पाठ 2: चुनें और रखें
पिछले पाठ में आपने पैलेट्स के बारे में सीखा और यह भी कि वे रोबोटिक भुजाओं के साथ मिलकर किस प्रकार उत्पादों को व्यवस्थित और कुशल तरीके से भेजते हैं। अब जब आप जानते हैं कि पैलेट क्या है और यह कैसे काम करता है, तो यह सीखने का समय है कि किसी वस्तु को उठाकर पैलेट पर रखने के लिए 6-एक्सिस आर्म को कैसे कोड किया जाए। क्यूब को स्थानांतरित करने के लिए आपको मैग्नेट पिकअप टूल का उपयोग करना होगा।
इस पाठ में आप निम्नलिखित के बारे में जानेंगे:
- एक परियोजना में सेट चुंबक ब्लॉक का उपयोग करके चुंबक के साथ एक क्यूब को उठाना और छोड़ना।
- लोडिंग क्षेत्र और पैलेट पर क्यूब के निर्देशांक ज्ञात करना।
- एक क्यूब को उठाकर पैलेट पर रखने के लिए 6-एक्सिस आर्म को कोड करना।
इस पाठ के अंत तक, आप एक क्यूब को दूसरे पैलेट पर ले जाएंगे, तथा 6-एक्सिस आर्म पर चुंबक को कोड करने के बारे में अपनी सीख को लागू करेंगे।
6-अक्ष भुजा से घन को उठाना और रखना
पिछली इकाई में, आपने टीच पेंडेंट के साथ डिस्क को उठाने और स्थानांतरित करने के लिए 6-एक्सिस आर्म पर चुंबक का उपयोग किया था। इस पाठ में, आपने जो सीखा है, उसके आधार पर आप 6-अक्ष भुजा को कोड करना सीखेंगे, चुंबक को संलग्न करेंगे, एक घन को उठाएंगे, उसे एक नए स्थान पर ले जाएंगे, तथा घन को पैलेट पर रखने के लिए चुंबक को छोड़ेंगे।
आरंभ करने के लिए, टाइल स्थान 17 पर एक क्यूब रखें, जैसा कि इस चित्र में दिखाया गया है। यह क्यूब के लिए लोडिंग क्षेत्र होगा। इस सेटअप को अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में दर्ज करें।
मॉनिटर के साथ निर्देशांक एकत्रित करें
इससे पहले कि आप किसी क्यूब को उठाने के लिए 6-एक्सिस आर्म को कोड कर सकें, आपको क्यूब का निर्देशांक स्थान जानना होगा। ये निर्देशांक मॉनिटर का उपयोग करके पाए जा सकते हैं।
सुनिश्चित करें कि 6-अक्ष आर्म VEXcode से जुड़ा हुआ है।
मॉनिटर खोलने के लिए टूलबार में मॉनिटर आइकन का चयन करें।
6-अक्ष भुजा को मैन्युअल रूप से घुमाएं ताकि चुंबक लोडिंग क्षेत्र में क्यूब के शीर्ष को छू सके।
मॉनिटर कंसोल से x, y, और z-निर्देशांक को अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में रिकॉर्ड करें।
आइये, अभी एकत्रित किये गए (x, y, z) निर्देशांक को तोड़ें। X, y, z-मान दर्शाते हैं कि क्यूब CTE टाइल पर कहाँ स्थित है। आपने पिछली इकाइयों में चित्र बनाने के लिए पेन को स्थानांतरित करने हेतु x और y-निर्देशांक स्थानों का उपयोग किया था। हालाँकि, उस स्थिति में, z-मान 0 था, क्योंकि पेन टाइल की सतह पर सपाट था।
क्यूब को उठाने के लिए, हमें क्यूब के शीर्षचुम्बक को स्पर्श करने की आवश्यकता है। इसका मतलब यह है कि हमें यह जानना होगा कि z-अक्ष पर घन का शीर्ष कहां है। यदि हम 6-अक्ष भुजा को कोड करते समय घन की ऊंचाई को ध्यान में नहीं रखते हैं, तो चुंबक घन को प्रभावी ढंग से नहीं उठा पाएगा।
मॉनिटर चुंबक के अंत के स्थान की रिपोर्ट कर रहा है, जब वह क्यूब के शीर्ष को छू रहा है। जब आप 6-अक्ष भुजा को मैन्युअल रूप से हिलाते हैं तो मॉनिटर में माननहीं बल्कि क्यूब की ऊंचाईहो सकता है। मैन्युअल मूवमेंट के साथ, मूल्यों में कुछ परिवर्तनशीलता हो सकती है। सुनिश्चित करें कि आप अपनी परियोजनाओं में मॉनिटर में दिखाई देने वाले मानों का उपयोग कर रहे हैं।
