Skip to main content

บทที่ 1: ความรู้เบื้องต้นเกี่ยวกับจี้คำสอน

บทที่ 1: บทนำสู่ Teach Pendant

บทที่ 1: บทนำสู่ Teach Pendant

ในหน่วยก่อนหน้านี้ คุณได้สำรวจการเคลื่อนย้ายแขนหุ่นยนต์ 6 แกนด้วยตนเองไปตามแกน x, y และ z คุณได้เรียนรู้การใช้งาน Teach Pendant ใน VEXcode EXP เพื่อเปิดใช้งานการเคลื่อนที่ด้วยตนเองและรวบรวมพิกัด (x, y, z)

ในบทเรียนนี้ คุณจะได้เรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับ Teach Pendant รวมถึง: 

  • จี้สอนใช้ในหุ่นยนต์อุตสาหกรรมอย่างไร
  • คุณสมบัติหลักของ Teach Pendant ใน VEXcode EXP.
  • วิธีการจ็อกแขน 6 แกนโดยใช้ Teach Pendant

เมื่อสิ้นสุดบทเรียนนี้ คุณจะสามารถใช้ Teach Pendant เพื่อย้ายแขน 6 แกนไปตามแกน x, y และ z ตามลำดับได้

จี้สอนใน VEXcode EXP Teach Pendant แบ่งเป็น 3 ส่วนหลัก โดยวางซ้อนกันในแนวตั้ง ส่วนแรกเรียกว่าแดชบอร์ดและมี 3 บรรทัด บรรทัดบนสุดมีปุ่มสองปุ่ม ปุ่มทางด้านซ้ายมีข้อความว่า 'ย้ายไปที่ตำแหน่งปลอดภัย' ปุ่มทางด้านขวามีข้อความว่า 'เปิดใช้งานโหมดแมนนวล' บรรทัดถัดไปอ่านว่า: สถานะ: พร้อม บรรทัดล่างแสดงพิกัด x, y และ z ของแขนและอ่านว่า x 120 มม. y 2 มม. z 99 มม. ส่วนตรงกลางของ Teach Pendant มีสองส่วน ส่วนบนมีชื่อว่า 'การจ็อกกิ้งแขน' และมีปุ่มสองแถว ปุ่มในแถวแรกคือ +x, +y +z จากซ้ายไปขวา. ปุ่มในแถวที่ 2 คือ -x, -y, -z จากซ้ายไปขวา ส่วนเพิ่มการจ็อกกิ้งอยู่ด้านล่าง ซึ่งมีปุ่มอ่านค่าจากซ้ายไปขวา 1 มม. 5 มม. 10 มม. 25 มม. 50 มม. ส่วนล่างของ Teach Pendant จะมีหัวข้อว่า Move to มี 3 ช่องที่สามารถป้อนพิกัดได้ พวกเขาจะอ่านว่า x: 200 มม., y: 0 มม., z: 200 มม. ใต้กล่องเหล่านี้จะมีปุ่มที่มีป้ายชื่อว่า ย้ายไปยังตำแหน่ง

 

จี้สอนใน VEXcode EXP

Teach Pendant ใน VEXcode EXP มีคุณสมบัติที่มีประโยชน์มากมายที่คุณสามารถใช้ควบคุมแขน 6 แกนได้ บทเรียนนี้จะเน้นที่คุณลักษณะที่คุณจะใช้ในหน่วยนี้

Teach pendant คืออะไร? 

จี้สอนเป็นอุปกรณ์ที่ใช้กันทั่วไปในหุ่นยนต์ในอุตสาหกรรม ซึ่งช่วยให้ผู้ใช้สามารถควบคุมแขนหุ่นยนต์จากระยะไกลและด้วยตนเองได้ จี้สอนสามารถใช้เพื่อทำการเคลื่อนไหวชุดหนึ่งและทดสอบและปรับแต่งเพื่อให้แม่นยำ มันช่วยให้ผู้ใช้สามารถตรวจสอบหุ่นยนต์ได้แบบเรียลไทม์ แก้ไขปัญหาต่างๆ ที่เกิดขึ้น และมีบทบาทสำคัญด้านความปลอดภัยด้วยการทำให้ผู้ใช้สามารถทำงานร่วมกับหุ่นยนต์ได้จากระยะไกล

