Pelajaran 2: Pilih dan Tempatkan

Pada Pelajaran sebelumnya, Anda mempelajari tentang palet dan cara kerjanya bersama lengan robot untuk mengirimkan produk secara terorganisasi dan efisien. Sekarang setelah Anda mengetahui apa itu palet dan bagaimana fungsinya, sekarang saatnya mempelajari cara membuat kode Lengan 6-Sumbu untuk mengambil dan meletakkan objek ke palet. Untuk menggerakkan Kubus, Anda perlu menggunakan Alat Penjemput Magnet.

Dalam Pelajaran ini, Anda akan belajar tentang:

Menggunakan blok magnet Set dalam suatu proyek untuk mengambil dan melepaskan Kubus dengan Magnet.
Menemukan koordinat Kubus di zona pemuatan dan di palet.
Mengkodekan Lengan 6-Sumbu untuk mengambil dan meletakkan Kubus pada palet.

Pada akhir Pelajaran ini, Anda akan memindahkan Kubus ke palet lain, menerapkan pembelajaran Anda tentang pengkodean Magnet pada Lengan 6-Sumbu.

Tampilan sudut Lengan 6-Sumbu yang dilengkapi dengan Alat Pengambilan Magnet pada Ubin CTE dengan 2 palet terpasang. Ada kubus biru yang ditempatkan di tengah setiap palet.

Mengambil dan Meletakkan Kubus dengan Lengan 6-Sumbu

Pada Unit sebelumnya, Anda menggunakan Magnet pada Lengan 6-Sumbu untuk mengambil dan menggerakkan Cakram dengan Liontin Ajar. Dalam Pelajaran ini, Anda akan membangun apa yang telah Anda pelajari untuk membuat kode Lengan 6-Sumbu untuk bergerak, melibatkan Magnet, mengambil Kubus, memindahkannya ke lokasi baru, dan melepaskan Magnet untuk meletakkan Kubus ke palet.

Untuk memulai, letakkan Kubus pada lokasi Ubin 17, seperti yang ditunjukkan dalam gambar ini. Ini akan menjadi zona pemuatan untuk Cube. Dokumentasikan pengaturan ini di buku catatan teknik Anda.

Tampilan atas ke bawah Lengan 6-Sumbu pada Ubin CTE dengan dua palet terpasang. Sebuah kubus biru ditempatkan pada posisi 17 pada Ubin CTE.

Kumpulkan Koordinat dengan Monitor

Sebelum Anda dapat mengkodekan Lengan 6-Sumbu untuk mengambil Kubus, Anda perlu mengetahui lokasi koordinat Kubus. Koordinat ini dapat ditemukan menggunakan Monitor.

Pastikan Lengan 6-Sumbu terhubung ke VEXcode.

Pilih ikon Monitor di Toolbar untuk membuka Monitor.

Toolbar VEXcode menampilkan tombol kontrol proyek di kanan atas VEXcode. Di bawah tombol kontrol proyek, tombol Sensor Monitor, yang diposisikan dua dari kiri, disorot dengan kotak merah.

Gerakkan Lengan 6-Sumbu secara manual sehingga Magnet menyentuh bagian atas Kubus di zona pemuatan.

Tampilan sudut Lengan 6-Sumbu yang dilengkapi dengan Alat Pengambilan Magnet. Alat tersebut menyentuh bagian atas kubus biru yang saat ini diposisikan pada posisi 17 ubin.

Catat koordinat x, y, dan z dari Monitor Console di buku catatan teknik Anda.

Konsol Monitor VEXcode menampilkan posisi X, Y, dan Z dari Lengan 6-Sumbu dalam milimeter. Posisi saat ini adalah sebagai berikut, X adalah 49, Y adalah 163, dan Z adalah 29. Ketiga posisi tersebut disorot dengan kotak merah.