अब जब हम जानते हैं कि हम क्यूब को कहां से उठा रहे हैं, तो हमें यह पता लगाना होगा कि हम क्यूब को कहां रखेंगे।
क्यूब को पैलेट के केंद्र पर रखें।
6-अक्ष भुजा को मैन्युअल रूप से घुमाएं ताकि चुंबक क्यूब के शीर्ष को छू सके।
मॉनिटर कंसोल में x, y, z-मान देखें।
पैलेट पर क्यूब के (x, y, z) निर्देशांकों को अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में रिकॉर्ड करें। यह ड्रॉप ऑफ स्थान है।
ध्यान दें कि मॉनिटर कंसोल में z-मान बदल गया है। ऐसा इसलिए है क्योंकि क्यूब अब पैलेट के शीर्ष पर है। इसका अर्थ यह है कि जब क्यूब को पैलेट पर रखा जाता है तो चुंबक का स्थान, क्यूब के टाइल की सतह पर रखे जाने की तुलना में z-अक्ष पर अधिक दूर होता है।
इस z-मान को नोट करना महत्वपूर्ण है ताकि आप क्यूब को नियंत्रित तरीके से पैलेट पर प्रभावी ढंग से रख सकें। पुनः, मॉनिटर में z-मान इस छवि में दिखाई देने वाले मान से थोड़ा भिन्न हो सकता है। ऐसा 6-एक्सिस आर्म को मैन्युअल रूप से घुमाने पर होने वाली परिवर्तनशीलता के कारण होता है। अपने प्रोजेक्ट में मॉनिटर में दिखाई देने वाले मानों का उपयोग करना सुनिश्चित करें।
लोडिंग ज़ोन में क्यूब उठाएँ
अब जब हम जानते हैं कि हम क्यूब को कहां से उठा रहे हैं और कहां छोड़ेंगे, तो हम 6-एक्सिस आर्म को कोड करना शुरू कर सकते हैं। सबसे पहले, 6-एक्सिस आर्म को लोडिंग क्षेत्र में क्यूब की ओर ले जाने की आवश्यकता होती है। फिर, घन को उठाने के लिए चुंबक को लगाया जाएगा।
इस वीडियो में दिए गए चरणों का पालन करकेनया ब्लॉक प्रोजेक्टखोलें, जहां फ़ाइल मेनू का उपयोग नए ब्लॉक प्रोजेक्टका चयन करने के लिए किया जाता है।
अपने प्रोजेक्ट में Set end effector ब्लॉक जोड़ें, और पैरामीटर को magnetपर सेट करें।
याद रखें कि अपनी परियोजना बनाते समय उसमें टिप्पणियां जोड़ने से आपको व्यवस्थित रहने में मदद मिल सकती है, और इससे आपकी परियोजना में होने वाले व्यवहारों पर नज़र रखना आसान हो जाता है।
प्रोजेक्ट में मूव टू पोजीशन ब्लॉक जोड़ें। x, y, z-पैरामीटर को लोडिंग ज़ोन स्थान के निर्देशांक पर सेट करें जिसे आपने अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में दर्ज किया है।
ध्यान दें कि यहां दिखाए गए (x, y, z) निर्देशांक एक उदाहरण हैं। जब आपने मैन्युअल रूप से मान एकत्रित किए थे, तो क्यूब और 6-अक्ष भुजा की स्थिति के आधार पर आपका मान थोड़ा भिन्न हो सकता है। अपने प्रोजेक्ट मेंअपनेनिर्देशांक का उपयोग अवश्य करें।
प्रोजेक्ट में सेट मैग्नेट ब्लॉक जोड़ें। सुनिश्चित करें कि पैरामीटर लगेपर सेट है।
आपको क्यूब को आकर्षित करने के लिए चुंबक को संलग्न करने के लिए सेट चुंबक ब्लॉक का उपयोग करना होगा।
अपने प्रोजेक्ट मेंइन्क्रीमेंट स्थितिब्लॉक जोड़ें और z-पैरामीटर को 50 पर सेट करें।
इससे 6-अक्षीय भुजा z-अक्ष के साथ ऊपर उठ जाएगी, तथा क्यूब को टाइल पर उसके प्रारंभिक स्थान से उठा लेगी।
सुनिश्चित करें कि 6-अक्ष आर्म VEXcode से जुड़ा हुआ है। प्रोजेक्ट चलाएं और 6-अक्ष आर्म के व्यवहार का अवलोकन करें।
जब 6-अक्ष भुजा चलना समाप्त हो जाए तो प्रोजेक्ट रोक दें।
क्या यह लोडिंग क्षेत्र से क्यूब को उठाता है जैसा कि अपेक्षित है? क्यों या क्यों नहीं?
