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पाठ 1: टीच पेंडेंट का परिचय

पिछली इकाई में, आपने 6-एक्सिस रोबोटिक आर्म को x, y और z अक्षों के साथ मैन्युअल रूप से स्थानांतरित करने का अभ्यास किया। आपने VEXcode EXP में Teach Pendant का उपयोग करना सीखा, जिससे मैन्युअल मूवमेंट सक्षम होता है और (x, y, z) निर्देशांक एकत्र किए जा सकते हैं।

इस पाठ में, आप टीच पेंडेंट के बारे में और अधिक जानेंगे, जिसमें शामिल हैं: 

  • औद्योगिक रोबोटिक्स में टीचिंग पेंडेंट का उपयोग कैसे किया जाता है।
  • VEXcode EXP में टीच पेंडेंट की प्रमुख विशेषताएं।
  • टीच पेंडेंट का उपयोग करके 6-एक्सिस आर्म को कैसे जॉग करें।

इस पाठ के अंत तक, आप टीच पेंडेंट का उपयोग करके 6-एक्सिस आर्म को x, y और z-अक्षों के साथ धीरे-धीरे आगे बढ़ाने में सक्षम हो जाएंगे।

VEXcode EXP में टीच पेंडेंट। टीच पेंडेंट के तीन मुख्य भाग हैं, जो लंबवत रूप से एक दूसरे के ऊपर रखे गए हैं। पहले भाग को डैशबोर्ड कहा जाता है और इसमें तीन लाइनें होती हैं। सबसे ऊपर वाली पंक्ति में दो बटन हैं। बाईं ओर स्थित बटन पर लिखा है, 'सुरक्षित स्थान पर जाएं'। दाईं ओर स्थित बटन पर 'मैन्युअल मोड सक्षम करें' लिखा है। अगली पंक्ति में लिखा है: स्थिति: तैयार। सबसे नीचे वाली पंक्ति भुजा के x, y और z निर्देशांक दर्शाती है और इस प्रकार है: x 120 मिमी, y 2 मिमी, z 99 मिमी। टीच पेंडेंट के मध्य भाग में दो खंड हैं। ऊपरी भाग का शीर्षक 'आर्म जॉगिंग' है और इसमें बटनों की दो पंक्तियाँ हैं। पहली पंक्ति में मौजूद बटन +x और +y हैं। +z बाएं से दाएं। दूसरी पंक्ति में बटन बाएं से दाएं क्रमशः -x, -y और -z हैं। इसके नीचे जॉगिंग इंक्रीमेंट सेक्शन है, जिसमें बाएं से दाएं 1 मिमी, 5 मिमी, 10 मिमी, 25 मिमी, 50 मिमी लिखे हुए बटन शामिल हैं। टीच पेंडेंट के निचले भाग में "मूव टू" शीर्षक दिया गया है। यहां तीन बॉक्स हैं जहां निर्देशांक दर्ज किए जा सकते हैं। उन्होंने x: 200 मिमी, y: 0 मिमी, z: 200 मिमी पढ़ा। इन बॉक्सों के नीचे "मूव टू पोजीशन" लेबल वाला एक बटन है।

 

VEXcode EXP में टीच पेंडेंट

VEXcode EXP में मौजूद टीच पेंडेंट में कई उपयोगी विशेषताएं हैं जिनका उपयोग आप 6-एक्सिस आर्म को नियंत्रित करने के लिए कर सकते हैं। इस पाठ में उन विशेषताओं पर ध्यान केंद्रित किया जाएगा जिनका उपयोग आप इस इकाई में करेंगे।

टीच पेंडेंट क्या होता है? 

टीच पेंडेंट औद्योगिक रोबोटिक्स में आमतौर पर इस्तेमाल होने वाला एक उपकरण है जो उपयोगकर्ता को रोबोटिक आर्म को दूर से और मैन्युअल रूप से नियंत्रित करने की अनुमति देता है। टीच पेंडेंट का उपयोग कई तरह की गतिविधियों को करने और उन्हें सटीक बनाने के लिए परीक्षण और परिष्कृत करने के लिए किया जा सकता है। यह उपयोगकर्ता को रोबोट की वास्तविक समय में निगरानी करने, उत्पन्न होने वाली समस्याओं का निवारण करने और उपयोगकर्ता को दूर से रोबोट के साथ काम करने में सक्षम बनाकर एक महत्वपूर्ण सुरक्षा भूमिका निभाने की अनुमति देता है।

