पाठ 2: चुनना और रखना

पिछले पाठ में, आपने पैलेट के बारे में सीखा और यह भी कि वे रोबोटिक आर्म के साथ मिलकर उत्पादों को व्यवस्थित और कुशल तरीके से शिप करने में कैसे मदद करते हैं। अब जब आप जान चुके हैं कि पैलेट क्या होता है और यह कैसे काम करता है, तो यह सीखने का समय आ गया है कि किसी वस्तु को पैलेट पर उठाने और रखने के लिए 6-एक्सिस आर्म को कैसे कोड किया जाए। किसी घन को स्थानांतरित करने के लिए, आपको चुंबक पिकअप टूल का उपयोग करना होगा। 

इस पाठ में आप निम्नलिखित विषयों के बारे में जानेंगे:

• किसी प्रोजेक्ट में सेट मैग्नेट ब्लॉक का उपयोग करके चुंबक से एक घन को उठाना और छोड़ना।
• लोडिंग ज़ोन और पैलेट पर स्थित एक घन के निर्देशांक ज्ञात करना।
• एक पैलेट पर घन को उठाने और रखने के लिए 6-एक्सिस आर्म को कोड करना।

इस पाठ के अंत तक, आप 6-एक्सिस आर्म पर चुंबक की कोडिंग के बारे में अपनी सीख को लागू करते हुए, एक क्यूब को दूसरे पैलेट पर ले जाएंगे।

आइए अब हमने जो (x, y, z) निर्देशांक प्राप्त किए हैं, उन्हें विस्तार से समझते हैं। x, y, z मान दर्शाते हैं कि घन CTE टाइल पर कहाँ स्थित है। आपने पिछली इकाइयों में चित्र बनाने के लिए पेन को स्थानांतरित करने के लिए x और y-निर्देशांक स्थानों का उपयोग किया था। हालांकि, उस स्थिति में, z-मान 0 था, क्योंकि पेन टाइल की सतह पर सपाट था। 

घन को उठाने के लिए, हमें चुंबक को घन के ऊपरी भागको स्पर्श करने की आवश्यकता है। इसका मतलब है कि हमें यह जानना होगा कि घन का शीर्ष भाग जेड-अक्ष पर किस स्थान पर स्थित है। यदि हम 6-एक्सिस आर्म की कोडिंग करते समय घन की ऊंचाई को ध्यान में नहीं रखते हैं, तो चुंबक घन को प्रभावी ढंग से नहीं उठा पाएगा। 

मॉनिटर चुंबक के उस सिरे की स्थिति बता रहा है, जब वह घन के ऊपरी भाग को छू रहा होता है। मॉनिटर में दिखाई देने वाला मानबराबर नहीं हो सकता है, ठीकके बराबर हो सकता है जब आप 6-एक्सिस आर्म को मैन्युअल रूप से हिलाते हैं। मैन्युअल गतिविधि के कारण मूल्यों में कुछ भिन्नता हो सकती है। यह सुनिश्चित करें कि आप अपने प्रोजेक्ट में मॉनिटर में दिखाई देने वाले मानों का ही उपयोग कर रहे हैं।

ध्यान दें कि मॉनिटर कंसोल में z-मान बदल गया है। ऐसा इसलिए है क्योंकि क्यूब अब पैलेट के ऊपर रखा हुआ है। इसका मतलब यह है कि जब घन को पैलेट पर रखा जाता है, तो चुंबक की स्थिति जेड-अक्ष पर उस स्थिति की तुलना में अधिक आगे होती है जब घन टाइल की सतह पर रखा होता है। 

इस जेड-वैल्यू को ध्यान में रखना महत्वपूर्ण है ताकि आप क्यूब को नियंत्रित तरीके से पैलेट पर प्रभावी ढंग से रख सकें। फिर से बता दें, मॉनिटर में दिखने वाला z-मान इस छवि में दिख रहे मान से थोड़ा भिन्न हो सकता है। ऐसा 6-एक्सिस आर्म को मैन्युअल रूप से घुमाने पर होने वाली परिवर्तनशीलता के कारण होता है। अपने प्रोजेक्ट में मॉनिटर में दिखाई देने वाले मानों का उपयोग अवश्य करें।

अब जब आपने प्रोजेक्ट बना लिया है और उसका परीक्षण कर लिया है, तो आपको 6-एक्सिस आर्म से निम्नलिखित क्रियाएं दिखाई देनी चाहिए:

• लोडिंग ज़ोन में स्थित क्यूब की ओर बढ़ें।
• z-अक्ष के अनुदिश ऊपर की ओर बढ़ें।
• सामान छोड़ने के स्थान पर जाएं।
• z-अक्ष के अनुदिश नीचे की ओर बढ़ें।
• घन को गिरा दो।
• यह सुनिश्चित करने के लिए कि घन सही जगह पर रखा गया है, z-अक्ष के साथ वापस ऊपर की ओर बढ़ें। 

नीचे दिए गए वीडियो को देखें जिसमें 6-एक्सिस आर्म इन क्रियाओं को क्रम से करता है।

इंक्रीमेंट पोजीशनब्लॉक के साथ जेड-अक्ष के अनुदिश आगे बढ़ना प्रक्रिया का एक महत्वपूर्ण हिस्सा है। इससे आप यह सुनिश्चित कर सकते हैं कि चुंबक ने घन को उठा लिया है। जेड-अक्ष की गतिविधियों से आप यह भी सुनिश्चित कर सकते हैं कि पैलेट के ऊपर क्यूब की स्थिति सही है। यह आर्केड में खेले जाने वाले क्रेन गेम के समान है। आप क्रेन को सीधे नीचे ले जाने से पहले उसे ड्रॉप ऑफ या पिकअप स्थान के ठीक ऊपर ले जाना चाहते हैं। 

पैलेट पर केवल एक ही पैकेज लोड करके गोदाम से बाहर ले जाना बहुत कम होता है। जैसे-जैसे आप प्रोजेक्ट बनाते रहेंगे और क्यूब्स को पैलेट पर रखते जाएंगे, आपको यह सुनिश्चित करना होगा कि प्रत्येक प्लेसमेंट सटीक हो। इस तरह आप अंतिम गंतव्य तक अधिक से अधिक पैकेज (क्यूब्स) पहुंचा सकते हैं। इस इकाई के पाठ 3 में आप कई क्यूब्स को पैलेट पर स्थानांतरित करने का अभ्यास करेंगे।

गतिविधि

अब जबकि आपने लोडिंग ज़ोन से पैलेट पर एक क्यूब को स्थानांतरित कर दिया है, आप इन कौशलों का अभ्यास करेंगे। इस गतिविधि में, आप इस पाठ में दिए गए अपने प्रोजेक्ट को आगे बढ़ाते हुए 6-एक्सिस आर्म को कोड करेंगे ताकि वह लोडिंग ज़ोन से दूसरा क्यूब उठाकर दूसरे पैलेट पर रख सके।

गतिविधि: प्रत्येक पैलेट पर एक घन रखने के लिए 6-अक्षीय भुजा को कोड करें।

1. अपनी टीम के साथ मिलकर योजना बनाएं कि आप अपने प्रोजेक्ट को आगे कैसे बढ़ाएंगे ताकि 6-एक्सिस आर्म को कोड करके लोडिंग ज़ोन से दूसरा क्यूब उठाकर दूसरे पैलेट पर रख सकें। प्रोजेक्ट को एडिट करना शुरू करने से पहले सुनिश्चित कर लें कि आप सभी अपनी कार्यशैली पर सहमत हैं। 
   1. अपनी योजना को अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में दर्ज करें।
   2. प्रोजेक्ट को संपादित करना शुरू करने से पहले, अपने प्रोजेक्ट का नाम बदलकर Unit 7 Lesson 2 Activityरखें और उसे सेव कर लें। 
2. अपने समूह द्वारा तय की गई योजना के अनुसार प्रोजेक्ट को VEX कोड में संपादित करें।
3. प्रोजेक्ट को चलाकर उसका परीक्षण करें। पहले क्यूब को रखने के बाद, दूसरे क्यूब को लोडिंग ज़ोन में मैन्युअल रूप से रखें।
4. क्या 6-एक्सिस आर्म आपकी इच्छानुसार दोनों क्यूब्स को सफलतापूर्वक स्थानांतरित कर पा रहा है? प्रत्येक पैलेट पर एक क्यूब होना चाहिए। यदि नहीं, तो प्रोजेक्ट को तब तक संपादित करते रहें जब तक कि आप दोनों क्यूब्स को सफलतापूर्वक एक-एक करके प्रत्येक पैलेट पर न रख दें। 

अगले पाठ पर जाने से पहले, अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में निम्नलिखित प्रश्नों के उत्तर देकर सुनिश्चित करें कि आप इस पाठ की अवधारणाओं को समझ चुके हैं। 

अपनी समझ की जाँच करें प्रश्न >(गूगल डॉक / .docx / .pdf)

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