क्यूब को पैलेट पर रखें
अब चूंकि क्यूब को 6-एक्सिस आर्म द्वारा उठा लिया गया है, तो इसे पैलेट पर ले जाया जा सकता है। सबसे पहले, 6-अक्षीय भुजा क्यूब को पैलेट पर ड्रॉप ऑफ स्थान के ऊपर ले जाएगी। फिर यह क्यूब को पैलेट पर नीचे कर देगा और क्यूब को रखने के लिए चुंबक को छोड़ देगा।
प्रोजेक्ट में मूव टू पोजीशन ब्लॉक जोड़ें। अपने इंजीनियरिंग नोटबुक में दर्ज ड्रॉप ऑफ स्थान के निर्देशांकों पर x, y, z-पैरामीटर सेट करें।
अपनेनिर्देशांकों मेंप्रयोग अवश्य करें, क्योंकि यहां दिखाए गए निर्देशांक एक उदाहरण हैं, तथा आपके निर्देशांकों से भिन्न हो सकते हैं।
में अपने z-निर्देशांक में लगभग 50 जोड़ें, स्थिति ब्लॉक पर जाएँ।
इसे इसलिए जोड़ा जा रहा है क्योंकि 6-एक्सिस आर्म को क्यूबड्रॉप ऑफ स्थानसे ऊपर ले जाने की आवश्यकता है। Z-निर्देशांक बढ़ाकर, आप यह सुनिश्चित कर सकते हैं कि क्यूब सही स्थान पर स्थित है। इससे यह भी सुनिश्चित होता है कि आर्म किसी भी संभावित बाधा से बच सके।
सुनिश्चित करें कि 6-एक्सिस आर्म VEXcode से जुड़ा हुआ है, और क्यूब लोडिंग ज़ोन में रखा गया है।
परीक्षण के लिए प्रोजेक्ट चलाएँ। जब परियोजना चलाई जाती है तो क्यूब की अंतिम स्थिति कहां होती है?
परियोजना बंद करो. प्रोजेक्ट चलाते समय क्या हुआ, इसे अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में रिकॉर्ड करें।
आपने देखा होगा कि 6-अक्ष भुजा क्यूब की ओर बढ़ती है, उसे चुम्बक का उपयोग करके उठाती है, तथा क्यूब को पैलेट के केन्द्र के ठीक ऊपर ले जाती है। यह गतिविधि यह सुनिश्चित करती है कि क्यूब को नीचे गिराने से पहले आपका चुंबक सही स्थान पर सीधे शीर्ष पर हो।
प्रोजेक्ट मेंवृद्धि स्थितिब्लॉक जोड़ें। z पैरामीटर को -50 पर सेट करें.
इससे 6-अक्षीय भुजा 50 मिमी नीचे खिसक जाएगी और क्यूब पैलेट पर आ जाएगा।
प्रोजेक्ट में सेट मैग्नेट ब्लॉक जोड़ें। पैरामीटर को पर सेट करेंजारी किया गया।
इससे चुम्बक अलग हो जाएगा और क्यूब पैलेट पर आ जाएगा।
प्रोजेक्ट में वृद्धि स्थितिब्लॉक जोड़ें। z-पैरामीटर को 50 पर सेट करें.
इससे 6-अक्षीय भुजा ऊपर उठ जाएगी और क्यूब पैलेट पर आ जाएगा।
सुनिश्चित करें कि 6-एक्सिस आर्म VEXcode से जुड़ा हुआ है, और क्यूब लोडिंग ज़ोन में रखा गया है।
परीक्षण के लिए प्रोजेक्ट चलाएँ। 6-अक्ष भुजा के व्यवहार का अवलोकन करें।
जब 6-अक्ष भुजा चलना समाप्त हो जाए तो प्रोजेक्ट रोक दें।
क्या यह क्यूब को उठाकर पैलेट पर रखता है जैसा कि अपेक्षित था? क्यों या क्यों नहीं?