एक कारखाने में एक कर्मचारी द्वारा पकड़ा हुआ टीच पेंडेंट। पृष्ठभूमि में दो रोबोटिक भुजाएं उत्पादों को संभाल रही हैं।

टीच पेंडेंट डैशबोर्ड

6-एक्सिस आर्म के x, y, z-निर्देशांक टीच पेंडेंट डैशबोर्ड पर वास्तविक समय में देखे जा सकते हैं। आपने पिछली इकाई में विशिष्ट टाइल संख्याओं के निर्देशांक एकत्रित करते समय इस सुविधा का उपयोग किया था।

टीच पेंडेंट डैशबोर्ड जिसमें x, y, z निर्देशांक मानों के चारों ओर एक लाल बॉक्स बना हुआ है।

जैसा कि इस वीडियो में दिखाया गया है, डैशबोर्ड हमेशा टीच पेंडेंट के शीर्ष पर बना रहेगा, यहां तक ​​कि टीच पेंडेंट की अन्य सुविधाओं का उपयोग करने के लिए स्क्रॉल करते समय भी।

आर्म जॉगिंग

टीच पेंडेंट आपको 6-एक्सिस आर्म को x, y और z-अक्षों के साथ छोटे-छोटे चरणों में स्थानांतरित करने की अनुमति देता है। इसे जॉगिंग कहते हैं।

जॉगिंग करते समय आप मूवमेंट की गति को भी बदल सकते हैं।

इस पाठ में आगे चलकर आप जॉगिंग के बारे में और अधिक जानेंगे।

टीच पेंडेंट का आर्म जॉगिंग सेक्शन। पहली पंक्ति में मौजूद बटन +x और +y हैं। +z बाएं से दाएं। दूसरी पंक्ति में बटन बाएं से दाएं क्रमशः -x, -y और -z हैं। इसके नीचे जॉगिंग इंक्रीमेंट सेक्शन है, जिसमें बाएं से दाएं 1 मिमी, 5 मिमी, 10 मिमी, 25 मिमी, 50 मिमी लिखे हुए बटन शामिल हैं।

चुंबक 

टीच पेंडेंट में ऐसे बटन भी दिए गए हैं जिनका उपयोग चुंबक को सक्रिय करने और निष्क्रिय करने के लिए किया जा सकता है।

इस यूनिट के लेसन 2 में आप इन बटनों का उपयोग 6-एक्सिस आर्म की मदद से डिस्क को उठाने और स्थानांतरित करने के लिए करेंगे।

टीच पेंडेंट पर लगे मैग्नेट बटन। बाएं बटन पर 'एंगेज' लिखा है। दाहिने बटन पर 'रिलीज़' लिखा है।

टीच पेंडेंट का उपयोग करके 6-एक्सिस आर्म को जॉग करना

जॉगिंग का उपयोग 6-एक्सिस आर्म को एक स्थिति से दूसरी स्थिति में धीरे-धीरे ले जाने के लिए किया जा सकता है। यह तब उपयोगी होता है जब आप 6-एक्सिस आर्म की स्थिति में थोड़ा सा बदलाव करना चाहते हैं। इससे आप 6-एक्सिस आर्म को अधिक सटीकता से पोजीशन कर सकते हैं। 

आप टीच पेंडेंट से संबंधित अक्ष बटन का चयन करके 6-अक्षीय भुजा को तीन अक्षों में से किसी एक के साथ घुमा सकते हैं। इस वीडियो को देखकर आप टीच पेंडेंट के साथ 6-एक्सिस आर्म जॉगिंग का एक उदाहरण देख सकते हैं। वीडियो में, प्रत्येक अक्ष के लिए सकारात्मक और नकारात्मक बटन दबाए जाते हैं। जब सकारात्मक बटन दबाए जाते हैं तो 6-एक्सिस आर्म आधार से दूर चला जाता है, और फिर प्रत्येक अक्ष पर नकारात्मक बटन दबाए जाने पर वापस आधार की ओर आ जाता है।

टीच पेंडेंट की जॉगिंग सुविधा को सक्षम करने के लिएचुनें और सुरक्षित स्थितिपर जाएं।

