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Lección 1: Introducción al colgante Teach

Lección 1: Introducción al Teach Pendant

Lección 1: Introducción al Teach Pendant

En la Unidad anterior, exploró cómo mover manualmente el brazo robótico de 6 ejes a lo largo de los ejes x, y y z. Aprendió a utilizar el Teach Pendant en VEXcode EXP para habilitar el movimiento manual y recopilar coordenadas (x, y, z).

En esta lección, aprenderá más sobre el Teach Pendant, incluidos: 

  • Cómo se utilizan los módulos de aprendizaje en la robótica industrial.
  • Características principales del Teach Pendant en VEXcode EXP.
  • Cómo mover el brazo de 6 ejes usando el Teach Pendant.

Al final de esta lección, podrá utilizar el Teach Pendant para mover el brazo de 6 ejes de forma incremental a lo largo de los ejes x, y y z.

El Teach Pendant en VEXcode EXP. Hay tres secciones principales del Teach Pendant, apiladas verticalmente. La primera sección se llama tablero y tiene tres líneas. La línea superior tiene dos botones. El botón de la izquierda dice "Mover a posición segura". El botón de la derecha dice: 'Habilitar modo manual'. La siguiente línea dice: Estado: Listo. La línea inferior muestra las coordenadas x, y y z del brazo y dice: x 120 mm, y 2 mm, z 99 mm. La sección central del Teach Pendant tiene dos secciones. La sección superior se titula 'Jogging con brazos' y tiene dos filas de botones. Los botones de la primera fila son +x, +y. +z de izquierda a derecha. Los botones de la segunda fila son -x, -y, -z de izquierda a derecha. Debajo hay una sección de incremento de jogging que incluye botones de izquierda a derecha que indican 1 mm, 5 mm, 10 mm, 25 mm, 50 mm. La sección inferior del Teach Pendant tiene el encabezado Mover a. Hay tres cuadros donde se pueden ingresar las coordenadas. Leen, x: 200 mm, y: 0 mm, z: 200 mm. Debajo de estos cuadros hay un botón denominado Mover a posición.

 

El Teach Pendant en VEXcode EXP

El Teach Pendant en VEXcode EXP tiene muchas funciones útiles que puedes usar para controlar el brazo de 6 ejes. Esta lección se centrará en las características que utilizará en esta unidad.

¿Qué es un dispositivo de programación? 

Un dispositivo de aprendizaje es un dispositivo comúnmente utilizado en robótica industrial que permite al usuario controlar un brazo robótico de forma remota y manual. Los colgantes de enseñanza se pueden utilizar para ejecutar una serie de movimientos y para probarlos y perfeccionarlos para que sean precisos. Permite al usuario monitorear el robot en tiempo real, solucionar problemas a medida que surgen y desempeñar un papel de seguridad crucial al permitirle trabajar con el robot a distancia.

Un colgante de enseñanza en una fábrica sostenido por un trabajador. Al fondo se ven 2 brazos robóticos manipulando productos.

Panel de control del dispositivo Teach Pendant

Las coordenadas x, y, z del brazo de 6 ejes se pueden ver en tiempo real en el panel de control del Teach Pendant. Utilizaste esta función al recopilar coordenadas de números de mosaico específicos en la Unidad anterior.

El tablero del controlador Teach Pendant con un cuadro rojo alrededor de los valores de coordenadas x, y, z.

El panel de control permanecerá en su lugar en la parte superior del Teach Pendant en todo momento, incluso mientras se desplaza para usar otras funciones del Teach Pendant, como se muestra en este video.

Jogging con los brazos

El Teach Pendant le permite mover el brazo de 6 ejes a lo largo de los ejes x, y y z en pequeños incrementos. A esto se le llama trotar.

También puedes cambiar el incremento de movimiento al trotar.

Aprenderás más sobre cómo correr más adelante en esta lección.

La sección de movimiento del brazo del Teach Pendant. Los botones de la primera fila son +x, +y. +z de izquierda a derecha. Los botones de la segunda fila son -x, -y, -z de izquierda a derecha. Debajo hay una sección de incremento de jogging que incluye botones de izquierda a derecha que indican 1 mm, 5 mm, 10 mm, 25 mm, 50 mm.

Imán 

El Teach Pendant también proporciona botones que pueden usarse para activar y liberar el imán.

Utilizará estos botones en la Lección 2 de esta Unidad para levantar y mover discos con el brazo de 6 ejes.

Los botones magnéticos del Teach Pendant. El botón izquierdo dice "Activar". El botón derecho dice "Liberar".

Cómo mover el brazo de 6 ejes con el mando de programación

Se puede utilizar el jogging para mover el brazo de 6 ejes de forma incremental de una posición a otra. Esto es útil cuando desea cambiar ligeramente la posición del brazo de 6 ejes. Esto puede permitirle posicionar el brazo de 6 ejes con mayor precisión. 

Puede mover el brazo de 6 ejes a lo largo de uno de los tres ejes seleccionando los botones de eje asociados desde el Teach Pendant. Vea este video para ver un ejemplo del movimiento del brazo de 6 ejes con el Teach Pendant. En el vídeo se presionan los botones positivo y negativo de cada eje. El brazo de 6 ejes se aleja de la base cuando se presionan los botones positivos y luego regresa a la base cuando se presionan los botones negativos en cada eje.

Seleccione Mover a posición segura para habilitar la función de desplazamiento del Teach Pendant.

El Teach Pendant se desactivará hasta que se seleccione Mover a posición segura .

Muévase a la posición segura en el tablero del Teach Pendant, indicada con un cuadro rojo.

