수업 3: 변수

이 단원의 이전 수업에서는 절대적 이동과 상대적 이동을 조합하여 정사각형을 그렸습니다. 이 수업에서는 변수에 대해 알아보고, 변수를 사용하여 프로젝트에서 값을 저장하는 방법을 알아봅니다. 변수를 사용하면 프로젝트의 효율성을 높일 수 있습니다.

이 수업을 마치면 변수를 사용하여 다양한 크기의 정사각형을 그립니다.

화이트보드 부착물이 있는 6축 암 두 개가 나란히 표시되어 있습니다. 왼쪽에서는 6축 암이 두 개의 작은 사각형을 그렸는데, 하나는 화이트보드의 왼쪽 하단에, 다른 하나는 화이트보드의 오른쪽 상단에 그렸습니다. 오른쪽에서는 6축 암이 화이트보드의 같은 위치에 두 개의 큰 사각형을 그렸습니다.

정사각형 그리기

이전에는 화이트보드에 사각형을 그리도록 6축 로봇팔을 코딩했습니다.

이 단원의 1과에서 배운 VEXcode EXP 프로젝트를 열고 여기에 표시된 이미지와 일치하도록 프로젝트를 편집하세요.

VEXcode 프로젝트는 시작 시 블록으로 시작하고, 그리기를 설정하라는 주석이 이어지고, 그 뒤에 펜으로 설정된 암 엔드 이펙터 블록이 이어집니다. 다음 주석에는 절대 이동을 사용하여 사각형의 시작 부분으로 이동이라는 내용이 있고, 그 다음에 위치 블록으로 이동이라는 내용이 있는데, 그 블록에는 팔을 x 75, y 125, z 0 mm 위치로 이동이라는 내용이 있습니다. 다음으로, 상대적 이동을 사용하여 정사각형의 변을 그리라는 주석이 있고, 그 뒤에는 x 50mm로 팔 위치를 증가시키고, y 50mm로 팔 위치를 증가시키고, x - 50mm로 팔 위치를 증가시키고, 마지막으로 y -50mm로 팔 위치를 증가시키는 4개의 증가 위치 블록이 나옵니다.

6축 암이 VEXcode EXP에 연결되어 있는지 확인하고 프로젝트를 실행합니다.

6축 암이 의도한 대로 사각형을 그리는 것을 주목하세요.

VEXcode EXP 도구 모음에서 시작 버튼은 빨간색 상자로 강조 표시되어 있으며, 왼쪽의 녹색 Arm 아이콘과 오른쪽의 Step 버튼 사이에 있습니다.

프로젝트를 다시 살펴보세요. 반복적으로 사용되는 매개변수(50, 50, –50, –50)가 있습니다.

위와 동일한 프로젝트에서 증가 위치 블록의 매개변수를 호출했습니다. 첫 번째와 세 번째 블록의 x 매개변수와 두 번째와 네 번째 블록의 y 매개변수는 빨간색 상자로 강조 표시되어 값이 반복됨을 보여줍니다.

사각형의 크기를 변경해야 하는 경우 어떻게 해야 할까요? 업데이트된 값을 증가 위치 블록마다 입력해야 합니다. 이로 인해 입력 오류, 블록 업데이트를 잊어버림, 매개변수 앞에 부정 기호를 추가하는 것을 잊어버림 등의 오류가 발생할 수 있습니다.

대신 변수를 사용하여 이러한 값을 저장하고 이를 빠르게 업데이트하여 다양한 크기의 정사각형을 그릴 수 있습니다.

변수 사용

변수는 나중에 프로젝트에서 사용할 값을 저장하는 방법입니다. 이제 정사각형의 한 변의 길이 값을 저장하는 변수를 프로젝트에 추가합니다.

변수를 추가하려면 도구 상자 맨 아래로 스크롤하여 변수 만들기선택하세요.

VEXcode 도구 상자의 변수 섹션에서 '변수 만들기' 버튼이 빨간색 상자로 강조 표시되어 있습니다.

변수 이름을 "sideLength"로 지정합니다. 그런 다음 제출선택하세요.

이 변수는 정사각형의 변의 길이 값을 저장하는 데 사용됩니다.