จี้สอนในโรงงานที่ถูกคนงานถืออยู่ มีแขนหุ่นยนต์ 2 ตัวอยู่เบื้องหลังเพื่อช่วยจัดการผลิตภัณฑ์

สอนทำแผงหน้าปัดจี้

สามารถมองเห็นพิกัด x, y, z ของ 6-Axis Arm ได้แบบเรียลไทม์บน Teach Pendant Dashboard คุณใช้คุณลักษณะนี้เมื่อรวบรวมพิกัดของหมายเลขไทล์เฉพาะในหน่วยก่อนหน้า

แผงสอนแบบจี้พร้อมกล่องสีแดงรอบค่าพิกัด x, y, z

แดชบอร์ดจะยังคงอยู่ที่ด้านบนของ Teach Pendant ตลอดเวลา แม้ในขณะที่เลื่อนเพื่อใช้ฟีเจอร์อื่นๆ ของ Teach Pendant ตามที่แสดงในวิดีโอนี้

การจ็อกกิ้งแขน

Teach Pendant ช่วยให้คุณสามารถเลื่อนแขน 6 แกนไปตามแกน x, y และ z ในปริมาณที่เพิ่มขึ้นเล็กน้อย นี่เรียกว่าการจ็อกกิ้ง

คุณยังสามารถเปลี่ยนการเพิ่มขึ้นของการเคลื่อนไหวขณะจ็อกกิ้งได้

คุณจะเรียนรู้เพิ่มเติมเกี่ยวกับการจ็อกกิ้งในภายหลังในบทเรียนนี้

ส่วนการจ็อกกิ้งแขนของ Teach Pendant ปุ่มในแถวแรกคือ +x, +y +z จากซ้ายไปขวา. ปุ่มในแถวที่ 2 คือ -x, -y, -z จากซ้ายไปขวา ส่วนเพิ่มการจ็อกกิ้งอยู่ด้านล่าง ซึ่งมีปุ่มอ่านค่าจากซ้ายไปขวา 1 มม. 5 มม. 10 มม. 25 มม. 50 มม.

แม่เหล็ก 

นอกจากนี้ Teach Pendant ยังมาพร้อมกับปุ่มที่ใช้สำหรับเปิดและปิดแม่เหล็กอีกด้วย

คุณจะใช้ปุ่มเหล่านี้ในบทเรียนที่ 2 ของหน่วยนี้เพื่อหยิบและเคลื่อนย้ายดิสก์ด้วยแขน 6 แกน

ปุ่มแม่เหล็กบนจี้สอน ปุ่มด้านซ้ายเขียนว่า 'เข้าร่วม' ปุ่มทางขวาเขียนว่า 'ปล่อย'

การจ็อกกิ้งแขน 6 แกนโดยใช้ Teach Pendant

สามารถใช้การจ็อกกิ้งเพื่อย้ายแขน 6 แกนทีละตำแหน่งจากตำแหน่งหนึ่งไปยังอีกตำแหน่งหนึ่งได้ สิ่งนี้มีประโยชน์เมื่อคุณต้องการเปลี่ยนตำแหน่งของแขน 6 แกนเล็กน้อย สิ่งนี้ช่วยให้คุณวางตำแหน่งแขน 6 แกนได้แม่นยำยิ่ง 

คุณสามารถย้ายแขน 6 แกนไปตามแกนใดแกนหนึ่งจากสามแกนได้โดยเลือกปุ่มแกนที่เกี่ยวข้องจาก Teach Pendant ดูวิดีโอนี้เพื่อดูตัวอย่างการจ็อกกิ้งแขน 6 แกนด้วย Teach Pendant ในวิดีโอนี้จะมีการกดปุ่มบวกและลบของแต่ละแกน แขน 6 แกนจะเคลื่อนออกห่างจากฐานเมื่อกดปุ่มบวก จากนั้นเคลื่อนกลับมาที่ฐานเมื่อกดปุ่มลบบนแต่ละแกน

เลือก ย้ายไปที่ตำแหน่งปลอดภัย เพื่อเปิดใช้งานคุณสมบัติการจ็อกกิ้งของ Teach Pendant