Mari kita uraikan koordinat (x, y, z) yang baru saja kita kumpulkan. Nilai x, y, z menunjukkan letak Kubus pada Ubin CTE. Anda menggunakan lokasi koordinat x dan y untuk menggerakkan Pena untuk menggambar di Unit sebelumnya. Akan tetapi, dalam kasus tersebut, nilai z adalah 0, karena Pena tersebut datar pada permukaan Ubin.

Untuk mengambil Kubus, kita perlu Magnet menyentuh titikdi atasKubus. Artinya kita perlu mengetahui di mana letak puncak Kubus pada sumbu z. Jika kita tidak memperhitungkan tinggi Kubus saat mengode Lengan 6-Sumbu, Magnet tidak akan mengangkat Kubus secara efektif.

Gambar yang sama menunjukkan Alat Magnet Lengan 6-Sumbu yang ditempatkan di atas kubus biru pada posisi 17. Garis merah mengukur tinggi kubus biru dan diberi label hasil pengukuran, yaitu 25 mm.

Monitor melaporkan lokasi ujung Magnet, saat menyentuh bagian atas Kubus. Nilai pada Monitor mungkin tidaktepatsama dengan tinggi Kubus saat Anda menggerakkan Lengan 6-Sumbu secara manual. Dengan pergerakan manual, mungkin ada beberapa variabilitas pada nilai-nilai. Pastikan Anda menggunakan nilai yang Anda lihat di Monitor pada proyek Anda.

Sekarang setelah kita mengetahui di mana kita mengambil Kubus, kita perlu mencari tahu koordinat di mana kita akan meletakkan Kubus.

Letakkan Kubus di tengah palet.

Gerakkan Lengan 6-Sumbu secara manual sehingga Magnet menyentuh bagian atas Kubus.

Tampilan bersudut yang menunjukkan alat Magnet Pickup Lengan 6-Sumbu yang ditempatkan di atas kubus biru. Kubus biru ditempatkan pada palet yang dipasang di Ubin CTE.

Lihat nilai x, y, z di Monitor Console.

Catat koordinat (x, y, z) Kubus pada palet di buku catatan teknik Anda. Ini adalah lokasi penurunan.

Konsol Monitor VEXcode menampilkan posisi X, Y, dan Z dari Lengan 6-Sumbu dalam milimeter. Posisi saat ini adalah sebagai berikut, X adalah 179, Y adalah 170, dan Z adalah 43. Ketiga posisi tersebut disorot dengan kotak merah.

Perhatikan bahwa nilai z di Monitor Console telah berubah. Ini karena Cube sekarang berada di atas palet. Artinya letak Magnet saat Kubus ditaruh di palet lebih jauh sepanjang sumbu z dibanding saat Kubus ditaruh di permukaan Ubin.

Gambar yang sama seperti sebelumnya dengan Alat Penjemput Magnet yang diletakkan di atas kubus biru yang ada di palet. Garis merah menunjukkan tinggi objek dalam gambar. Palet tersebut diberi label tingginya 15 mm. Kubus biru diberi label tingginya 25 mm.

Penting untuk mencatat nilai z ini agar Anda dapat secara efektif menempatkan Cube ke palet dengan cara yang terkendali. Sekali lagi, nilai z di Monitor mungkin sedikit berbeda dari apa yang Anda lihat dalam gambar ini. Hal ini disebabkan oleh variabilitas saat menggerakkan Lengan 6-Sumbu secara manual. Pastikan untuk menggunakan nilai yang Anda lihat di Monitor pada proyek Anda.

Ambil Kubus di Zona Pemuatan

Sekarang setelah kita tahu di mana kita mengambil Kubus dan di mana kita akan menaruhnya, kita dapat mulai membuat kode Lengan 6-Sumbu. Pertama, Lengan 6-Sumbu perlu dipindahkan ke Kubus di zona pemuatan. Kemudian, Magnet akan bergerak untuk mengambil Kubus.

Buka Proyek Blok Barudengan mengikuti langkah-langkah dalam video ini, di mana Menu File digunakan untuk memilih Proyek Blok Baru .

