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Lektion 1: Einführung in den Lehranhänger

Lektion 1: Einführung in das Teach Pendant

Lektion 1: Einführung in das Teach Pendant

In der vorherigen Einheit haben Sie das manuelle Bewegen des 6-Achsen-Roboterarms entlang der X-, Y- und Z-Achse erkundet. Sie haben gelernt, das Teach Pendant in VEXcode EXP zu verwenden, um manuelle Bewegungen zu ermöglichen und (x, y, z)-Koordinaten zu erfassen.

In dieser Lektion erfahren Sie mehr über das Teach Pendant, darunter: 

  • So werden Teach-Pendants in der Industrierobotik eingesetzt.
  • Hauptfunktionen des Teach Pendant in VEXcode EXP.
  • So bewegen Sie den 6-Achsen-Arm mithilfe des Teach Pendant.

Am Ende dieser Lektion können Sie den 6-Achsen-Arm mit dem Teach Pendant schrittweise entlang der X-, Y- und Z-Achse bewegen.

Das Teach Pendant in VEXcode EXP. Das Teach Pendant besteht aus drei vertikal gestapelten Hauptabschnitten. Der erste Abschnitt wird Dashboard genannt und besteht aus drei Zeilen. Die oberste Zeile hat zwei Schaltflächen. Auf der Schaltfläche links steht „In sichere Position verschieben“. Die Schaltfläche rechts lautet „Manuellen Modus aktivieren“. Die nächste Zeile lautet: Status: Bereit. In der untersten Zeile werden die x-, y- und z-Koordinaten des Arms angezeigt und lauten: x 120 mm, y 2 mm, z 99 mm. Der Mittelteil des Teach Pendant besteht aus zwei Abschnitten. Der obere Abschnitt trägt die Überschrift „Arm Jogging“ und verfügt über zwei Reihen von Schaltflächen. Die Schaltflächen in der ersten Reihe sind +x, +y. +z von links nach rechts. Die Schaltflächen in der zweiten Reihe sind von links nach rechts -x, -y, -z. Darunter befindet sich ein Abschnitt zur Jogging-Inkrementierung, der Schaltflächen mit den Anzeigen 1 mm, 5 mm, 10 mm, 25 mm und 50 mm enthält. Der untere Abschnitt des Teach Pendant trägt die Überschrift „Verschieben nach“. Es gibt drei Felder, in die Koordinaten eingegeben werden können. Sie lauten: x: 200 mm, y: 0 mm, z: 200 mm. Unter diesen Feldern befindet sich eine Schaltfläche mit der Bezeichnung „An Position verschieben“.

 

Das Teach Pendant in VEXcode EXP

Das Teach Pendant in VEXcode EXP verfügt über viele nützliche Funktionen, mit denen Sie den 6-Achsen-Arm steuern können. Diese Lektion konzentriert sich auf die Funktionen, die Sie in dieser Einheit verwenden werden.

Was ist ein Teach-Pendant? 

Ein Teach Pendant ist ein in der Industrierobotik häufig verwendetes Gerät, das es einem Benutzer ermöglicht, einen Roboterarm ferngesteuert und manuell zu steuern. Mithilfe von Teach Pendants können Sie eine Reihe von Bewegungen ausführen und diese testen und verfeinern, sodass sie präzise sind. Damit kann der Benutzer den Roboter in Echtzeit überwachen und auftretende Probleme beheben. Zudem trägt es entscheidend zur Sicherheit bei, da es dem Benutzer ermöglicht, aus der Ferne mit dem Roboter zu arbeiten.

Ein Teach Pendant in einer Fabrik wird von einem Arbeiter gehalten. Im Hintergrund sind 2 Roboterarme zu sehen, die Produkte manipulieren.

Teach-Pendant-Dashboard

Die x-, y- und z-Koordinaten des 6-Achsen-Arms können in Echtzeit auf dem Teach Pendant Dashboard angezeigt werden. Sie haben diese Funktion beim Erfassen der Koordinaten bestimmter Kachelnummern in der vorherigen Einheit verwendet.

Das Teach-Pendant-Dashboard mit einem roten Kästchen um die x-, y- und z-Koordinatenwerte.

Das Dashboard bleibt immer oben auf dem Teach Pendant, auch beim Scrollen, um andere Funktionen des Teach Pendant zu verwenden, wie in diesem Video gezeigt.

Armjogging

Mit dem Teach Pendant können Sie den 6-Achsen-Arm in kleinen Schritten entlang der X-, Y- und Z-Achse bewegen. Dies nennt man Joggen.

Auch die Schrittweite der Bewegung beim Joggen lässt sich verändern.

Später in dieser Lektion erfahren Sie mehr über das Joggen.