VEXcode의 새 숫자 변수 창에는 새 숫자 변수 이름:이라는 메시지가 표시되고 이름을 입력할 수 있는 대화 상자가 있습니다. 이름은 측면 길이를 뜻합니다. 하단에는 두 개의 버튼이 있습니다. 왼쪽에는 회색 취소 버튼이 있고 오른쪽에는 파란색 제출 버튼이 있습니다.

sideLength 변수는 이제 도구 상자에 블록으로 나타납니다.

VEXcode 도구 상자의 변수 섹션에서 측면 길이 변수 보고 블록이 빨간색 상자로 강조 표시되어 있고, 내 변수 보고 블록과 변수 설정 블록 사이에 있습니다.

프로젝트 시작 부분에 Set variable 블록을 추가합니다.

위와 동일한 프로젝트인데, Get set up to draw의 첫 번째 주석과 set end effector 블록 사이에 변수 설정 블록이 추가되었습니다. 이제 프로젝트 시작 부분은 '시작 시 그리기 설정, 변수 0 설정, 팔 엔드 이펙터 펜 설정'으로 시작됩니다.

Set variable 블록의 드롭다운 매개변수를 myVariable에서 sideLength로 변경합니다.

위에서부터 프로젝트를 시작하며, 변수 매개변수 드롭다운 메뉴가 열려 있고, 옵션에서 측면 길이가 선택되어 있습니다.

그려지는 사각형의 변의 길이와 일치하도록 sideLength 변수를 50으로 설정합니다.

50mm는 원래 프로젝트의 정사각형의 한 변의 길이와 같습니다.

동일한 프로젝트의 시작 부분에서, 변수 블록의 값 매개변수 주위에 빨간색 강조 상자가 표시되어 있으며, 변수 블록은 50으로 설정되어 있습니다. 이제 프로젝트 시작 부분은 '시작할 때 그리기를 설정하고, 측면 길이를 50으로 설정하고, 팔 끝 효과기를 펜으로 설정'으로 시작됩니다.

프로젝트에 변수 설정 블록을 설명하기 위해 맨 위에댓글 블록을 추가합니다.

동일한 프로젝트의 시작 부분에 있는 첫 번째 댓글을 편집하여 이제 사각형의 한 변의 길이를 설정하고 그리도록 설정했습니다.

sideLength 변수를 첫 번째 Increment position 블록에 추가합니다. 비디오 클립에서 도구 상자에서 sideLength 변수를 선택하고 첫 번째 Increment position 블록의 x-매개변수로 끌어다 놓습니다.

sideLength 변수가 Increment position 블록 위로 이동하면 x 매개변수 주변이 노란색으로 강조 표시됩니다. 이는 블록이 해제되면 해당 매개변수에 블록이 추가됨을 나타냅니다. 이는 가변 블록이 원형 리포터 블록이기 때문입니다. 이 블록은 원형 공간이라면 어디에나 들어맞습니다.

다음 Increment position블록에 y 매개변수로 sideLength 변수를 추가합니다.

프로젝트 하단은 4개의 증가 위치 블록을 보여줍니다. 두 번째 블록의 y 매개변수는 빨간색 상자로 강조 표시되어 측면 길이 블록이 매개변수로 추가되었음을 보여줍니다.

프로젝트의 다음 두 개의 증가 위치블록이 6축 암을 음의 방향으로 이동시킨다는 점에 유의하세요.

위에서 본 프로젝트 하단으로, 4개의 증가 위치 블록이 표시되어 있습니다. 세 번째 블록의 x 매개변수와 네 번째 블록의 y 매개변수는 -50으로 표시되며 빨간색 상자로 강조 표시됩니다.

프로젝트에서 변수의 음수 값을 사용하려면 녹색 함수 블록을 선택하고 음수 매개변수를 선택하면 됩니다. 음수 매개변수가 선택된 기능 블록입니다. 블록은 0의 음수를 읽습니다.

여기에 표시된 대로 기능 블록을 세 번째 증가 위치 블록의 x 매개변수에 추가합니다.

이 비디오 클립에서는 도구 상자에서 함수 블록을 선택하고 작업 공간으로 끌어서 세 번째 증가 위치 블록의 x 매개변수에 놓습니다.

Function 블록의 드롭다운 매개변수를 negative으로 설정합니다.

