Nella lezione precedente, hai imparato a conoscere i pallet e come funzionano in combinazione con i bracci robotici per spedire i prodotti in modo organizzato ed efficiente. Ora che sai cos' è un pallet e come funziona, è il momento di imparare a codificare il braccio a 6 assi per prelevare e posizionare un oggetto su un pallet. Per spostare un cubo, è necessario utilizzare lo strumento di raccolta magnete.
In questa lezione imparerai a conoscere:
- Utilizzare il blocco Set magnet in un progetto per prelevare e rilasciare un cubo con il magnete.
- Trovare le coordinate di un Cubo nella zona di carico e sul pallet.
- Codifica del Braccio a 6 Assi per prelevare e posizionare un Cubo su un pallet.
Alla fine di questa lezione, sposterai un cubo su un altro pallet, applicando ciò che hai imparato sulla codifica del magnete sul braccio a 6 assi.
Sollevare e posizionare un cubo con il braccio a 6 assi
In un'unità precedente, si utilizzava il magnete sul braccio a 6 assi per raccogliere e spostare i dischi con il telecomando portatile. In questa lezione, ti baserai su ciò che hai imparato a codificare il braccio a 6 assi per muoverti, innestare il magnete, prendere un cubo, spostarlo in una nuova posizione e rilasciare il magnete per posizionare il cubo su un pallet.
Per iniziare, posiziona un cubo sulla posizione 17 della piastrella, come mostrato in questa immagine. Questa sarà la zona di carico del Cubo. Documenta questa configurazione nel tuo quaderno di ingegneria.
Raccogli le coordinate con il monitor
Prima di poter codificare il braccio a 6 assi per prelevare un cubo, è necessario conoscere la posizione delle coordinate del cubo. Queste coordinate possono essere trovate utilizzando il Monitor.
Assicurarsi che il braccio a 6 assi sia collegato a VEXcode.
Selezionare l'icona Monitor nella barra degli strumenti per aprire il monitor.
Spostare manualmente il braccio a 6 assi in modo che il magnete tocchi la parte superiore del cubo nella zona di carico.
Registra le coordinate x, y e z dalla console del monitor nel tuo quaderno di ingegneria.
Analizziamo le coordinate (x, y, z) che abbiamo appena raccolto. I valori x, y, z mostrano dove si trova il cubo sulla tessera CTE. Hai usato le posizioni delle coordinate x e y per spostare la Penna per disegnare nelle Unità precedenti. Tuttavia, in quel caso, il valore z era 0, perché la penna era piatta sulla superficie della piastrella.
Per raccogliere il Cubo, abbiamo bisogno che il Magnete tocchi la parte superiore del Cubo. Ciò significa che dobbiamo sapere dove si trova la parte superiore del cubo lungo l'asse z. Se non teniamo conto dell'altezza del cubo durante la codifica del braccio a 6 assi, il magnete non raccoglierà il cubo in modo efficace.
Il Monitor segnala la posizione dell'estremità del Magnete, quando tocca la parte superiore del Cubo. Il valore nel monitor potrebbe non essere esattamente uguale all'altezza del cubo quando si sposta manualmente il braccio a 6 assi. Con il movimento manuale, ci può essere una certa variabilità dei valori. Assicurati di utilizzare i valori che vedi nel Monitor nei tuoi progetti.
Ora che sappiamo dove stiamo raccogliendo il Cubo, dobbiamo scoprire le coordinate di dove posizioneremo il Cubo.
Posizionare il Cubo al centro del pallet.
Spostare manualmente il braccio a 6 assi in modo che il magnete tocchi la parte superiore del cubo.
Guarda i valori x, y, z nella console del monitor.
Registra le coordinate (x, y, z) del Cubo sul pallet nel tuo quaderno di ingegneria. Questo è il luogo di riconsegna.
Si noti che il valore z nella console del monitor è cambiato. Questo perché il cubo è ora sopra il pallet. Ciò significa che la posizione del magnete quando il cubo viene posizionato sul pallet è più lunga lungo l'asse z rispetto a quando il cubo era appoggiato sulla superficie della piastrella.