Der Arm-Jogging-Bereich des Teach Pendant. Die Schaltflächen in der ersten Reihe sind +x, +y. +z von links nach rechts. Die Schaltflächen in der zweiten Reihe sind von links nach rechts -x, -y, -z. Darunter befindet sich ein Abschnitt zur Jogging-Inkrementierung, der Schaltflächen mit den Anzeigen 1 mm, 5 mm, 10 mm, 25 mm und 50 mm enthält.

Magnet 

Das Teach Pendant verfügt außerdem über Tasten, mit denen der Magnet aktiviert und freigegeben werden kann.

Sie werden diese Schaltflächen in Lektion 2 dieser Einheit verwenden, um Datenträger mit dem 6-Achsen-Arm aufzunehmen und zu bewegen.

Die Magnettasten am Teach Pendant. Auf der linken Schaltfläche steht „Engage“ (Aktivieren). Auf der rechten Schaltfläche steht „Freigeben“.

Bewegen des 6-Achsen-Arms mit dem Teach Pendant

Durch Jogging kann der 6-Achsen-Arm schrittweise von einer Position zur anderen bewegt werden. Dies ist nützlich, wenn Sie die Position des 6-Achsen-Arms leicht ändern möchten. Dadurch können Sie den 6-Achsen-Arm präziser positionieren. 

Sie können den 6-Achsen-Arm entlang einer der drei Achsen bewegen, indem Sie die entsprechenden Achsenschaltflächen auf dem Teach Pendant auswählen. Sehen Sie sich dieses Video an, um ein Beispiel für das Joggen des 6-Achsen-Arms mit dem Teach Pendant zu sehen. Im Video werden die Plus- und Minustasten der jeweiligen Achsen gedrückt. Der 6-Achsen-Arm bewegt sich von der Basis weg, wenn die positiven Tasten gedrückt werden, und dann wieder zurück zur Basis, wenn die negativen Tasten auf jeder Achse gedrückt werden.

Wählen Sie Zur sicheren Position bewegen“ , um die Jogging-Funktion des Teach Pendants zu aktivieren.

Das Teach Pendant wird deaktiviert, bis „Zur sicheren Position bewegen“ ausgewählt wird.

Gehen Sie auf die sichere Position auf dem Teach Pendant Dashboard, die durch ein rotes Kästchen gekennzeichnet ist.

Mit den Arm-Jogging-Tasten können Sie den 6-Achsen-Arm schrittweise entlang der X-, Y- oder Z-Achse bewegen. 

Später in dieser Lektion üben Sie das Bewegen des 6-Achsen-Arms.

Der Arm-Jogging-Bereich des Teach Pendant mit der positiven x-, y-, z- und negativen x-, y-, z-Taste, hervorgehoben durch ein rotes Kästchen.

Sie können das Jogging-Inkrement ändern, um jede inkrementelle Bewegung des 6-Achsen-Arms zu erhöhen oder zu verringern.

Die Standardschrittweite beträgt 10 Millimeter (mm).
 

Jogging-Inkrementschaltflächen sind mit einem roten Kästchen gekennzeichnet.

Sie können im Abschnitt „Teach Pendant-Einstellungen“ auch die im Teach Pendant angezeigten Einheiten von Millimetern (mm) in Zoll (in) ändern. Die Teach Pendant-Einstellungen befinden sich an der Unterseite des Teach Pendants.

Dadurch werden die Koordinateneinheiten im Teach Pendant Dashboard sowie die Jogging-Inkrement-Optionen geändert.
 

Einstellungen für das Teach-Pendant an der Unterseite des Teach-Pendants. Es gibt vier Zeilen: Einheiten, Geschwindigkeit, Endeffektor und Stiftversatz. Im Abschnitt „Einheiten“ gibt es zwei Schaltflächen. Auf dem linken steht „m m“. Auf dem rechten steht „i n“.

Üben Sie das Joggen des 6-Achsen-Arms

Nachdem Sie nun wissen, was Joggen ist, üben Sie das Joggen mit dem 6-Achsen-Arm selbst. 

Stellen Sie sicher, dass der 6-Achsen-Arm mit VEXcode verbunden und das Teach Pendant geöffnet ist.

Wählen Sie Zur sicheren Position bewegen“ , um das Teach Pendant zu aktivieren. 

 

Schaltfläche „In sichere Position verschieben“ oben auf dem Teach Pendant hervorgehoben

Üben Sie zunächst das Joggen entlang der X-Achse. Wählen Sie die Schaltflächen – X und + X im Teach Pendant. Beobachten Sie, wie sich der 6-Achsen-Arm bei jedem Drücken der Taste bewegt.