프로젝트의 끝에서 기능 블록의 매개변수 드롭다운이 열려 있고, 음수가 선택된 모습이 보입니다.

sideLength 변수를 Function 블록에 추가합니다. 이제 블록이 실행되면 6축 암이 음의 x 방향으로 50mm 이동합니다.

프로젝트의 동일한 하단 섹션에 세 번째 증가 블록의 값 매개변수에 측면 길이 블록이 추가되었습니다. 이제 블록은 측면 길이의 x 음수만큼 팔 위치를 증가시킵니다.

네 번째 증가 위치블록의 y 매개변수에 대해 이것을 복제합니다.

마우스 오른쪽 버튼을 클릭하여 컨텍스트 메뉴를 열고 "블록 복제"를 선택하면 블록을 복제할 수 있습니다.

4개의 증분 암 블록이 표시되어 있으며, 최종 블록의 y 매개변수는 함수 및 측면 길이 블록을 사용하여 설정됩니다. 이제 블록은 측면 길이 mm의 y 음수만큼 증가된 암 위치를 읽습니다.

6축 암이 VEXcode EXP에 연결되어 있는지 확인하고 프로젝트를 실행합니다.

VEXcode 도구 모음에서 실행 버튼이 빨간색 상자로 강조 표시되어 있으며, 왼쪽의 녹색 Arm 아이콘과 오른쪽의 Step 버튼 사이에 있습니다.

6축 암이 사각형을 완성하면 프로젝트를 중지합니다.

6축 암이 그린 사각형은 앞서 증가 위치 블록을 사용하고 각 매개변수를 설정하여 만든 사각형과 동일합니다.

공유 버튼 왼쪽에 있는 빨간색 상자 안에 중지 버튼이 강조 표시된 VEXcode 도구 모음입니다.

변수 값 변경

이제 변수를 만들었으므로 다른 값으로 쉽게 변경할 수 있습니다. 이는 각 값을 별도로 입력하는 대신 프로젝트에서 변수를 사용하는 이점 중 하나입니다. 이제 Set variable 블록에서 변수 값을 변경하는 연습을 한 다음, 프로젝트를 실행하여 6축 암이 다양한 크기의 사각형을 그리는 것을 확인합니다.

Set 변수 블록을 50에서 90으로 변경합니다.

이 프로젝트가 실행되면 무슨 일이 일어날 것이라고 생각하시나요? 엔지니어링 노트에 예측 내용을 기록하세요.

위의 전체 프로젝트에서 변수 블록을 90으로 설정했습니다. 이제 프로젝트 시작 부분은 '시작할 때, 사각형을 그리도록 설정하고, 사각형의 변의 길이를 설정하고, 변의 길이를 90으로 설정합니다.'로 시작됩니다.

프로젝트를 실행합니다.

6축 암의 동작이 프로젝트에 대한 예측과 일치합니까?

6축 암은 변의 길이가 90mm인 정사각형을 그립니다. 이는 sideLength 변수가 90으로 설정되었기 때문입니다. 변수 때문에 증가 위치 블록의 모든 값은 90 또는 -90으로 업데이트됩니다.

6축 암이 그리기를 멈추면 프로젝트를 중지합니다.

왼쪽의 녹색 Arm 아이콘과 오른쪽의 Step 버튼 사이에 빨간색 상자로 강조 표시된 Run 버튼이 있는 VEXcode 도구 모음입니다.

Set 변수 블록을 100에서 30으로 변경합니다.

이 프로젝트가 실행되면 무슨 일이 일어날 것이라고 생각하시나요? 엔지니어링 노트에 예측 내용을 기록하세요.

위와 동일한 프로젝트에서 변수 블록을 빨간색 상자로 강조 표시하고 매개변수를 30으로 설정했습니다. 이제 프로젝트 시작 부분은 '시작할 때, 사각형을 그리도록 설정하고, 사각형의 변의 길이를 설정하고, 변의 길이를 30으로 설정합니다.'로 시작됩니다.

프로젝트를 실행합니다.

6축 암의 동작이 프로젝트에 대한 예측과 일치합니까?

6축 암은 변의 길이가 30mm인 정사각형을 그립니다. 이는 sideLength 변수가 30으로 설정되었기 때문입니다. 변수 때문에 증가 위치블록의 모든 값은 30 또는 -30으로 업데이트됩니다.