È importante notare questo valore z in modo da poter posizionare efficacemente il cubo sul pallet in modo controllato. Anche in questo caso, il valore z nel monitor potrebbe essere leggermente diverso da quello visualizzato in questa immagine. Ciò è dovuto alla variabilità durante lo spostamento manuale del braccio a 6 assi. Assicurati di utilizzare i valori che vedi nel Monitor nel tuo progetto.
Prendi il cubo nella zona di carico
Ora che sappiamo dove stiamo raccogliendo il cubo e dove lo lasceremo, possiamo iniziare a codificare il braccio a 6 assi. Innanzitutto, il braccio a 6 assi deve spostarsi sul cubo nella zona di carico. Quindi, il magnete verrà innestato per raccogliere il cubo.
Apri un nuovo progetto di blocchi seguendo i passaggi in questo video.
Aggiungere un blocco Effettore finale impostato al progetto e impostare il parametro su magnete.
Ricorda che aggiungere commenti al tuo progetto mentre lo costruisci può aiutarti a rimanere organizzato e rendere più facile tenere traccia dei comportamenti nel tuo progetto.
Aggiungi un blocco Sposta in posizione al progetto. Imposta i parametri x, y, z alle coordinate della posizione della zona di carico che hai registrato nel tuo quaderno di ingegneria.
Si noti che le coordinate (x, y, z) mostrate qui sono un esempio. Il tuo potrebbe essere leggermente diverso in base alla posizione del cubo e del braccio a 6 assi quando hai raccolto manualmente i valori. Assicurati di utilizzare le tue coordinate nel tuo progetto.
Aggiungi un blocco Set magnet al progetto. Assicurarsi che il parametro sia impostato su agganciato.
È necessario utilizzare un blocco Set Magnet per innestare il magnete al fine di attirare il cubo per raccoglierlo.
Aggiungi un blocco di posizione Incrementa al tuo progetto e imposta il parametro z a 50.
Ciò farà sì che il braccio a 6 assi si sollevi lungo l'asse z, raccogliendo il cubo dalla sua posizione iniziale sulla piastrella.
Assicurarsi che il braccio a 6 assi sia collegato a VEXcode. Eseguire il progetto e osservare i comportamenti del braccio a 6 assi.
Interrompere il progetto quando il braccio a 6 assi ha finito di muoversi.
Preleva il Cubo dalla zona di carico come previsto? Perché sì o perché no?
Posizionare il Cubo sul Pallet
Ora che il Cubo viene prelevato dal Braccio a 6 Assi, può essere spostato sul pallet. Innanzitutto, il braccio a 6 assi sposterà il cubo sopra la posizione di rilascio sul pallet. Quindi abbasserà il cubo sul pallet e rilascerà il magnete per posizionare il cubo.
Aggiungi un blocco Sposta in posizione al progetto. Imposta i parametri x, y, z alle coordinate del luogo di consegna registrate nel tuo quaderno di ingegneria.
Assicurati di utilizzare le tue coordinate, poiché quelle mostrate qui sono un esempio e possono variare dalle tue.
Aggiungi circa 50 alla tua coordinata z nel blocco Sposta in posizione.
Questo viene aggiunto perché il braccio a 6 assi deve spostare il cubo sopra la posizione di discesa. Aumentando la coordinata z, è possibile assicurarsi che il cubo sia posizionato nella posizione corretta. Ciò garantisce anche che il braccio eviti eventuali ostacoli presenti.
Assicurarsi che il braccio a 6 assi sia collegato a VEXcode e che il cubo sia posizionato nella zona di carico.
Eseguire il progetto per testarlo. Dov'è la posizione finale del cubo quando il progetto viene eseguito?
Interrompere il progetto. Registra cosa è successo quando il progetto è stato eseguito nel tuo quaderno di ingegneria.
Avresti dovuto osservare il braccio a 6 assi spostarsi sul cubo, raccoglierlo usando il magnete e spostare il cubo direttamente sopra il centro del pallet. Questo movimento assicura che il magnete sia direttamente sopra il punto corretto prima di abbassarsi per far cadere il cubo.
