Les 3: Variabelen

In de eerdere lessen van deze module hebt u een combinatie van absolute en relatieve bewegingen gebruikt om een vierkant te tekenen. In deze les leert u over variabelen en hoe u deze kunt gebruiken om waarden in een project op te slaan. Variabelen kunnen worden gebruikt om projecten efficiënter te maken.

Aan het einde van deze les leert u hoe u variabelen kunt gebruiken om vierkanten van verschillende groottes te tekenen.

Er worden twee 6-assige armen met het whiteboardhulpstuk naast elkaar weergegeven. Aan de linkerkant zijn met de 6-assige arm twee kleine vierkantjes getekend, één linksonder op het whiteboard en één rechtsboven op het whiteboard. Rechts heeft de 6-assige arm twee grotere vierkanten getekend, op dezelfde plekken op het whiteboard.

Een vierkant tekenen

Eerder heb je de 6-assige robotarm geprogrammeerd om een vierkant op het whiteboard te tekenen.

Open uw VEXcode EXP-project uit Les 1 van deze unit en bewerk het project zodat het overeenkomt met het project in de hier getoonde afbeelding.

Het VEXcode-project begint met een when started-blok en een opmerking die luidt: get set up to draw, gevolgd door een set arm end effector-blok dat is ingesteld op pen. Vervolgens verschijnt er een opmerking met de tekst Beweeg naar het begin van het vierkant met absolute beweging, gevolgd door een blok Beweeg naar positie met de tekst Beweeg arm naar positie x 75, y 125, z 0 mm. Vervolgens staat er een opmerking: gebruik relatieve beweging om de zijden van het vierkant te tekenen, gevolgd door 4 blokken met positie-incrementen. Deze blokken bevatten: verhoog de armpositie met x 50 mm, verhoog de armpositie met y 50 mm, verhoog de armpositie met x - 50 mm en ten slotte, verhoog de armpositie met y - 50 mm.

Zorg ervoor dat de 6-assige arm is aangesloten op VEXcode EXP en voer het project uit.

Merk op dat de 6-assige arm het vierkant tekent zoals bedoeld.

De VEXcode EXP-werkbalk met de Start-knop gemarkeerd in een rood kader, tussen een groen Arm-pictogram aan de linkerkant en de Stap-knop aan de rechterkant.

Kijk nog eens naar het project. U hebt parameters die u herhaaldelijk gebruikte (50, 50, –50, –50).

Hetzelfde project als hierboven, met de parameters van de blokken met de incrementele positie aangegeven. De x-parameter van het eerste en derde blok en de y-parameter van het tweede en vierde blok worden gemarkeerd in een rood kader, wat aangeeft dat de waarden worden herhaald.

Wat zou er gebeuren als u de grootte van uw vierkant moest wijzigen? U moet de bijgewerkte waarde in elk blok met incrementpositie typen. Dit kan leiden tot mogelijke fouten door typefouten, het vergeten van het bijwerken van een blok of het vergeten van het toevoegen van een negatief teken vóór de parameter.

In plaats daarvan kunt u een variabele gebruiken om deze waarden op te slaan en ze snel bij te werken om vierkanten van verschillende groottes te tekenen.

Variabelen gebruiken

Een variabele is een manier om een waarde op te slaan die later in een project gebruikt kan worden. U gaat nu een variabele aan uw project toevoegen om de waarde van de zijdelengte van het vierkant op te slaan.

Om een variabele toe te voegen, scrolt u naar beneden in de Toolbox en selecteert u Maak een variabele.

Het gedeelte Variabelen van de VEXcode Toolbox, met de knop 'Maak een variabele' gemarkeerd in een rood vak.

Geef uw variabele de naam "sideLength". Selecteer vervolgens Verzenden.

Deze variabele wordt gebruikt om de waarde van de zijdelengte van het vierkant op te slaan.

Het nieuwe venster Numerieke variabele in VEXcode toont Nieuwe numerieke variabelenaam: met een dialoogvenster om de naam in te voeren. De naam luidt zijdelengte. Onderaan ziet u twee knoppen: links een grijze knop Annuleren en rechts een blauwe knop Verzenden.

De variabele sideLength verschijnt nu als een blok in de Toolbox.

Het gedeelte Variabelen van de VEXcode Toolbox met het reporterblok voor de zijlengtevariabele gemarkeerd in een rood vak tussen het reporterblok 'mijn variabele' en het blok 'set variabele'.

Voeg het blok Set variabele toe aan het begin van uw project.

Hetzelfde project als hierboven, met een setvariabel blok toegevoegd tussen het eerste commentaar van Get set up to draw en het set end effector blok. Het begin van het project luidt nu: Wanneer gestart, Maak je klaar om te tekenen, stel mijn variabele in op 0, stel de arm-eind-effector in op pen.

Wijzig de vervolgkeuzeparameter van het blok Set variable van myVariablenaar sideLength.

Start van het project van bovenaf, met het dropdownmenu met variabele parameters open en de zijlengte geselecteerd uit de opties.

