Ders 1: Teach Pendant'a Giriş

Önceki Ünitede, 6 Eksenli Robot Kolunu x, y ve z eksenleri boyunca manuel olarak hareket ettirmeyi keşfettiniz. VEXcode EXP'de Teach Pendant'ı kullanarak manuel hareketi etkinleştirmeyi ve (x, y, z) koordinatlarını toplamayı öğrendiniz.

Bu Derste, Teach Pendant hakkında daha fazla bilgi edineceksiniz, bunlar arasında şunlar yer almaktadır:

Endüstriyel robotlarda eğitim kolyeleri nasıl kullanılır.
VEXcode EXP'deki Teach Pendant'ın temel özellikleri.
6 Eksenli Kolu Teach Pendant'ı kullanarak nasıl hareket ettirirsiniz.

Bu Dersin sonunda, Öğretme Kolyesini kullanarak 6 Eksenli Kolu x, y ve z eksenleri boyunca artımlı olarak hareket ettirebileceksiniz.

VEXcode EXP'deki Teach Pendant. Teach Pendant'ın dikey olarak istiflenmiş üç ana bölümü vardır. İlk bölüm gösterge paneli olarak adlandırılır ve üç satırdan oluşur. Üst satırda iki adet buton bulunmaktadır. Soldaki butonda 'Güvenli Pozisyona Geç' yazıyor. Sağdaki butonda 'Manuel Modu Etkinleştir' yazıyor. Bir sonraki satırda ise şu yazıyor: Durum: Hazır. Alt satırda kolun x,y ve z koordinatları gösteriliyor ve x 120mm, y 2mm, z 99mm yazıyor. Teach Pendant’ın orta kısmı iki bölmeden oluşuyor. Üst kısımda 'Kol Koşusu' başlığı yer alıyor ve iki sıra düğme bulunuyor. İlk satırdaki butonlar +x, +y'dir. +z soldan sağa. İkinci sıradaki butonlar soldan sağa doğru -x, -y, -z'dir. Altında Jogging Increment bölümü bulunuyor ve soldan sağa doğru 1 mm, 5 mm, 10 mm, 25 mm, 50 mm değerlerini gösteren butonlar yer alıyor. Teach Pendant'ın alt kısmında Move to (Taşı) başlığı yer alır. Koordinatların girilebileceği üç kutucuk bulunmaktadır. x: 200 mm, y: 0 mm, z: 200 mm olarak okunur. Bu kutuların altında Konuma Taşı adlı bir buton bulunmaktadır.

VEXcode EXP'deki Öğretme Kolyesi

VEXcode EXP'deki Teach Pendant, 6 Eksenli Kolu kontrol etmek için kullanabileceğiniz birçok kullanışlı özelliğe sahiptir. Bu Ders, bu Ünitede kullanacağınız özelliklere odaklanacaktır.

Öğretme kolyesi nedir?

Öğretme kolyesi, endüstriyel robotikte yaygın olarak kullanılan ve kullanıcının robot kolunu uzaktan ve manuel olarak kontrol etmesini sağlayan bir cihazdır. Öğretme kolyeleri bir dizi hareketi gerçekleştirmek ve bunları hassas olacak şekilde test etmek ve geliştirmek için kullanılabilir. Kullanıcının robotu gerçek zamanlı olarak izlemesine, ortaya çıkan sorunları gidermesine ve kullanıcının robotla uzaktan çalışmasına olanak sağlayarak önemli bir güvenlik rolü oynamasına olanak tanır.

Bir fabrikada bir işçinin tuttuğu bir Teach Pendant. Arka planda ürünleri manipüle eden 2 robotik kol bulunmaktadır.

Teach Pendant Gösterge Paneli

6 Eksenli Kolun x, y, z koordinatları Teach Pendant Gösterge Panelinde gerçek zamanlı olarak görülebilir. Önceki Ünitede belirli Karo numaralarının koordinatlarını toplarken bu özelliği kullanmıştınız.

X, y, z koordinat değerlerinin etrafında kırmızı bir kutu bulunan öğretim kolye gösterge paneli.

Bu videoda gösterildiği gibi, Teach Pendant'ın diğer özelliklerini kullanmak için kaydırma yaparken bile Gösterge Paneli her zaman Teach Pendant'ın üst kısmında yerinde kalacaktır.