अपने प्रोजेक्ट का नाम बदलना और उसे सहेजना सुनिश्चित करें।
अब जबकि आपने परियोजना का निर्माण और परीक्षण कर लिया है, तो आपको 6-एक्सिस आर्म से निम्नलिखित क्रियाएं दिखनी चाहिए:
- लोडिंग क्षेत्र में क्यूब पर जाएँ।
- z-अक्ष के साथ ऊपर की ओर बढ़ें।
- ड्रॉप ऑफ स्थान पर जाएँ।
- z-अक्ष के साथ नीचे की ओर बढ़ें.
- घन गिराओ.
- यह सुनिश्चित करने के लिए कि क्यूब रखा गया है, z-अक्ष के साथ ऊपर की ओर बढ़ें।
6-एक्सिस आर्म द्वारा इन क्रियाओं को क्रम से निष्पादित करने के लिए नीचे दिया गया वीडियो देखें।
वृद्धि स्थितिब्लॉक के साथ z-अक्ष के साथ आगे बढ़ना प्रक्रिया का एक महत्वपूर्ण हिस्सा है। इससे आप यह सुनिश्चित कर सकते हैं कि चुंबक ने क्यूब को उठा लिया है। Z-अक्ष की गति आपको यह सुनिश्चित करने की भी अनुमति देती है कि पैलेट के ऊपर क्यूब की स्थिति सही है। यह आर्केड में क्रेन गेम के समान है। आप सीधे नीचे जाने से पहले क्रेन को ड्रॉप ऑफ या पिकअप स्थान के ऊपर ले जाना चाहेंगे।
पैलेट्स शायद ही कभी किसी गोदाम से केवल एक ही पैकेज लोड करके निकलते हैं। जैसे-जैसे आप प्रोजेक्ट बनाते रहेंगे और क्यूब्स को पैलेट पर ले जाते रहेंगे, आपको यह सुनिश्चित करना होगा कि प्रत्येक प्लेसमेंट सटीक हो। इस तरह आप अधिक से अधिक पैकेज (क्यूब्स) को अंतिम गंतव्य तक पहुंचा सकते हैं। आप इस इकाई के पाठ 3 में पैलेटों पर कई क्यूब्स को ले जाने का अध्ययन करेंगे।
गतिविधि
अब जब आपने एक क्यूब को लोडिंग ज़ोन से पैलेट पर ले जाया है, तो आप इन कौशलों का अभ्यास करेंगे। इस गतिविधि में, आप इस पाठ से अपने प्रोजेक्ट पर काम करेंगे और लोडिंग क्षेत्र से दूसरा क्यूब उठाकर दूसरे पैलेट पर रखने के लिए 6-एक्सिस आर्म को कोड करेंगे।
गतिविधि: प्रत्येक पैलेट पर एक क्यूब रखने के लिए 6-अक्ष भुजा को कोड करें।
- योजना बनाएं कि आप अपने प्रोजेक्ट में 6-एक्सिस आर्म को कोड करने के लिए कैसे निर्माण करेंगे, ताकि लोडिंग क्षेत्र से दूसरा क्यूब उठाया जा सके और उसे अपने समूह के साथ दूसरे पैलेट पर रखा जा सके। परियोजना का संपादन शुरू करने से पहले सुनिश्चित कर लें कि आप सभी अपने दृष्टिकोण पर सहमत हैं।
- अपनी योजना को अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में लिखें।
- प्रोजेक्ट का संपादन शुरू करने से पहले अपने प्रोजेक्ट का नाम बदलें और उसे यूनिट 7 पाठ 2 गतिविधिमें सहेजें।
- अपने समूह द्वारा सहमत योजना से मेल खाने के लिए VEXcode में परियोजना को संपादित करें।
- परीक्षण के लिए प्रोजेक्ट चलाएँ। पहला क्यूब रखने के बाद दूसरे क्यूब को लोडिंग क्षेत्र में मैन्युअल रूप से रखें।
- क्या 6-अक्ष भुजा आपके इरादे के अनुसार दोनों क्यूब्स को सफलतापूर्वक स्थानांतरित करती है? प्रत्येक पैलेट पर एक क्यूब होना चाहिए। यदि नहीं, तो प्रोजेक्ट को तब तक संपादित करना जारी रखें जब तक कि आप दोनों क्यूब्स को सफलतापूर्वक प्रत्येक पैलेट पर एक-एक न रख लें।
अपनी समझ की जाँच करें
अगले पाठ पर जाने से पहले, अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में निम्नलिखित प्रश्नों के उत्तर देकर सुनिश्चित करें कि आप इस पाठ की अवधारणाओं को समझते हैं।
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