Μάθημα 1: Εισαγωγή στο Μενταγιόν Διδασκαλίας

Στην προηγούμενη Ενότητα, εξερευνήσατε τη χειροκίνητη κίνηση του ρομποτικού βραχίονα 6 αξόνων κατά μήκος των αξόνων x, y και z. Μάθατε να χρησιμοποιείτε το Teach Pendant στο VEXcode EXP για να ενεργοποιήσετε τη χειροκίνητη κίνηση και να συλλέξετε συντεταγμένες (x, y, z).

Σε αυτό το μάθημα, θα μάθετε περισσότερα για το Μενταγιόν Διδασκαλίας, όπως:

Πώς χρησιμοποιούνται τα μενταγιόν Teach στη βιομηχανική ρομποτική.
Βασικά χαρακτηριστικά του Teach Pendant στο VEXcode EXP.
Πώς να μετακινήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων χρησιμοποιώντας το κρεμαστό κόσμημα Teach.

Μέχρι το τέλος αυτού του μαθήματος, θα μπορείτε να χρησιμοποιήσετε το κρεμαστό κόσμημα διδασκαλίας για να μετακινήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων σταδιακά κατά μήκος των αξόνων x, y και z.

Το μενταγιόν Teach στο VEXcode EXP

Το κρεμαστό κόσμημα Teach στο VEXcode EXP διαθέτει πολλά χρήσιμα χαρακτηριστικά που μπορείτε να χρησιμοποιήσετε για να ελέγξετε τον βραχίονα 6 αξόνων. Αυτό το μάθημα θα επικεντρωθεί σε χαρακτηριστικά που θα χρησιμοποιήσετε σε αυτήν την Ενότητα.

Τι είναι ένα μενταγιόν διδασκαλίας;

Ένα κρεμαστό κόσμημα διδασκαλίας είναι μια συνήθως χρησιμοποιούμενη συσκευή στη βιομηχανική ρομποτική που επιτρέπει σε έναν χρήστη να ελέγχει έναν ρομποτικό βραχίονα από απόσταση και χειροκίνητα. Τα μενταγιόν Teach μπορούν να χρησιμοποιηθούν για την εκτέλεση μιας σειράς κινήσεων και για τη δοκιμή και βελτίωση τους ώστε να είναι ακριβή. Επιτρέπει στον χρήστη να παρακολουθεί το ρομπότ σε πραγματικό χρόνο, να αντιμετωπίζει προβλήματα καθώς προκύπτουν και να παίζει κρίσιμο ρόλο στην ασφάλεια, επιτρέποντάς του να εργάζεται με το ρομπότ από απόσταση.

Ένα μενταγιόν Teach σε εργοστάσιο που κρατιέται από έναν εργάτη. 2 ρομποτικοί βραχίονες βρίσκονται στο βάθος, χειριζόμενοι προϊόντα.

Πίνακας ελέγχου κρεμαστού κοσμήματος Teach

Οι συντεταγμένες x, y, z του βραχίονα 6 αξόνων μπορούν να προβληθούν σε πραγματικό χρόνο στον πίνακα ελέγχου του Teach Pendant. Χρησιμοποιήσατε αυτήν τη λειτουργία κατά τη συλλογή συντεταγμένων συγκεκριμένων αριθμών πλακιδίων στην προηγούμενη Μονάδα.

Ο κρεμαστός πίνακας ελέγχου διδασκαλίας με ένα κόκκινο πλαίσιο γύρω από τις τιμές συντεταγμένων x, y, z.

Ο Πίνακας Ελέγχου θα παραμένει στη θέση του στο επάνω μέρος του Teach Pendant ανά πάσα στιγμή, ακόμα και κατά την κύλιση για να χρησιμοποιήσετε άλλες λειτουργίες του Teach Pendant, όπως φαίνεται σε αυτό το βίντεο.