Kol Koşusu

Teach Pendant, 6 Eksenli Kolu x, y ve z eksenleri boyunca küçük artışlarla hareket ettirmenize olanak tanır. İşte buna koşu denir.

Koşu sırasında hareketin artışını da değiştirebilirsiniz.

Bu Dersin ilerleyen kısımlarında koşu hakkında daha fazla bilgi edineceksiniz.

Teach Pendant'ın Kol Koşusu bölümü. İlk satırdaki butonlar +x, +y'dir. +z soldan sağa. İkinci sıradaki butonlar soldan sağa doğru -x, -y, -z'dir. Altında Jogging Increment bölümü bulunuyor ve soldan sağa doğru 1 mm, 5 mm, 10 mm, 25 mm, 50 mm değerlerini gösteren butonlar yer alıyor.

Mıknatıs

Teach Pendant'ta ayrıca Mıknatısı devreye sokmak ve serbest bırakmak için kullanılabilen düğmeler de bulunur.

Bu Ünitenin 2. Dersinde 6 Eksenli Kol ile Diskleri alıp hareket ettirmek için bu düğmeleri kullanacaksınız.

Teach Pendant'ın üzerindeki mıknatıslı düğmeler. Soldaki butonda 'Engage' yazıyor. Sağdaki butonda 'Bırak' yazıyor.

Öğretme Kolyesini Kullanarak 6 Eksenli Kolu Hareket Ettirme

Koşu, 6 Eksenli Kolu bir konumdan diğerine kademeli olarak hareket ettirmek için kullanılabilir. Bu, 6 Eksenli Kolun pozisyonunu hafifçe değiştirmek istediğinizde kullanışlıdır. Bu, 6 Eksenli Kolu daha hassas bir şekilde konumlandırmanıza olanak tanır.

6 Eksenli Kolu, Öğretme Kolyesinden ilgili eksen düğmelerini seçerek üç eksenden biri boyunca hareket ettirebilirsiniz. 6 Eksenli Kolun Teach Pendant ile çalıştırılmasına dair bir örnek görmek için bu videoyu izleyin. Videoda her eksen için pozitif ve negatif butonlara basılıyor. 6 Eksenli Kol, her eksen üzerindeki pozitif butonlara basıldığında tabandan uzaklaşır ve negatif butonlara basıldığında tabana doğru geri hareket eder.

Öğretme Kolyesinin jogging özelliğini etkinleştirmek içinGüvenli Konumgeçin.

Güvenli Konuma Gitseçilinceye kadar Öğretme Kolyesi devre dışı kalacaktır.

Kırmızı kutucukla gösterilen Teach Pendant Gösterge Paneli'nde güvenli konuma geçin.

6 Eksenli Kolu x, y veya z ekseni boyunca artımlı olarak hareket ettirmek için Kol Hareketi düğmelerini kullanabilirsiniz.

Bu Dersin ilerleyen kısımlarında 6 Eksenli Kolu çalıştırmayı uygulayacaksınız.

Teach Pendant'ın pozitif x, y, z ve negatif x, y, z düğmesinin kırmızı kutuyla vurgulandığı Kol Koşusu bölümü.

6 Eksenli Kolun her kademeli hareketini artırmak veya azaltmak için Jogging Artışını değiştirebilirsiniz.

Varsayılan artış 10 milimetredir (mm).

Koşu artış butonları kırmızı kutucukla işaretlendi.

Ayrıca Teach Pendant Ayarları bölümünden Teach Pendant'ta görüntülenen birimleri milimetreden (mm) inçe (in) değiştirebilirsiniz. Teach Pendant Ayarları Teach Pendant'ın alt kısmında yer almaktadır.

Bu, Teach Pendant Pano'daki koordinat birimlerini ve Jogging Artış seçeneklerini değiştirir.

Öğretme kolyesinin alt kısmında öğretme kolyesi ayarlarını yapın. Dört satır vardır: Birimler, Hız, Son Efektör ve Kalem Ofseti. Birimler bölümünde iki adet buton bulunmaktadır. Soldaki 'm m' diye okunur. Sağdakinin üzerinde 'i n' yazıyor.

6 Eksenli Kolu Koşturma Egzersizi

Artık koşmanın ne olduğunu öğrendiğinize göre, 6 Eksenli Kolu kendiniz koşma pratiği yapacaksınız.

