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Lição 1: Introdução ao Teach Pendant

Lição 1: Introdução ao Teach Pendant

Lição 1: Introdução ao Teach Pendant

Na unidade anterior, explorou a movimentação manual do braço robótico de 6 eixos ao longo dos eixos x, y e z. Aprendeste a usar o Teach Pendant no VEXcode EXP para activar o movimento manual e recolher coordenadas (x, y, z).

Nesta lição, aprenderá mais sobre o Teach Pendant, incluindo: 

  • Como os pendentes de ensino são utilizados na robótica industrial.
  • Principais características do Teach Pendant no VEXcode EXP.
  • Como movimentar o braço de 6 eixos utilizando o Teach Pendant.

No final desta lição, será capaz de utilizar o Teach Pendant para mover o braço de 6 eixos de forma incremental ao longo dos eixos x, y e z.

O Teach Pendant no VEXcode EXP. Existem três secções principais do Teach Pendant, empilhadas verticalmente. A primeira secção é chamada de painel e tem três linhas. A linha superior tem dois botões. O botão à esquerda diz: "Mover para posição segura". O botão à direita diz "Ativar modo manual". A linha seguinte diz: Estado: Pronto. A linha inferior mostra as coordenadas x, y e z do braço e diz: x 120 mm, y 2 mm, z 99 mm. A secção central do Teach Pendant tem duas secções. A secção superior é intitulada "Corrida de braços" e tem duas filas de botões. Os botões da primeira linha são +x, +y. +z da esquerda para a direita. Os botões da segunda linha são -x, -y, -z da esquerda para a direita. Uma secção de incremento de corrida encontra-se abaixo e inclui botões da esquerda para a direita com leituras de 1 mm, 5 mm, 10 mm, 25 mm, 50 mm. A secção inferior do Teach Pendant tem o título Mover para. Existem três caixas onde as coordenadas podem ser inseridas. Eles lêem, x: 200 mm, y: 0 mm, z: 200 mm. Abaixo destas caixas existe um botão chamado Mover para posição.

 

O Teach Pendant no VEXcode EXP

O Teach Pendant no VEXcode EXP tem muitas características úteis que pode utilizar para controlar o braço de 6 eixos. Esta lição irá focar-se nos recursos que utilizará nesta unidade.

O que é um pendente de ensino? 

Um pendente de ensino é um dispositivo normalmente utilizado em robótica industrial que permite ao utilizador controlar um braço robótico remota e manualmente. Os pendentes de ensino podem ser utilizados para executar uma série de movimentos e testá-los e refiná-los para que sejam precisos. Permite ao utilizador monitorizar o robô em tempo real, resolver problemas à medida que estes surgem e desempenhar um papel crucial na segurança, permitindo que o utilizador trabalhe com o robô à distância.

Um pendente Teach numa fábrica a ser segurado por um trabalhador. 2 braços robóticos estão em segundo plano, a manipular produtos.

Painel de controlo do Teach Pendant

As coordenadas x, y, z do braço de 6 eixos podem ser vistas em tempo real no painel do Teach Pendant. Utilizou esta funcionalidade ao recolher coordenadas de números de Tile específicos na Unidade anterior.

O painel do pendente de ensino com uma caixa vermelha à volta dos valores das coordenadas x, y, z.

O painel permanecerá no lugar na parte superior do Teach Pendant durante todo o tempo, mesmo durante a deslocação para utilizar outras funcionalidades do Teach Pendant, como mostrado neste vídeo.

Corrida de braços

O Teach Pendant permite mover o braço de 6 eixos ao longo dos eixos x, y e z em pequenos incrementos. Isso chama-se correr.

Também pode alterar o incremento de movimento ao correr.

Aprenderá mais sobre corrida mais adiante nesta lição.

A secção de corrida de braços do Teach Pendant. Os botões da primeira linha são +x, +y. +z da esquerda para a direita. Os botões da segunda linha são -x, -y, -z da esquerda para a direita. Uma secção de incremento de corrida encontra-se abaixo e inclui botões da esquerda para a direita com leituras de 1 mm, 5 mm, 10 mm, 25 mm, 50 mm.

Íman 

O Teach Pendant também fornece botões que podem ser utilizados para engatar e soltar o íman.

Utilizará estes botões na Lição 2 desta Unidade para apanhar e mover discos com o braço de 6 eixos.

Os botões magnéticos no Teach Pendant. O botão esquerdo diz "Engajar". O botão direito diz "Libertar".

Movimentação do braço de 6 eixos utilizando o Teach Pendant

A corrida pode ser utilizada para mover o braço de 6 eixos incrementalmente de uma posição para outra. Isto é útil quando se pretende alterar ligeiramente a posição do braço de 6 eixos. Isto pode permitir-lhe posicionar o braço de 6 eixos com mais precisão. 

Pode mover o braço de 6 eixos ao longo de um dos três eixos, selecionando os botões de eixo associados no Teach Pendant. Veja este vídeo para ver um exemplo de uma corrida com o braço de 6 eixos e o Teach Pendant. No vídeo, são premidos os botões positivo e negativo de cada eixo. O braço de 6 eixos afasta-se da base quando os botões positivos são premidos e depois regressa à base quando os botões negativos são premidos em cada eixo.

Selecione Mover para a posição segura para ativar a funcionalidade de corrida do Teach Pendant.

O Teach Pendant ficará desativado até que Mover para posição segura seja selecionado.