Τζόκινγκ με τα χέρια

Το κρεμαστό κόσμημα διδασκαλίας σάς επιτρέπει να μετακινείτε τον βραχίονα 6 αξόνων κατά μήκος των αξόνων x, y και z σε μικρά βήματα. Αυτό ονομάζεται τζόκινγκ.

Μπορείτε επίσης να αλλάξετε την αύξηση της κίνησης κατά το τζόκινγκ.

Θα μάθετε περισσότερα για το τζόκινγκ αργότερα σε αυτό το μάθημα.

Το τμήμα "Jogging Arm" του Teach Pendant. Τα κουμπιά στην πρώτη σειρά είναι +x, +y. +z από αριστερά προς τα δεξιά. Τα κουμπιά στη δεύτερη σειρά είναι -x, -y, -z από αριστερά προς τα δεξιά. Ένα τμήμα Jogging Increment βρίσκεται από κάτω και περιλαμβάνει κουμπιά από αριστερά προς τα δεξιά που διαβάζουν, 1 mm, 5 mm, 10 mm, 25 mm, 50 mm.

Μαγνήτης

Το κρεμαστό κόσμημα Teach παρέχει επίσης κουμπιά που μπορούν να χρησιμοποιηθούν για την ενεργοποίηση και απελευθέρωση του μαγνήτη.

Θα χρησιμοποιήσετε αυτά τα κουμπιά στο Μάθημα 2 αυτής της Ενότητας για να σηκώσετε και να μετακινήσετε δίσκους με τον βραχίονα 6 αξόνων.

Τα μαγνητικά κουμπιά στο κρεμαστό κόσμημα Teach. Το αριστερό κουμπί γράφει «Ενεργοποίηση». Το δεξί κουμπί γράφει «Απελευθέρωση».

Τρέξιμο του βραχίονα 6 αξόνων χρησιμοποιώντας το κρεμαστό κόσμημα διδασκαλίας

Το τζόκινγκ μπορεί να χρησιμοποιηθεί για να μετακινήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων σταδιακά από τη μία θέση στην άλλη. Αυτό είναι χρήσιμο όταν θέλετε να αλλάξετε ελαφρώς τη θέση του βραχίονα 6 αξόνων. Αυτό μπορεί να σας επιτρέψει να τοποθετήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων με μεγαλύτερη ακρίβεια.

Μπορείτε να μετακινήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων κατά μήκος ενός από τους τρεις άξονες επιλέγοντας τα σχετικά κουμπιά αξόνων από το κρεμαστό κόσμημα εκμάθησης. Δείτε αυτό το βίντεο για να δείτε ένα παράδειγμα της κίνησης του βραχίονα 6 αξόνων με το κρεμαστό κόσμημα Teach. Στο βίντεο, πατιούνται τα θετικά και αρνητικά κουμπιά για κάθε άξονα. Ο βραχίονας 6 αξόνων απομακρύνεται από τη βάση όταν πατιούνται τα θετικά κουμπιά και στη συνέχεια επιστρέφει προς τη βάση όταν πατιούνται τα αρνητικά κουμπιά σε κάθε άξονα.

ΕπιλέξτεΜετακίνηση σε ασφαλή θέσηγια να ενεργοποιήσετε τη λειτουργία τζόκινγκ του κρεμαστού κοσμήματος εκμάθησης.

Το κρεμαστό κόσμημα διδασκαλίας θα είναι απενεργοποιημένο μέχρι να επιλεγείΜετακίνηση σε ασφαλή θέση.

Μετακινηθείτε σε ασφαλή θέση στον Πίνακα Ελέγχου Μενταγιόν Διδασκαλίας που εμφανίζεται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Μπορείτε να χρησιμοποιήσετε τα κουμπιά μετατόπισης βραχίονα για να μετακινήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων σταδιακά κατά μήκος του άξονα x, y ή z.

Θα εξασκηθείτε στο τζόκινγκ του βραχίονα 6 αξόνων αργότερα σε αυτό το μάθημα.