Puede utilizar los botones de desplazamiento del brazo para mover el brazo de 6 ejes de forma incremental a lo largo del eje x, y o z. 

Más adelante en esta lección practicarás cómo mover el brazo de 6 ejes.

La sección de movimiento del brazo del Teach Pendant con los botones x, y, z positivos y x, y, z negativos resaltados con un cuadro rojo.

Puede cambiar el Incremento de movimiento para aumentar o disminuir cada movimiento incremental con el que se mueve el brazo de 6 ejes.

El incremento predeterminado es de 10 milímetros (mm).
 

Botones de incremento de jogging señalados con un cuadro rojo.

También puede cambiar las unidades que se muestran en el Teach Pendant de milímetros (mm) a pulgadas (in), en la sección Configuración del Teach Pendant. Los ajustes del Teach Pendant se encuentran en la parte inferior del Teach Pendant.

Esto cambia las unidades de coordenadas en el Tablero del Teach Pendant así como también las opciones de Incremento de avance lento.
 

Configuraciones del dispositivo de aprendizaje en la parte inferior del dispositivo de aprendizaje. Hay cuatro líneas: Unidades, Velocidad, Efector final y Desplazamiento de la pluma. Hay dos botones en la sección Unidades. El de la izquierda dice 'm m'. El de la derecha dice "i n".

Practica el movimiento del brazo de 6 ejes

Ahora que ya sabes lo que es trotar, practicarás trotar con el brazo de 6 ejes por ti mismo. 

Asegúrese de que el brazo de 6 ejes esté conectado a VEXcode y que el Teach Pendant esté abierto.

Seleccione Mover a posición segura para habilitar el Teach Pendant. 

 

Botón Mover a posición segura resaltado en la parte superior del Teach Pendant

Primero, practica trotar a lo largo del eje x. Seleccione los botones – X y + X en el Teach Pendant. Observe cómo se mueve el brazo de 6 ejes cada vez que se presiona el botón.

Los botones de incremento de jogging positivo y negativo en el Teach Pendant se muestran en un cuadro rojo.

A continuación, practique trotar a lo largo del eje y. Seleccione los botones – Y y + Y en el Teach Pendant. Observe cómo se mueve el brazo de 6 ejes cada vez que se presiona el botón.

Botones de incremento de jogging del eje y positivo y negativo en un cuadro rojo.

Ahora, practique trotar a lo largo del eje z. Seleccione los botones – Z y + Z en el Teach Pendant. Observe cómo se mueve el brazo de 6 ejes cada vez que se presiona el botón.

Botones de incremento de jogging del eje z positivo y negativo en un cuadro rojo

Actividad

Ahora que ha aprendido a mover el brazo de 6 ejes, practicará el movimiento a lo largo de los ejes x, y y z.

En esta actividad, practicarás cómo mover el brazo de 6 ejes a lo largo de cada eje. A medida que mueve el brazo de 6 ejes, registrará cómo cambian los valores x, y y z en el panel de control del Teach Pendant.

Asegúrese de que el brazo de 6 ejes esté conectado a VEXcode EXP y de que esté seleccionado Mover a posición segura antes de intentar mover el brazo de 6 ejes.

Brazo de 6 ejes con diferentes líneas de color que ilustran los ejes x, y y z. La línea del eje x se extiende desde la base del brazo y está etiquetada como x+. También se extiende en la dirección opuesta detrás de la base del brazo y está etiquetada como x-. La línea del eje y se extiende hacia la derecha de la base del brazo y está etiquetada como y +. También se extiende hacia la izquierda de la base del brazo y está etiquetado como y-. El eje z se extiende desde la base del brazo hacia el techo y está denominado z+.

Sigue cada paso y registra tus respuestas a las preguntas en tu cuaderno de ingeniería:

Eje X:

  1. Coloque el brazo de 6 ejes con el punto central de la herramienta (TCP) sobre el número 32 en el mosaico.
  2. Muévalo hasta que el TCP esté posicionado sobre el número 20 moviendo el brazo de 6 ejes.
  3. Mueva el brazo de 6 ejes nuevamente al número 32.
  4. Responda la siguiente pregunta en su cuaderno de ingeniería: ¿Cómo cambia el valor x en el tablero del Teach Pendant a medida que mueve el brazo de 6 ejes?

Eje Y:

  1. Coloque el brazo de 6 ejes con el punto central de la herramienta (TCP) sobre el número 12 en el mosaico.
  2. Muévalo hasta que el TCP esté posicionado sobre el número 10 moviendo el brazo de 6 ejes.
  3. Mueva el brazo de 6 ejes nuevamente al número 12.
  4. Responda la siguiente pregunta en su cuaderno de ingeniería: ¿Cómo cambia el valor y en el tablero del Teach Pendant a medida que mueve el brazo de 6 ejes?

Eje Z:

  1. Coloque el brazo de 6 ejes con el punto central de la herramienta (TCP) sobre el número 29 en el mosaico.
  2. Muévalo hacia arriba de modo que el TCP esté aproximadamente a 70 mm del mosaico moviendo el brazo de 6 ejes.
  3. Mueva el brazo de 6 ejes hacia abajo hasta su posición original aproximada sobre el número 29.
  4. Responda la siguiente pregunta en su cuaderno de ingeniería: ¿Cómo cambia el valor z en el tablero del Teach Pendant a medida que mueve el brazo de 6 ejes?

Comprueba tu comprensión

Antes de comenzar la siguiente lección, asegúrese de comprender los conceptos de esta lección respondiendo las preguntas del documento a continuación en su cuaderno de ingeniería.

Preguntas para comprobar su comprensión > (Google Doc / .docx / .pdf)

Seleccione Siguiente > para obtener más información sobre los efectores finales.

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