Mover para uma posição segura no painel do Teach Pendant, indicado por uma caixa vermelha.

Pode utilizar os botões de movimentação do braço para mover o braço de 6 eixos incrementalmente ao longo dos eixos x, y ou z. 

Praticará o movimento de corrida com o braço de 6 eixos mais adiante nesta lição.

A secção de corrida de braços do Teach Pendant com os botões x, y, z positivos e x, y, z negativos destacados com uma caixa vermelha.

Pode alterar o Incremento de Movimento para para aumentar ou diminuir cada movimento incremental em que o Braço de 6 Eixos é movimentado.

O incremento padrão é de 10 milímetros (mm).
 

Botões de incremento de corrida indicados por uma caixa vermelha.

Também pode alterar as unidades apresentadas no Teach Pendant de milímetros (mm) para polegadas (pol), na secção Definições do Teach Pendant. As definições do Teach Pendant estão localizadas na parte inferior do Teach Pendant.

Isto altera as unidades de coordenadas no Painel do Teach Pendant, bem como as opções de Incremento de Jogging.
 

Configurações do pendente de ensino na parte inferior do pendente de ensino. Existem quatro linhas: Unidades, Velocidade, Efetor Final e Deslocamento da Caneta. Existem dois botões na secção Unidades. O da esquerda diz "m m". O da direita diz "i n".

Pratique a corrida com o braço de 6 eixos

Agora que já sabe o que é a corrida, vai praticar a corrida com o braço de 6 eixos. 

Certifique-se de que o braço de 6 eixos está ligado ao VEXcode e que o Teach Pendant está aberto.

Selecione Mover para posição segura para ativar o Teach Pendant. 

 

Botão Mover para posição segura destacado na parte superior do Teach Pendant

Primeiro, pratique a corrida ao longo do eixo x. Selecione os botões – X e + X no Teach Pendant. Observe como o braço de 6 eixos se move cada vez que o botão é premido.

Os botões de incremento de corrida positivo e negativo no Teach Pendant estão destacados numa caixa vermelha.

De seguida, pratique corrida ao longo do eixo y. Selecione os botões – Y e + Y no Teach Pendant. Observe como o braço de 6 eixos se move cada vez que o botão é premido.

Botões de incremento de deslocamento positivo e negativo do eixo y numa caixa vermelha.

Agora, pratique a corrida ao longo do eixo z. Selecione os botões – Z e + Z no Teach Pendant. Observe como o braço de 6 eixos se move cada vez que o botão é premido.

Botões de incremento de jogging do eixo z positivo e negativo numa caixa vermelha

Atividade

Agora que já aprendeu a correr com o braço de 6 eixos, vai praticar a corrida ao longo dos eixos x, y e z.

Nesta atividade, irá praticar o movimento do braço de 6 eixos ao longo de cada eixo. Ao movimentar o braço de 6 eixos, irá registar como os valores x, y e z mudam no painel do Teach Pendant.

Certifique-se de que o braço de 6 eixos está ligado ao VEXcode EXP e que Mover para a posição segura está seleccionado antes de tentar movimentar o braço de 6 eixos.

Braço de 6 eixos com linhas de cores diferentes ilustrando os eixos x, y e z. A linha do eixo x estende-se a partir da base do braço e está rotulada como x+. Também se estende no sentido oposto atrás da base do braço e está rotulada como x-. Também se estende para a esquerda da base do braço e é rotulado como y-. O eixo z estende-se da base do braço em direção ao teto e está rotulado como z+.

Siga cada passo e registe as suas respostas às questões no seu caderno de engenharia:

Eixo X:

  1. Coloque o braço de 6 eixos com o ponto central da ferramenta (TCP) acima do número 32 no bloco.
  2. Mova-o até que o TCP esteja posicionado acima do número 20 movimentando o braço de 6 eixos.
  3. Volte a mover o braço de 6 eixos para o número 32.
  4. Responda à seguinte questão no seu caderno de engenharia: Como é que o valor x muda no painel do Teach Pendant à medida que movimenta o braço de 6 eixos?

Eixo Y:

  1. Coloque o braço de 6 eixos com o ponto central da ferramenta (TCP) acima do número 12 no bloco.
  2. Mova-o até que o TCP esteja posicionado acima do número 10 movimentando o braço de 6 eixos.
  3. Volte a mover o braço de 6 eixos para o número 12.
  4. Responda à seguinte questão no seu caderno de engenharia: Como é que o valor y muda no painel do Teach Pendant à medida que movimenta o braço de 6 eixos?

Eixo Z:

  1. Coloque o braço de 6 eixos com o ponto central da ferramenta (TCP) acima do número 29 no bloco.
  2. Mova-o para cima de modo a que o TCP fique aproximadamente 70 mm afastado do Tile, movimentando o braço de 6 eixos.
  3. Mova o braço de 6 eixos de volta para a sua posição original aproximada sobre o número 29.
  4. Responda à seguinte questão no seu caderno de engenharia: Como é que o valor z muda no painel do Teach Pendant à medida que movimenta o braço de 6 eixos?

Verifique a sua compreensão

Antes de iniciar a lição seguinte, certifique-se de que compreende os conceitos desta lição respondendo às questões do documento abaixo no seu caderno de engenharia.

Questões para verificar a sua compreensão > (Google Doc / .docx / .pdf)

Selecione Seguinte > para saber mais sobre os efetores finais.

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