จี้สอนจะถูกปิดใช้งานจนกว่าจะเลือก ย้ายไปที่ตำแหน่งปลอดภัย 

ย้ายไปที่ตำแหน่งปลอดภัยบนแผงควบคุม Teach Pendant ที่มีกล่องสีแดงติดอยู่

คุณสามารถใช้ปุ่ม Arm Jogging เพื่อย้าย Arm 6 แกนไปทีละน้อยตามแกน x, y หรือ z 

คุณจะได้ฝึกการจ็อกกิ้งแขน 6 แกนในภายหลังในบทเรียนนี้

ส่วน Arm Jogging ของ Teach Pendant พร้อมปุ่ม x, y, z บวกและปุ่ม x, y, z ลบที่เน้นด้วยกล่องสีแดง

คุณสามารถเปลี่ยนค่าการเพิ่มการจ็อกกิ้ง เพื่อเพิ่มหรือลดการเคลื่อนไหวเพิ่มขึ้นแต่ละครั้งที่จ็อกกิ้งแขน 6 แกน

ค่าเพิ่มเริ่มต้นคือ 10 มิลลิเมตร (มม.)
 

ปุ่มเพิ่มการจ็อกกิ้งถูกเรียกออกมาด้วยกล่องสีแดง

คุณสามารถเปลี่ยนหน่วยที่แสดงใน Teach Pendant จากมิลลิเมตร (มม.) เป็นนิ้ว (นิ้ว) ได้ในส่วนการตั้งค่า Teach Pendant การตั้งค่า Teach Pendant จะอยู่ที่ด้านล่างของ Teach Pendant

การเปลี่ยนแปลงนี้จะเปลี่ยนหน่วยพิกัดในแผงควบคุม Teach Pendant เช่นเดียวกับตัวเลือก Jogging Increment
 

สอนการตั้งค่าจี้ที่ด้านล่างของจี้สอน มี 4 บรรทัด: หน่วย, ความเร็ว, เอฟเฟกเตอร์สุดท้าย และออฟเซ็ตปากกา ในส่วนหน่วยมีปุ่มสองปุ่ม ตัวที่อยู่ทางซ้ายอ่านว่า 'm m' อันทางขวาอ่านว่า 'i n'

ฝึกการจ็อกกิ้งแขน 6 แกน

ตอนนี้คุณรู้แล้วว่าการจ็อกกิ้งคืออะไร คุณจะฝึกการ อกกิ้งแขน 6 แกนด้วยตัวเอง

ตรวจสอบให้แน่ใจว่าแขน 6 แกนเชื่อมต่อกับ VEXcode และจี้การสอนเปิดอยู่

เลือก ย้ายไปที่ตำแหน่งปลอดภัย เพื่อเปิดใช้งานการสอนจี้ 

 

ปุ่มย้ายไปยังตำแหน่งปลอดภัยที่เน้นไว้ที่ด้านบนของจี้สอน

ขั้นแรก ให้ฝึกวิ่งจ็อกกิ้งไปตามแกน x เลือกปุ่ม – X และ + X ใน Teach Pendant สังเกตว่าแขน 6 แกนเคลื่อนไหวอย่างไรทุกครั้งที่กดปุ่ม

ปุ่มเพิ่มการจ็อกกิ้งเชิงบวกและเชิงลบบน Teach Pendant จะแสดงอยู่ในกล่องสีแดง

ต่อไป ให้ฝึกการจ็อกกิ้งไปตามแกน y เลือกปุ่ม – Y และ + Y ใน Teach Pendant สังเกตว่าแขน 6 แกนเคลื่อนไหวอย่างไรทุกครั้งที่กดปุ่ม

ปุ่มเพิ่มการจ็อกกิ้งแกน y บวกและลบในกล่องสีแดง

ตอนนี้ ฝึกการจ็อกกิ้งไปตามแกน z เลือกปุ่ม – Z และ + Z ใน Teach Pendant สังเกตว่าแขน 6 แกนเคลื่อนไหวอย่างไรทุกครั้งที่กดปุ่ม

