पाठ 1: टीच पेंडेंट का परिचय

पिछली इकाई में, आपने 6-अक्ष रोबोटिक आर्म को x, y, और z-अक्षों के साथ मैन्युअल रूप से चलाने के बारे में जाना था। आपने मैनुअल मूवमेंट को सक्षम करने और (x, y, z) निर्देशांक इकट्ठा करने के लिए VEXcode EXP में टीच पेंडेंट का उपयोग करना सीखा।

इस पाठ में, आप टीच पेंडेंट के बारे में अधिक जानेंगे, जिसमें शामिल हैं: 

• औद्योगिक रोबोटिक्स में टीच पेंडेंट का उपयोग कैसे किया जाता है।
• VEXcode EXP में टीच पेंडेंट की मुख्य विशेषताएं।
• टीच पेंडेंट का उपयोग करके 6-एक्सिस आर्म को कैसे जॉगिंग करें।

इस पाठ के अंत तक, आप टीच पेंडेंट का उपयोग करके 6-अक्ष भुजा को x, y, और z-अक्षों के साथ क्रमिक रूप से स्थानांतरित करने में सक्षम हो जाएंगे।

 

VEXcode EXP में टीच पेंडेंट

VEXcode EXP में टीच पेंडेंट में कई उपयोगी विशेषताएं हैं जिनका उपयोग आप 6-एक्सिस आर्म को नियंत्रित करने के लिए कर सकते हैं। यह पाठ उन विशेषताओं पर केंद्रित होगा जिनका उपयोग आप इस इकाई में करेंगे।

टीच पेंडेंट क्या है? 

टीच पेंडेंट औद्योगिक रोबोटिक्स में आमतौर पर इस्तेमाल किया जाने वाला उपकरण है जो उपयोगकर्ता को रोबोटिक भुजा को दूर से और मैन्युअल रूप से नियंत्रित करने की अनुमति देता है। टीच पेंडेंट का उपयोग कई प्रकार की गतिविधियों को निष्पादित करने तथा उनका परीक्षण करने और उन्हें परिष्कृत करने के लिए किया जा सकता है, ताकि वे सटीक हों। यह उपयोगकर्ता को वास्तविक समय में रोबोट पर नजर रखने, समस्या उत्पन्न होने पर उसका निवारण करने, तथा उपयोगकर्ता को दूर से रोबोट के साथ काम करने में सक्षम बनाकर महत्वपूर्ण सुरक्षा भूमिका निभाने की सुविधा देता है।

टीच पेंडेंट का उपयोग करके 6-अक्षीय भुजा को जॉगिंग करना

जॉगिंग का उपयोग 6-एक्सिस आर्म को एक स्थिति से दूसरी स्थिति में क्रमिक रूप से ले जाने के लिए किया जा सकता है। यह तब उपयोगी होता है जब आप 6-अक्ष आर्म की स्थिति को थोड़ा बदलना चाहते हैं। इससे आप 6-अक्ष भुजा को अधिक सटीकता से स्थिति में रख सकेंगे। 

आप टीच पेंडेंट से संबंधित अक्ष बटन का चयन करके 6-अक्ष भुजा को तीन अक्षों में से किसी एक के साथ ले जा सकते हैं। टीच पेंडेंट के साथ 6-एक्सिस आर्म जॉगिंग का उदाहरण देखने के लिए यह वीडियो देखें। वीडियो में, प्रत्येक अक्ष के लिए सकारात्मक और नकारात्मक बटन दबाए जाते हैं। जब धनात्मक बटनों को दबाया जाता है तो 6-अक्षीय भुजा आधार से दूर चली जाती है, तथा जब प्रत्येक अक्ष पर ऋणात्मक बटनों को दबाया जाता है तो यह भुजा आधार की ओर वापस चली जाती है।

गतिविधि

अब जब आपने 6-अक्ष भुजा पर जॉगिंग करना सीख लिया है, तो आप x, y और z-अक्षों पर जॉगिंग का अभ्यास करेंगे।

इस गतिविधि में, आप प्रत्येक अक्ष के साथ 6-अक्ष भुजा को जॉगिंग करने का अभ्यास करेंगे। जैसे ही आप 6-एक्सिस आर्म को जॉग करेंगे, आप रिकॉर्ड करेंगे कि टीच पेंडेंट डैशबोर्ड में x, y और z-मान कैसे बदलते हैं।

सुनिश्चित करें कि 6-अक्षीय आर्म VEXcode EXP से जुड़ा हुआ है, और 6-अक्षीय आर्म को जॉग करने का प्रयास करने से पहलेसुरक्षित स्थिति पर जाएँ का चयन किया गया है।

प्रत्येक चरण का पालन करें और प्रश्नों के उत्तर अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में लिखें:

X-अक्ष:

1. टाइल पर संख्या 32 के ऊपर टूल सेंटर पॉइंट (TCP) के साथ 6-एक्सिस आर्म को रखें।
2. 6-एक्सिस आर्म को जॉगिंग करके इसे तब तक हिलाएं जब तक कि टीसीपी संख्या 20 से ऊपर न आ जाए।
3. 6-अक्षीय भुजा को वापस संख्या 32 तक ले जाएं।
4. अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में निम्नलिखित प्रश्न का उत्तर दें: जब आप 6-एक्सिस आर्म को जॉग करते हैं तो टीच पेंडेंट डैशबोर्ड में x-मान कैसे बदलता है?

Y-अक्ष:

1. टाइल पर संख्या 12 के ऊपर टूल सेंटर पॉइंट (TCP) के साथ 6-एक्सिस आर्म को रखें।
2. 6-एक्सिस आर्म को जॉगिंग करके इसे तब तक हिलाएं जब तक कि टीसीपी संख्या 10 से ऊपर न आ जाए।
3. 6-अक्षीय भुजा को वापस संख्या 12 तक ले जाएं।
4. अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में निम्नलिखित प्रश्न का उत्तर दें: जब आप 6-एक्सिस आर्म को जॉग करते हैं तो टीच पेंडेंट डैशबोर्ड में y-मान कैसे बदलता है?

Z-अक्ष:

1. टाइल पर संख्या 29 के ऊपर टूल सेंटर पॉइंट (TCP) के साथ 6-एक्सिस आर्म को रखें।
2. इसे ऊपर ले जाएं ताकि 6-एक्सिस आर्म को हिलाकर टीसीपी टाइल से लगभग 70 मिमी दूर हो जाए।
3. 6-अक्ष भुजा को वापस संख्या 29 के ऊपर उसकी लगभग मूल स्थिति तक ले जाएं।
4. अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में निम्नलिखित प्रश्न का उत्तर दें: जब आप 6-एक्सिस आर्म को जॉग करते हैं तो टीच पेंडेंट डैशबोर्ड में z-मान कैसे बदलता है?

अपनी समझ की जाँच करें

अगला पाठ शुरू करने से पहले, सुनिश्चित करें कि आप अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में नीचे दिए गए दस्तावेज़ में दिए गए प्रश्नों के उत्तर देकर इस पाठ की अवधारणाओं को समझते हैं।

अपनी समझ की जाँच करें प्रश्न > (Google Doc / .docx / .pdf)

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