Die Schaltflächen für positive und negative Jogging-Inkremente auf dem Teach Pendant sind in einem roten Kästchen gekennzeichnet.

Üben Sie als Nächstes das Joggen entlang der Y-Achse. Wählen Sie die Schaltflächen – Y und + Y im Teach Pendant. Beobachten Sie, wie sich der 6-Achsen-Arm bei jedem Drücken der Taste bewegt.

Schaltflächen für positives und negatives Jogging-Inkrement auf der Y-Achse in einem roten Feld.

Üben Sie nun das Joggen entlang der Z-Achse. Wählen Sie die Schaltflächen – Z und + Z im Teach Pendant. Beobachten Sie, wie sich der 6-Achsen-Arm bei jedem Drücken der Taste bewegt.

Schaltflächen für positive und negative Z-Achsen-Jogginginkremente in einem roten Feld

Aktivität

Nachdem Sie nun gelernt haben, wie Sie den 6-Achsen-Arm bewegen, üben Sie das Bewegen entlang der X-, Y- und Z-Achse.

In dieser Aktivität üben Sie das Bewegen des 6-Achsen-Arms entlang jeder Achse. Während Sie den 6-Achsen-Arm bewegen, zeichnen Sie auf, wie sich die X-, Y- und Z-Werte im Teach Pendant Dashboard ändern.

Stellen Sie sicher, dass der 6-Achsen-Arm mit VEXcode EXP verbunden ist und dass Zur sicheren Position bewegen“ ausgewählt ist, bevor Sie versuchen, den 6-Achsen-Arm zu bewegen.

6-Achsen-Arm mit verschiedenfarbigen Linien, die die X-, Y- und Z-Achsen veranschaulichen. Die Linie der x-Achse erstreckt sich von der Basis des Arms nach innen und ist mit x+ gekennzeichnet. Sie erstreckt sich auch in die entgegengesetzte Richtung hinter der Armbasis und ist mit x- gekennzeichnet. Die Linie der y-Achse erstreckt sich rechts von der Armbasis und ist mit y+ gekennzeichnet. Es erstreckt sich außerdem links von der Armbasis und ist mit y- gekennzeichnet. Die z-Achse erstreckt sich von der Basis des Arms nach oben zur Decke und ist mit z+ gekennzeichnet.

Befolgen Sie jeden Schritt und notieren Sie Ihre Antworten auf die Fragen in Ihrem technischen Notizbuch:

X-Achse:

  1. Positionieren Sie den 6-Achsen-Arm mit dem Tool Center Point (TCP) über der Nummer 32 auf der Kachel.
  2. Bewegen Sie ihn, bis der TCP über der Zahl 20 positioniert ist, indem Sie den 6-Achsen-Arm bewegen.
  3. Bewegen Sie den 6-Achsen-Arm zurück zur Nummer 32.
  4. Beantworten Sie die folgende Frage in Ihrem technischen Notizbuch: Wie ändert sich der x-Wert im Teach Pendant Dashboard, wenn Sie den 6-Achsen-Arm bewegen?

Y-Achse:

  1. Positionieren Sie den 6-Achsen-Arm mit dem Tool Center Point (TCP) über Nummer 12 auf der Kachel.
  2. Bewegen Sie ihn, bis der TCP über der Zahl 10 positioniert ist, indem Sie den 6-Achsen-Arm bewegen.
  3. Bewegen Sie den 6-Achsen-Arm zurück auf Nummer 12.
  4. Beantworten Sie die folgende Frage in Ihrem technischen Notizbuch: Wie ändert sich der Y-Wert im Teach Pendant Dashboard, wenn Sie den 6-Achsen-Arm bewegen?

Z-Achse:

  1. Positionieren Sie den 6-Achsen-Arm mit dem Tool Center Point (TCP) über der Nummer 29 auf der Kachel.
  2. Bewegen Sie ihn nach oben, sodass der TCP durch Bewegen des 6-Achsen-Arms etwa 70 mm von der Kachel entfernt ist.
  3. Bewegen Sie den 6-Achsen-Arm zurück nach unten in seine ungefähre Ausgangsposition über Nummer 29.
  4. Beantworten Sie die folgende Frage in Ihrem technischen Notizbuch: Wie ändert sich der Z-Wert im Teach Pendant Dashboard, wenn Sie den 6-Achsen-Arm bewegen?

Überprüfen Sie Ihr Verständnis

Bevor Sie mit der nächsten Lektion beginnen, stellen Sie sicher, dass Sie die Konzepte dieser Lektion verstehen, indem Sie die Fragen im folgenden Dokument in Ihrem technischen Notizbuch beantworten.

Fragen zum „Überprüfen Sie Ihr Verständnis“ > (Google Doc / .docx / .pdf)

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