जब तकमूव टू सेफ पोजीशनका चयन नहीं किया जाता, तब तक टीच पेंडेंट निष्क्रिय रहेगा।

टीच पेंडेंट डैशबोर्ड पर लाल बॉक्स में चिह्नित सुरक्षित स्थान पर जाएं।

आप आर्म जॉगिंग बटन का उपयोग करके 6-एक्सिस आर्म को x, y या z-अक्ष के साथ धीरे-धीरे आगे बढ़ा सकते हैं। 

इस पाठ में आगे चलकर आप 6-एक्सिस आर्म को जॉगिंग करने का अभ्यास करेंगे।

टीच पेंडेंट के आर्म जॉगिंग सेक्शन में धनात्मक x, y, z और ऋणात्मक x, y, z बटन को लाल बॉक्स से हाइलाइट किया गया है।

आप 6-एक्सिस आर्म की प्रत्येक क्रमिक गति को बढ़ाने या घटाने के लिए जॉगिंग इंक्रीमेंट बदल सकते हैं।

डिफ़ॉल्ट वृद्धि 10 मिलीमीटर (मिमी) है।
 

जॉगिंग बढ़ाने वाले बटनों को लाल बॉक्स से दर्शाया गया है।

आप टीच पेंडेंट की सेटिंग्स में जाकर टीच पेंडेंट में प्रदर्शित इकाइयों को मिलीमीटर (मिमी) से इंच (इंच) में भी बदल सकते हैं। टीच पेंडेंट की सेटिंग टीच पेंडेंट के निचले हिस्से में स्थित होती है।

इससे टीच पेंडेंट डैशबोर्ड में कोऑर्डिनेट यूनिट के साथ-साथ जॉगिंग इंक्रीमेंट विकल्प भी बदल जाते हैं।
 

टीच पेंडेंट के निचले हिस्से में टीच पेंडेंट की सेटिंग दी गई है। इसमें चार लाइनें हैं: यूनिट्स, स्पीड, एंड इफेक्टर और पेन ऑफसेट। यूनिट सेक्शन में दो बटन हैं। बाईं ओर वाले पर 'm m' लिखा है। दाईं ओर वाले पर 'i n' लिखा है।

6-एक्सिस आर्म को जॉगिंग करने का अभ्यास करें

अब जब आप जान चुके हैं कि जॉगिंग क्या होती है, तो आप स्वयं 6-एक्सिस आर्म के साथ जॉगिंग का अभ्यास करेंगे। 

सुनिश्चित करें कि 6-एक्सिस आर्म VEXcode से जुड़ा हुआ है और टीच पेंडेंट खुला हुआ है।

टीच पेंडेंट को सक्रिय करने के लिएचुनें और सुरक्षित स्थितिपर जाएं। 

 

टीच पेंडेंट के शीर्ष पर हाइलाइट किया गया "सुरक्षित स्थिति पर जाएं" बटन

सबसे पहले, x-अक्ष के अनुदिश जॉगिंग का अभ्यास करें। टीच पेंडेंट में – X और + X बटन चुनें। ध्यान से देखें कि बटन दबाने पर 6-एक्सिस आर्म कैसे चलता है।

टीच पेंडेंट पर सकारात्मक और नकारात्मक जॉगिंग वृद्धि बटन को लाल बॉक्स में दर्शाया गया है।

इसके बाद, वाई-अक्ष के अनुदिश जॉगिंग का अभ्यास करें। टीच पेंडेंट में – Y और + Y बटन चुनें। ध्यान से देखें कि बटन दबाने पर 6-एक्सिस आर्म कैसे चलता है।

लाल बॉक्स में धनात्मक और ऋणात्मक y अक्ष को बढ़ाने वाले बटन दिए गए हैं।

अब, z-अक्ष के अनुदिश जॉगिंग का अभ्यास करें। टीच पेंडेंट में – Z और + Z बटन चुनें। ध्यान से देखें कि बटन दबाने पर 6-एक्सिस आर्म कैसे चलता है।

लाल बॉक्स में धनात्मक और ऋणात्मक z अक्ष जॉगिंग वृद्धि बटन।

गतिविधि

अब जबकि आपने 6-एक्सिस आर्म को जॉग करना सीख लिया है, आप x, y और z-अक्षों के साथ जॉगिंग का अभ्यास करेंगे।