Tambahkan blok Set end effector ke proyek Anda, dan atur parameter ke magnet.

Ingatlah bahwa menambahkan komentar ke proyek Anda saat Anda membangunnya dapat membantu Anda tetap teratur, dan memudahkan untuk melacak perilaku dalam proyek Anda.

Tumpukan blok yang dimulai ketika blok dimulai. Di bawahnya terdapat blok-blok berikut secara berurutan. Blok komentar yang bertuliskan Siapkan untuk menggunakan magnet dan satukan efektor ujung lengan ke blok magnet. Dua blok bawah ini disorot dengan blok merah.

Tambahkan blok Pindahkan ke posisi ke proyek. Tetapkan parameter x, y, z ke koordinat lokasi zona pemuatan yang Anda catat di buku catatan teknik Anda.

Perhatikan bahwa koordinat (x, y, z) yang ditunjukkan di sini adalah contoh. Nilai yang Anda peroleh mungkin sedikit berbeda berdasarkan posisi Kubus dan Lengan 6-Sumbu saat Anda mengumpulkan nilai secara manual. Pastikan untuk menggunakanpada koordinatdi proyek Anda.

Tumpukan balok yang sama seperti sebelumnya, tetapi sekarang ada dua balok baru yang ditambahkan di bagian bawah tumpukan. Blok baru ini adalah blok komentar yang berbunyi gerakkan lengan 6-sumbu untuk mengambil kubus dan gerakkan lengan ke posisi blok x 49 y 163 z 29 mm. Kedua blok baru ini disorot dengan kotak merah.

Tambahkan blok magnet Set ke proyek. Pastikan parameter disetel ke terlibat.

Anda mesti menggunakan blok magnet Set untuk mengikat Magnet supaya dapat menarik Kubus untuk mengambilnya.

Tumpukan balok yang sama dari sebelumnya dengan dua balok baru ditambahkan di bagian bawah. Blok-blok baru ini adalah blok komentar yang bertuliskan Libatkan Magnet dan Angkat Kubus serta satu set lengan magnet untuk mengikat blok. Kedua blok baru ini disorot dengan kotak merah.

Tambahkan blok posisi Kenaikanke proyek Anda dan atur parameter z ke 50.

Ini akan menyebabkan Lengan 6-Sumbu terangkat sepanjang sumbu z, mengambil Kubus dari lokasi awalnya pada Ubin.

Tumpukan balok yang sama dari sebelumnya dengan posisi lengan bertambah sebesar x 0 y 0 z 500 mm balok ditambahkan di akhir. Blok yang baru ditambahkan ini disorot dengan blok merah.

Pastikan Lengan 6-Sumbu terhubung ke VEXcode. Jalankan proyek dan amati perilaku Lengan 6-Sumbu.

Toolbar VEXcode menampilkan tombol kontrol proyek di kanan atas VEXcode. Tombol Jalankan disorot dengan kotak merah.

Hentikan proyek saat Lengan 6-Sumbu selesai bergerak.

Apakah ia mengambil Cube dari zona pemuatan sebagaimana dimaksud? Mengapa atau mengapa tidak?

Toolbar VEXcode menampilkan tombol kontrol proyek di kanan atas VEXcode. Tombol Stop disorot dengan kotak merah.

Letakkan Kubus di Palet

Sekarang setelah Kubus diangkat oleh Lengan 6-Sumbu, ia dapat dipindahkan ke palet. Pertama, Lengan 6-Sumbu akan menggerakkan Kubus di atas lokasi pelepasan pada palet. Kemudian ia akan menurunkan Kubus ke palet dan melepaskan Magnet untuk menempatkan Kubus.

Tambahkan blok Pindahkan ke posisi ke proyek. Tetapkan parameter x, y, z ke koordinat lokasi penurunan yang tercatat di buku catatan teknik Anda.

Pastikan untuk menggunakanpada koordinatAnda, karena yang ditampilkan di sini hanyalah contoh, dan mungkin berbeda dari koordinat Anda.