ปุ่มเพิ่มการจ็อกกิ้งแกน z บวกและลบในกล่องสีแดง

กิจกรรม

ตอนนี้คุณได้เรียนรู้วิธีการจ็อกแขน 6 แกนแล้ว คุณจะฝึกการจ็อกไปตามแกน x, y และ z

ในกิจกรรมนี้ คุณจะได้ฝึกการจ็อกกิ้งแขน 6 แกนไปตามแต่ละแกน ขณะที่คุณเคลื่อนแขน 6 แกน คุณจะบันทึกว่าค่า x, y และ z เปลี่ยนแปลงไปอย่างไรในแดชบอร์ด Teach Pendant

ตรวจสอบให้แน่ใจว่าแขน 6 แกนเชื่อมต่อกับ VEXcode EXP และเลือก เคลื่อนที่ไปยังตำแหน่งปลอดภัย ก่อนที่จะพยายามจ็อกแขน 6 แกน

แขน 6 แกนที่มีเส้นสีต่างๆ ที่แสดงแกน x, y และ z เส้นแกน x ขยายออกจากฐานของแขนและมีป้ายกำกับว่า x+ ยังขยายไปในทิศทางตรงข้ามด้านหลังฐานแขนและมีป้ายกำกับว่า x- เส้นแกน y ขยายไปทางขวาของฐานแขนและมีป้ายกำกับว่า y + นอกจากนี้ยังขยายไปทางด้านซ้ายของฐานแขนและมีป้ายกำกับว่า y- แกน z ขยายจากฐานของแขนขึ้นไปถึงเพดาน และมีป้ายกำกับว่า z+

ปฏิบัติตามแต่ละขั้นตอนและบันทึกคำตอบของคุณสำหรับคำถามลงในสมุดบันทึกวิศวกรรมของคุณ:

แกน X:

  1. วางแขน 6 แกนโดยให้จุดศูนย์กลางเครื่องมือ (TCP) อยู่เหนือหมายเลข 32 บนไทล์
  2. ย้ายจนกระทั่ง TCP อยู่เหนือหมายเลข 20 โดยจ็อกกิ้งแขน 6 แกน
  3. จ็อกแขน 6 แกนกลับไปที่หมายเลข 32
  4. ตอบคำถามต่อไปนี้ในสมุดบันทึกวิศวกรรมของคุณ: ค่า x เปลี่ยนแปลงอย่างไรใน Teach Pendant Dashboard ขณะที่คุณจ็อกแขน 6 แกน?

แกน Y:

  1. วางแขน 6 แกนโดยให้จุดศูนย์กลางเครื่องมือ (TCP) อยู่เหนือหมายเลข 12 บนไทล์
  2. ย้ายจนกระทั่ง TCP อยู่เหนือหมายเลข 10 โดยการจ็อกกิ้งแขน 6 แกน
  3. จ็อกแขน 6 แกนกลับไปที่หมายเลข 12
  4. ตอบคำถามต่อไปนี้ในสมุดบันทึกวิศวกรรมของคุณ: ค่า y เปลี่ยนแปลงอย่างไรใน Teach Pendant Dashboard เมื่อคุณจ็อกแขน 6 แกน?

แกน Z:

  1. วางแขน 6 แกนโดยให้จุดศูนย์กลางเครื่องมือ (TCP) อยู่เหนือหมายเลข 29 บนไทล์
  2. เลื่อนขึ้นเพื่อให้ TCP ห่างจาก Tile ประมาณ 70 มม. โดยเคลื่อนแขน 6 แกน
  3. จ็อกแขน 6 แกนกลับลงมาที่ตำแหน่งเดิมโดยประมาณเหนือหมายเลข 29
  4. ตอบคำถามต่อไปนี้ในสมุดบันทึกวิศวกรรมของคุณ: ค่า z เปลี่ยนแปลงอย่างไรใน Teach Pendant Dashboard เมื่อคุณจ็อกแขน 6 แกน?

ตรวจสอบความเข้าใจของคุณ

ก่อนที่จะเริ่มบทเรียนถัดไป ให้แน่ใจว่าคุณเข้าใจแนวคิดในบทเรียนนี้แล้วโดยตอบคำถามในเอกสารด้านล่างในสมุดบันทึกวิศวกรรมของคุณ

คำถามตรวจสอบความเข้าใจของคุณ > (Google Doc / .docx / .pdf)

เลือก ถัดไป > เพื่อเรียนรู้เกี่ยวกับเอฟเฟกเตอร์ปลายสุด

<  ย้อนกลับ กลับไปยังหน่วย ถัดไป  >