Aggiungi un blocco di posizione Incrementa al progetto. Impostare il parametro z su -50.
Questo sposterà il braccio a 6 assi verso il basso di 50 mm per posizionare il cubo sul pallet.
Aggiungi un bloccoSet magnet al progetto. Impostare il parametro su rilasciato.
Questo sgancerà il magnete in modo che il cubo venga rilasciato sul pallet.
Aggiungi un blocco di posizione Incrementa al progetto. Impostare il parametro z a 50.
Questo solleverà il braccio a 6 assi per posizionare il cubo sul pallet.
Assicurarsi che il braccio a 6 assi sia collegato a VEXcode e che il cubo sia posizionato nella zona di carico.
Eseguire il progetto per testarlo. Osservare i comportamenti del braccio a 6 assi.
Interrompere il progetto quando il braccio a 6 assi ha finito di muoversi.
Preleva e posiziona il Cubo sul pallet come previsto? Perché sì o perché no?
Assicurati di rinominare e salvare il progetto.
Ora che hai costruito e testato il progetto, dovresti aver visto le seguenti azioni dal braccio a 6 assi:
- Spostarsi sul Cubo nella zona di carico.
- Spostarsi verso l'alto lungo l'asse z.
- Spostarsi nella posizione di consegna.
- Spostarsi verso il basso lungo l'asse z.
- Lascia cadere il cubo.
- Risalire lungo l'asse z per assicurarti che il cubo sia stato posizionato.
File video
Spostarsi lungo l'asse z con i blocchi di posizione Increment è una parte importante del processo. Ciò consente di garantire che il magnete abbia raccolto il cubo. I movimenti dell'asse z consentono inoltre di garantire il corretto posizionamento del Cubo sopra il pallet. Questo è simile a un gioco di gru in una sala giochi. Si desidera spostare la gru stessa sopra il punto di consegna o di ritiro prima di spostarsi direttamente verso il basso.
I pallet raramente escono da un magazzino con un solo pacco caricato. Mentre continui a costruire progetti e a spostare i cubi sui pallet, dovrai assicurarti che ogni posizionamento sia preciso. In questo modo puoi consegnare il maggior numero possibile di pacchi (Cubi) alla destinazione finale. Esplorerai lo spostamento di più cubi sui pallet nella lezione 3 di questa unità.
Attività
Ora che hai spostato un cubo dalla zona di carico al pallet, praticherai queste abilità. In questa attività, svilupperai il tuo progetto da questa lezione per codificare il braccio a 6 assi per prelevare un secondo cubo dalla zona di carico e posizionarlo sul secondo pallet.
Attività: codificare il braccio a 6 assi per posizionare un cubo su ciascun pallet.
- Pianifica come costruire il tuo progetto per codificare il braccio a 6 assi per
prelevare un secondo cubo dalla zona di carico e posizionarlo sul secondo pallet con il
tuo gruppo. Assicurati di essere tutti d'accordo sul tuo approccio prima di iniziare a
modificare il progetto.
- Documenta il tuo piano nel tuo quaderno di ingegneria.
- Rinomina e salva il tuo progetto nell'Attività della lezione 2 dell' Unità 7 prima di iniziare a modificare il progetto.
- Modifica il progetto in VEXcode in modo che corrisponda al piano concordato dal tuo gruppo.
- Eseguire il progetto per testarlo. Posizionare manualmente il secondo cubo nella zona di carico una volta posizionato il primo cubo.
- Il braccio a 6 assi sposta con successo entrambi i cubi come previsto? Ci dovrebbe essere un cubo su ogni pallet. In caso contrario, continuare a modificare il progetto fino a quando non sono stati posizionati correttamente entrambi i cubi, uno su ciascun pallet.
Verifica la tua comprensione
Prima di passare alla lezione successiva, assicurati di comprendere i concetti di questa lezione rispondendo alle seguenti domande nel tuo quaderno di ingegneria.
Domande sulla comprensione > (Google Doc / .docx / .pdf)
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