Η ενότητα Βηματισμός βραχίονα του μενταγιόν διδασκαλίας με το κουμπί θετικού x, y, z και αρνητικού x, y, z επισημασμένο με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Μπορείτε να αλλάξετε την Αύξηση Βηματικής Ώθησης για να αυξήσετε ή να μειώσετε κάθε σταδιακή κίνηση στην οποία εκτελείται βηματική κίνηση ο βραχίονας 6 αξόνων.

Η προεπιλεγμένη αύξηση είναι 10 χιλιοστά (mm).

Τα κουμπιά αύξησης τζόκινγκ καλούνται με ένα κόκκινο πλαίσιο.

Μπορείτε επίσης να αλλάξετε τις μονάδες που εμφανίζονται στο Teach Pendant από χιλιοστά (mm) σε ίντσες (in), στην ενότητα Teach Pendant Settings (Ρυθμίσεις Teach Pendant). Οι ρυθμίσεις του κρεμαστού κοσμήματος διδασκαλίας βρίσκονται στο κάτω μέρος του κρεμαστού κοσμήματος διδασκαλίας.

Αυτό αλλάζει τις μονάδες συντεταγμένων στον Πίνακα Ελέγχου Διδασκαλίας Κρεμαστού καθώς και τις επιλογές Αύξησης Βηματισμού.

Διδάξτε τις ρυθμίσεις του μενταγιόν στο κάτω μέρος του μενταγιόν. Υπάρχουν τέσσερις γραμμές: Μονάδες, Ταχύτητα, Τελικός Ενεργοποιητής και Μετατόπιση Πένας. Υπάρχουν δύο κουμπιά στην ενότητα Μονάδες. Αυτό στα αριστερά γράφει «μ μ». Αυτό στα δεξιά γράφει «i n».

Εξασκηθείτε στο τζόκινγκ με τον βραχίονα 6 αξόνων

Τώρα που ξέρετε τι είναι το τζόκινγκ, θα εξασκηθείτε μόνοι σας στο τζόκινγκ με τον βραχίονα 6 αξόνων.

Βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στο VEXcode και ότι το κρεμαστό κόσμημα διδασκαλίας είναι ανοιχτό.

ΕπιλέξτεΜετακίνηση σε ασφαλή θέσηγια να ενεργοποιήσετε τη λειτουργία Εκμάθηση κρεμαστού κοσμήματος.

Το κουμπί "Μετακίνηση σε ασφαλή θέση" επισημαίνεται στο επάνω μέρος του μενταγιόν διδασκαλίας

Αρχικά, εξασκηθείτε στο τζόκινγκ κατά μήκος του άξονα x. Επιλέξτε τα κουμπιά – X και + X στο Teach Pendant. Παρατηρήστε πώς κινείται ο βραχίονας 6 αξόνων κάθε φορά που πατάτε το κουμπί.

Τα κουμπιά θετικής και αρνητικής αύξησης κίνησης στο Teach Pendant εμφανίζονται σε κόκκινο πλαίσιο.

Στη συνέχεια, εξασκηθείτε στο τζόκινγκ κατά μήκος του άξονα y. Επιλέξτε τα κουμπιά – Y και + Y στο Teach Pendant. Παρατηρήστε πώς κινείται ο βραχίονας 6 αξόνων κάθε φορά που πατάτε το κουμπί.

Κουμπιά αύξησης κίνησης θετικού και αρνητικού άξονα y σε κόκκινο πλαίσιο.

Τώρα, εξασκηθείτε στο τζόκινγκ κατά μήκος του άξονα z. Επιλέξτε τα κουμπιά – Z και + Z στο Teach Pendant. Παρατηρήστε πώς κινείται ο βραχίονας 6 αξόνων κάθε φορά που πατάτε το κουμπί.