इस गतिविधि में, आप 6-एक्सिस आर्म को प्रत्येक अक्ष के साथ जॉगिंग करने का अभ्यास करेंगे। जैसे ही आप 6-एक्सिस आर्म को हिलाएंगे, आप टीच पेंडेंट डैशबोर्ड में x, y और z-मानों में होने वाले परिवर्तनों को रिकॉर्ड कर सकेंगे।

सुनिश्चित करें कि 6-एक्सिस आर्म VEXcode EXP से जुड़ा हुआ है, और 6-एक्सिस आर्म को जॉग करने का प्रयास करने से पहलेमूव टू सेफ पोजीशन का चयन किया गया है।

छह अक्षों वाली भुजा जिसमें x, y और z अक्षों को दर्शाने वाली अलग-अलग रंग की रेखाएं हैं। x अक्ष की रेखा भुजा के आधार से आगे की ओर फैली हुई है और इसे x+ से दर्शाया गया है। यह भुजा के आधार के पीछे विपरीत दिशा में भी फैली हुई है और इसे x- से दर्शाया गया है। y अक्ष रेखा भुजा के आधार के दाईं ओर फैली हुई है और इसे y+ से दर्शाया गया है। यह भुजा के आधार के बाईं ओर भी फैला हुआ है और इसे y- के रूप में चिह्नित किया गया है। z अक्ष भुजा के आधार से छत की ओर ऊपर की ओर फैला हुआ है और इसे z+ के रूप में दर्शाया गया है।

प्रत्येक चरण का पालन करें और प्रश्नों के उत्तर अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में लिखें:

एक्स-अक्ष:

  1. 6-एक्सिस आर्म को इस प्रकार रखें कि टूल सेंटर पॉइंट (TCP) टाइल पर क्रमांक 32 के ऊपर हो।
  2. 6-एक्सिस आर्म को थोड़ा हिलाकर तब तक हिलाते रहें जब तक कि टीसीपी 20 नंबर के ऊपर स्थित न हो जाए।
  3. 6-एक्सिस आर्म को वापस नंबर 32 पर ले जाएं।
  4. अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में निम्नलिखित प्रश्न का उत्तर दें: 6-एक्सिस आर्म को जॉग करने पर टीच पेंडेंट डैशबोर्ड में x-मान कैसे बदलता है?

वाई-अक्ष:

  1. 6-एक्सिस आर्म को इस प्रकार रखें कि टूल सेंटर पॉइंट (TCP) टाइल पर नंबर 12 के ऊपर हो।
  2. 6-एक्सिस आर्म को थोड़ा हिलाकर तब तक हिलाते रहें जब तक कि टीसीपी 10 नंबर के ऊपर स्थित न हो जाए।
  3. 6-एक्सिस आर्म को वापस नंबर 12 पर ले जाएं।
  4. अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में निम्नलिखित प्रश्न का उत्तर दें: 6-एक्सिस आर्म को जॉग करने पर टीच पेंडेंट डैशबोर्ड में y-मान कैसे बदलता है?

जेड-अक्ष:

  1. 6-एक्सिस आर्म को इस प्रकार रखें कि टूल सेंटर पॉइंट (TCP) टाइल पर नंबर 29 के ऊपर हो।
  2. 6-एक्सिस आर्म को थोड़ा हिलाकर इसे ऊपर की ओर ले जाएं ताकि टीसीपी टाइल से लगभग 70 मिमी की दूरी पर रहे।
  3. 6-एक्सिस आर्म को वापस नीचे लाकर लगभग उसकी मूल स्थिति में नंबर 29 के ऊपर ले जाएं।
  4. अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में निम्नलिखित प्रश्न का उत्तर दें: 6-एक्सिस आर्म को जॉग करने पर टीच पेंडेंट डैशबोर्ड में z-मान कैसे बदलता है?

अपनी समझ की जाँच करें

अगला पाठ शुरू करने से पहले, यह सुनिश्चित कर लें कि आपने इस पाठ की अवधारणाओं को समझ लिया है। इसके लिए नीचे दिए गए दस्तावेज़ में दिए गए प्रश्नों के उत्तर अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में लिखें।

अपनी समझ की जाँच करें प्रश्न > (गूगल डॉक / .docx / .pdf)

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