6 Eksenli Kolun VEXcode'a bağlı olduğundan ve Öğretme Kolunun açık olduğundan emin olun.

Öğretme Kolyesini etkinleştirmek içinseçin ve Güvenli Konumgeçin.

Öğretme Kolyesinin üst kısmında vurgulanan Güvenli Konuma Taşı düğmesi

Öncelikle x ekseninde koşma egzersizi yapın. Teach Pendant’ta – X ve + X butonlarını seçin. Her düğmeye basıldığında 6 Eksenli Kolun nasıl hareket ettiğini gözlemleyin.

Teach Pendant'ta pozitif ve negatif jogging artış düğmeleri kırmızı bir kutucukta çağrıldı.

Daha sonra y ekseninde koşma egzersizi yapın. Teach Pendant’ta – Y ve + Y butonlarını seçin. Her butona basıldığında 6 Eksenli Kolun nasıl hareket ettiğini gözlemleyin.

Kırmızı kutu içerisinde pozitif ve negatif y ekseni jogging artış butonları.

Şimdi z ekseninde koşmayı deneyin. Teach Pendant’ta – Z ve + Z butonlarını seçin. Her düğmeye basıldığında 6 Eksenli Kolun nasıl hareket ettiğini gözlemleyin.

Kırmızı kutudaki pozitif ve negatif z ekseni jogging artış düğmeleri

Etkinlik

Artık 6 Eksenli Kolu nasıl hareket ettireceğinizi öğrendiğinize göre, x, y ve z eksenleri boyunca hareket ettirmeyi uygulayacaksınız.

Bu aktivitede 6 Eksenli Kolu her eksen boyunca hareket ettirmeyi uygulayacaksınız. 6 Eksenli Kolu hareket ettirdikçe, Teach Pendant Gösterge Panelinde x, y ve z değerlerinin nasıl değiştiğini kaydedeceksiniz.

6 Eksenli Kolun VEXcode EXP'ye bağlı olduğundan ve 6 Eksenli Kolu hareket ettirmeye çalışmadan önceGüvenli Konuma Taşı seçili olduğundan emin olun.

Her adımı takip edin ve soruların cevaplarını mühendislik defterinize kaydedin:

X ekseni:

6 Eksenli Kolu, Takım Merkez Noktası (TCP) Fayans üzerindeki 32 numaranın üzerine gelecek şekilde konumlandırın.
6 Eksenli Kolu hareket ettirerek TCP'yi 20 sayısının üzerine konumlandırın.
6 Eksenli Kolu 32 numaraya geri getirin.
Mühendislik not defterinize şu soruyu cevaplayın: 6 Eksenli Kolu hareket ettirdiğinizde Teach Pendant Gösterge Panelindeki x değeri nasıl değişir?

Y ekseni:

6 Eksenli Kolu, Takım Merkez Noktası (TCP) Fayans üzerindeki 12 numaranın üzerine gelecek şekilde konumlandırın.
6 Eksenli Kolu hareket ettirerek TCP'yi 10 sayısının üzerine konumlandırın.
6 Eksenli Kolu 12 numaraya geri getirin.
Mühendislik not defterinize şu soruyu cevaplayın: 6 Eksenli Kolu hareket ettirdiğinizde Teach Pendant Gösterge Panelindeki y değeri nasıl değişir?

Z ekseni:

6 Eksenli Kolu, Takım Merkez Noktası (TCP) Fayans üzerindeki 29 numaranın üzerine gelecek şekilde konumlandırın.
6 Eksenli Kolu hareket ettirerek TCP'yi Kiremitten yaklaşık 70 mm uzağa getirin.
6 Eksenli Kolu 29 numaranın üzerindeki yaklaşık orijinal pozisyonuna geri getirin.
Mühendislik not defterinize şu soruyu cevaplayın: 6 Eksenli Kolu hareket ettirdiğinizde Teach Pendant Gösterge Panelindeki z değeri nasıl değişir?

Anlayışınızı Kontrol Edin

Bir sonraki Derse başlamadan önce, aşağıdaki belgedeki soruları mühendislik defterinize yanıtlayarak bu Dersteki kavramları anladığınızdan emin olun.

Anladığınızı Kontrol Edin soruları > (Google Dokümanı / .docx / .pdf)

Son efektörler hakkında bilgi edinmek için Sonraki > seçin.

< Geri Ünitelere Dön İleri >