistěte se, že rozumíte konceptům v této lekci, a to zodpovězením následujících otázek ve svém technickém sešitě. 

Otázky k prověření vašich znalostí >(dokument Google / .docx / .pdf)

Vyberte Další > pro přechod k odrazu uprostřed jednotky. 

< Zpět Zpět k Jednotkám Další >