6축 암이 그리기를 멈추면 프로젝트를 중지합니다.

녹색 Arm 아이콘(왼쪽)과 Step 버튼(오른쪽) 사이에 빨간색 상자로 강조 표시된 실행 버튼이 있는 VEXcode 도구 모음입니다.

프로젝트의 이름을 바꾸고 저장하세요.

VEXcode 도구 모음에서 프로젝트 이름 대화 상자가 빨간색 상자로 강조 표시되었습니다. 프로젝트 이름은 단원 6, 수업 3입니다.

활동

이번 수업에서는 변수에 대해 알아보고, 사각형을 그리는 프로젝트에서 변수를 효과적으로 사용하는 방법을 배웠습니다. 이제 이 개념을 연습해서 다양한 크기의 정사각형을 여러 개 그려보세요. 화이트보드 부착물이 있는 6축 암 두 개가 나란히 표시되어 있습니다. 왼쪽에서는 6축 암이 두 개의 작은 사각형을 그렸는데, 하나는 화이트보드의 왼쪽 하단에, 다른 하나는 화이트보드의 오른쪽 상단에 그렸습니다. 오른쪽에서는 6축 암이 화이트보드의 같은 위치에 두 개의 큰 사각형을 그렸습니다.

활동:이 수업에서 배운 프로젝트를 편집하여 다양한 사각형을 그려보세요.

첫 번째 사각형의 시작 좌표는 (75, 125, 0)입니다.
두 번째 정사각형의 시작 좌표는 (125, 25, 0)입니다.
모든 변의 길이는 35mm여야 합니다.

1부:프로젝트를 확장하여 35mm 정사각형 두 개를 그립니다.

타일에 화이트보드 부착물이 있는 6축 암을 위에서 내려다본 모습. 35mm 정사각형 두 개를 그렸는데, 하나는 왼쪽 아래에, 다른 하나는 오른쪽 위에 그렸습니다.

그룹과 함께 정사각형을 그리는 프로젝트를 어떻게 발전시킬지 계획하세요. 프로젝트 편집을 시작하기 전에 모두가 접근 방식에 동의했는지 확인하세요.
VEXcode에서 프로젝트를 편집하여 35mm 정사각형 두 개를 그립니다.
프로젝트를 실행하여 테스트해 보세요. 의도한 대로 사각형이 그려지나요? 그렇지 않은 경우 두 개의 별도 사각형을 성공적으로 그릴 때까지 프로젝트를 계속 편집하세요.

2부:프로젝트를 편집하여 70mm 정사각형 두 개를 그립니다.

타일에 화이트보드 부착물이 있는 6축 암을 위에서 내려다본 모습. 70mm 정사각형 두 개를 그렸는데, 하나는 왼쪽 아래에, 다른 하나는 오른쪽 위에 그렸습니다.

그룹과 함께 정사각형을 그리는 프로젝트를 어떻게 발전시킬지 계획하세요. 프로젝트 편집을 시작하기 전에 모두가 접근 방식에 동의했는지 확인하세요.
VEXcode에서 프로젝트를 편집하여 70mm 정사각형 두 개를 그립니다.
프로젝트를 실행하여 테스트해 보세요. 의도한 대로 사각형이 그려지나요? 그렇지 않은 경우 두 개의 별도 사각형을 성공적으로 그릴 때까지 프로젝트를 계속 편집하세요.

이 활동에 대한 전문가 팁:

프로젝트를 실행할 때마다 화이트보드를 지우면 프로젝트를 테스트할 때마다 펜이 무엇을 그리는지 명확하게 볼 수 있습니다.
코드 읽기 기술을 연습하세요. 프로젝트를 실행하기 전에 그룹에서 누군가에게 코드를 읽어달라고 하세요. 이는 코드를 실행하기 전에 코드의 실수를 찾아내는 데 도움이 되며, 프로젝트가 무엇을 하려는 것인지 그룹이 명확하게 이해하고 있는지 확인하는 데 도움이 됩니다.

이해도 확인

다음 수업으로 넘어가기 전에 엔지니어링 노트에 있는 다음 질문에 답하여 이 수업의 개념을 이해했는지 확인하세요.

이해도 확인 질문 >(Google Doc / .docx / .pdf)

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