Tumpukan balok yang sama dari sebelumnya dengan dua balok baru yang ditambahkan. Dua blok baru tersebut adalah blok komentar yang bertuliskan Pindahkan Kubus ke palet dan blok pindahkan lengan ke posisi x 179 y 170 z 43 mm. Dua blok yang baru ditambahkan disorot dengan kotak merah.

Tambahkan sekitar 50 ke koordinat z Anda di blok Pindah ke posisi.

Ini ditambahkan karena Lengan 6-Sumbu perlu memindahkan Kubusdi ataslokasi pelepasan. Dengan meningkatkan koordinat z, Anda dapat memastikan bahwa Kubus diposisikan di lokasi yang benar. Hal ini juga memastikan bahwa Lengan menghindari rintangan apa pun yang mungkin ada.

Tumpukan balok yang sama seperti sebelumnya, tetapi lengan terakhir yang bergerak untuk memposisikan balok memiliki posisi z yang dimodifikasi. Posisinya sekarang terbaca x 179, y 170, z 100. Posisi z yang berubah disorot dengan kotak merah.

Pastikan Lengan 6-Sumbu terhubung ke VEXcode, dan Kubus ditempatkan di zona pemuatan.

Jalankan proyek untuk mengujinya. Di mana posisi akhir Kubus saat proyek dijalankan?

Hentikan proyek tersebut. Catat apa yang terjadi saat proyek dijalankan di buku catatan teknik Anda.

Anda seharusnya mengamati Lengan 6-Sumbu bergerak ke Kubus, mengambilnya menggunakan Magnet, dan menggerakkan Kubus tepat di atas bagian tengah palet. Gerakan ini memastikan Magnet Anda berada tepat di atas titik yang benar sebelum diturunkan untuk menjatuhkan Kubus.

Tambahkan blok posisi Kenaikanke proyek. Tetapkan parameter z ke -50.

Ini akan menggerakkan Lengan 6-Sumbu ke bawah 50mm untuk menempatkan Kubus pada palet.

Tumpukan balok yang sama dari sebelumnya dengan posisi lengan penambahan baru sebesar x 0 y 0 z -50 mm balok ditambahkan ke bagian bawah tumpukan. Blok yang baru ditambahkan ini disorot dengan kotak merah.

Tambahkan blok magnet Set ke proyek. Tetapkan parameter ke dirilis.

Ini akan melepaskan Magnet sehingga Kubus terlepas dari palet.

Tumpukan balok yang sama dari sebelumnya dengan dua balok baru ditambahkan di bagian bawah. Dua blok baru ini adalah blok komentar yang bertuliskan Letakkan Kubus pada palet dan angkat Lengan 6-Sumbu untuk membiarkan Kubus pada tempatnya serta magnet lengan yang disetel untuk melepaskan blok. Kedua blok baru ini disorot dengan kotak merah.

Tambahkan blok posisi Kenaikan ke proyek. Atur parameter z ke 50.

Ini akan menaikkan Lengan 6-Sumbu untuk menempatkan Kubus pada palet.

Tumpukan balok yang sama seperti sebelumnya dengan posisi lengan penambahan baru sebesar x 0 y 0 z 50 mm balok ditambahkan ke bagian bawah tumpukan. Blok yang baru ditambahkan ini disorot dengan kotak merah.

Pastikan Lengan 6-Sumbu terhubung ke VEXcode, dan Kubus ditempatkan di zona pemuatan.

Jalankan proyek untuk mengujinya. Amati perilaku Lengan 6-Sumbu.

Hentikan proyek saat Lengan 6-Sumbu selesai bergerak.

Apakah alat tersebut mengangkat dan meletakkan Kubus di palet sebagaimana mestinya? Mengapa atau mengapa tidak?

Pastikan untuk mengganti nama dan menyimpan proyek Anda.