Κουμπιά αύξησης βηματισμού θετικού και αρνητικού άξονα z σε κόκκινο πλαίσιο

Δραστηριότητα

Τώρα που μάθατε πώς να κάνετε τζόκινγκ με τον βραχίονα 6 αξόνων, θα εξασκηθείτε στο τζόκινγκ κατά μήκος των αξόνων x, y και z.

Σε αυτήν τη δραστηριότητα, θα εξασκηθείτε στο τρέξιμο του βραχίονα 6 αξόνων κατά μήκος κάθε άξονα. Καθώς μετακινείτε τον βραχίονα 6 αξόνων, θα καταγράφετε πώς αλλάζουν οι τιμές x, y και z στον πίνακα ελέγχου Teach Pendant.

Βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στον κωδικό VEX EXP και ότι έχει επιλεγεί η ρύθμισηΜετακίνηση σε ασφαλή θέση πριν επιχειρήσετε να μετακινήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων.

Ακολουθήστε κάθε βήμα και καταγράψτε τις απαντήσεις σας στις ερωτήσεις στο σημειωματάριο μηχανικής σας:

Άξονας Χ:

Τοποθετήστε τον βραχίονα 6 αξόνων με το κεντρικό σημείο εργαλείου (TCP) πάνω από τον αριθμό 32 στο πλακίδιο.
Μετακινήστε το μέχρι το TCP να τοποθετηθεί πάνω από τον αριθμό 20, μετακινώντας τον βραχίονα 6 αξόνων.
Γυρίστε τον βραχίονα 6 αξόνων πίσω στον αριθμό 32.
Απαντήστε στην ακόλουθη ερώτηση στο σημειωματάριο μηχανικής σας: Πώς αλλάζει η τιμή x στον πίνακα ελέγχου Teach Pendant καθώς μετακινείτε τον βραχίονα 6 αξόνων;

Άξονας Υ:

Τοποθετήστε τον βραχίονα 6 αξόνων με το κεντρικό σημείο εργαλείου (TCP) πάνω από τον αριθμό 12 στο πλακίδιο.
Μετακινήστε το μέχρι το TCP να τοποθετηθεί πάνω από τον αριθμό 10, μετακινώντας τον βραχίονα 6 αξόνων.
Γυρίστε τον βραχίονα 6 αξόνων πίσω στον αριθμό 12.
Απαντήστε στην ακόλουθη ερώτηση στο σημειωματάριο μηχανικής σας: Πώς αλλάζει η τιμή y στον πίνακα ελέγχου Teach Pendant καθώς μετακινείτε τον βραχίονα 6 αξόνων;

Άξονας Z:

Τοποθετήστε τον βραχίονα 6 αξόνων με το κεντρικό σημείο εργαλείου (TCP) πάνω από τον αριθμό 29 στο πλακίδιο.
Μετακινήστε το προς τα πάνω έτσι ώστε το TCP να απέχει περίπου 70 mm από το πλακίδιο, μετακινώντας τον βραχίονα 6 αξόνων.
Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων προς τα κάτω στην κατά προσέγγιση αρχική του θέση πάνω από τον αριθμό 29.
Απαντήστε στην ακόλουθη ερώτηση στο σημειωματάριο μηχανικής σας: Πώς αλλάζει η τιμή z στον πίνακα ελέγχου Teach Pendant καθώς μετακινείτε τον βραχίονα 6 αξόνων;

Ελέγξτε την κατανόησή σας

Πριν ξεκινήσετε το επόμενο μάθημα, βεβαιωθείτε ότι κατανοείτε τις έννοιες σε αυτό το μάθημα απαντώντας στις ερωτήσεις του παρακάτω εγγράφου στο σημειωματάριό σας μηχανικής.

Ερωτήσεις ελέγχου κατανόησής σας > (Έγγραφο Google / .docx / .pdf)

Επιλέξτε Επόμενο > για να μάθετε σχετικά με τους τελικούς τελεστές.

< Πίσω Επιστροφή στις Μονάδες Επόμενο >