Toolbar VEXcode menampilkan nama proyek. Nama Proyeknya adalah Unit 7 Pelajaran 2 dan disorot dengan kotak merah.

Sekarang setelah Anda membangun dan menguji proyek, Anda seharusnya telah melihat tindakan berikut dari Lengan 6-Sumbu:

Pindah ke Kubus di zona pemuatan.
Bergerak ke atas sepanjang sumbu z.
Pindah ke lokasi penurunan.
Bergerak ke bawah sepanjang sumbu z.
Jatuhkan Kubusnya.
Bergerak kembali ke atas sepanjang sumbu z untuk memastikan Kubus telah ditempatkan.

Tonton video di bawah untuk melihat Lengan 6-Sumbu melakukan tindakan ini secara berurutan.

Bergerak sepanjang sumbu z dengan blok Posisi kenaikan merupakan bagian penting dari proses. Ini memungkinkan Anda memastikan Magnet telah mengambil Kubus. Pergerakan sumbu z juga memungkinkan Anda memastikan posisi Kubus di atas palet sudah benar. Ini mirip dengan permainan derek di arena permainan. Anda ingin memindahkan derek itu sendiri di atas lokasi penurunan atau penjemputan sebelum bergerak langsung ke bawah.

Palet jarang meninggalkan gudang dengan hanya memuat satu paket. Saat Anda terus membangun proyek dan memindahkan Kubus ke palet, Anda perlu memastikan setiap penempatannya tepat. Dengan cara ini Anda dapat mengirimkan sebanyak mungkin paket (Kubus) ke tujuan akhir. Anda akan mempelajari cara memindahkan beberapa Kubus ke palet dalam Pelajaran 3 Unit ini.

Aktivitas

Sekarang setelah Anda memindahkan satu Kubus dari zona pemuatan ke palet, Anda akan melatih keterampilan ini. Dalam kegiatan ini, Anda akan membangun proyek dari Pelajaran ini untuk membuat kode Lengan 6-Sumbu untuk mengambil Kubus kedua dari zona pemuatan dan meletakkannya di palet kedua.

Tampilan sudut Lengan 6-Sumbu yang dilengkapi dengan Alat Pengambilan Magnet pada Ubin CTE dengan 2 palet terpasang. Ada kubus biru yang ditempatkan di tengah setiap palet.

Aktivitas: Kodekan Lengan 6-Sumbu untuk menempatkan satu Kubus pada setiap palet.

Rencanakan bagaimana Anda akan membangun proyek Anda untuk mengkode Lengan 6-Sumbu untuk mengambil Kubus kedua dari zona pemuatan dan meletakkannya di palet kedua bersama kelompok Anda. Pastikan Anda semua sepakat dengan pendekatan Anda sebelum mulai mengedit proyek.
1. Dokumentasikan rencana Anda di buku catatan teknik Anda.
2. Ubah nama dan simpan proyek Anda ke Unit 7 Pelajaran 2 Aktivitassebelum Anda mulai mengedit proyek.
Edit proyek dalam VEXcode agar sesuai dengan rencana yang disetujui grup Anda.
Jalankan proyek untuk mengujinya. Tempatkan Kubus kedua secara manual di zona pemuatan setelah Kubus pertama ditempatkan.
Apakah Lengan 6-Sumbu berhasil menggerakkan kedua Kubus sesuai keinginan Anda? Harus ada satu Kubus pada setiap palet. Jika tidak, teruskan mengedit proyek hingga Anda berhasil menempatkan kedua Kubus, satu di setiap palet.

Periksa Pemahaman Anda

Sebelum melanjutkan ke Pelajaran berikutnya, pastikan Anda memahami konsep dalam Pelajaran ini dengan menjawab pertanyaan berikut di buku catatan teknik Anda.

Pertanyaan Periksa Pemahaman Anda >(Google Doc / .docx / .pdf)

Pilih Berikutnya > untuk melanjutkan ke Refleksi Tengah-Satuan.

< Kembali Kembali ke Unit Berikutnya >