Stel de variabele sideLength in op 50, zodat deze overeenkomt met de zijdelengte van het vierkant dat u tekent.

50 mm is dezelfde zijdelengte als het vierkant uit het oorspronkelijke project.

Het begin van hetzelfde project, met een rood gemarkeerd kader rond de waardeparameter van het set variabele blok ingesteld op 50. Het begin van het project luidt nu als volgt: Wanneer gestart, ga aan de slag met tekenen, stel de zijlengte in op 50, stel de arm-eind-effector in op de pen.

Voeg bovenaanCommentaar blok toe aan het project om het Stel variabele blok in uit te leggen.

Het begin van hetzelfde project met de eerste reactie die is bewerkt tot 'Maak je klaar om te tekenen en stel de lengte van de zijde van het vierkant in'.

Voeg de variabele sideLength toe aan het eerste Increment position blok. In de videoclip wordt de variabele sideLength geselecteerd in de Toolbox en naar de x-parameter van het eerste Increment position blok gesleept.

Let op de gele markering rond de x-parameter wanneer de variabele sideLength over het blok Increment position beweegt. Dit geeft aan dat wanneer het blok wordt vrijgegeven, het blok aan die parameter wordt toegevoegd. Dit komt doordat het variabele blok een circulair reporterblok is. Deze blokken passen in elke ruimte met een ronde vorm.

Voeg de variabele sideLength toe aan het volgende Increment positionblok als de y-parameter.

De onderkant van het project, met de vier blokken voor de incrementele positie. De y-parameter van het tweede blok wordt gemarkeerd in een rood kader. Dit geeft aan dat het blok met de zijlengte als parameter is toegevoegd.

Merk op dat de volgende twee Increment positieblokken in het project de 6-assige arm in negatieve richting verplaatsen.

De onderkant van het project van bovenaf, met de vier blokken voor de incrementele positie weergegeven. De x-parameter van het derde blok en de y-parameter van het vierde blok zijn negatief 50 en zijn gemarkeerd in een rood kader.

U kunt een groen Functie blok gebruiken met de parameter negatief geselecteerd om de negatieve waarde van een variabele in uw project te gebruiken. Een functie blok met de negatieve parameter geselecteerd. Het blok geeft een waarde van negatief 0 aan.

Voeg het Functie blok toe aan de x-parameter van het derde Increment positie blok zoals hier getoond.

In deze videoclip wordt het blok Functie geselecteerd in de Toolbox, naar de Werkruimte gesleept en neergezet in de x-parameter van het derde blok Increment positie.

Stel de dropdown-parameter van het Functie blok in op negatief.

Het einde van het project. De parameter-dropdown van het functieblok is geopend en negatief geselecteerd.

Voeg de variabele sideLength toe aan het blok Function. Nu beweegt de 6-assige arm 50 mm in de negatieve x-richting wanneer het blok wordt uitgevoerd.

Hetzelfde onderste gedeelte van het project, waarbij het blok voor de zijlengte is toegevoegd aan de waardeparameter van het derde incrementblok. Het blok luidt nu: verhoog de armpositie met x negatief van de zijlengte in millimeters.

Dupliceer dit voor de y-parameter van het vierde Increment positieblok.

Vergeet niet dat u blokken kunt dupliceren door met de rechtermuisknop te klikken om het contextmenu te openen en vervolgens 'Blokken dupliceren' te selecteren.

De vier blokken met de incrementele arm worden weergegeven, waarbij de y-parameter van het laatste blok wordt ingesteld met behulp van de blokken met de functie en de zijlengte. Het blok geeft nu de toename van de armpositie aan met y negatief van de zijdelengte mm.

Zorg ervoor dat de 6-assige arm is aangesloten op VEXcode EXP en voer het project uit.

VEXcode-werkbalk met de knop Uitvoeren gemarkeerd in een rood kader, tussen een groen Arm-pictogram aan de linkerkant en de knop Stap aan de rechterkant.

Stop het project nadat de 6-assige arm het vierkant heeft voltooid.

Houd er rekening mee dat het vierkant dat door de 6-assige arm wordt getekend, hetzelfde is als het vierkant dat u eerder hebt gemaakt met behulp van de blokken Increment positie en het instellen van elke parameter.

VEXcode-werkbalk met de Stop-knop gemarkeerd in een rood vak, links van de Delen-knop.

Variabele waarden wijzigen

Nu u de variabele hebt aangemaakt, kunt u deze eenvoudig wijzigen naar een andere waarde. Dit is een van de voordelen van het gebruiken van een variabele in een project in plaats van elke waarde afzonderlijk in te voeren. U gaat nu oefenen met het wijzigen van de waarde van de variabele in het blok Set variable Vervolgens voert u het project uit om te zien hoe de 6-assige arm de vierkanten van verschillende grootte tekent.

Wijzig het blok Set variabele van 50 naar 90.

Wat denk je dat er zal gebeuren als het project wordt uitgevoerd? Noteer uw voorspelling in uw technisch notitieboekje.

Het volledige project van bovenaf, met het ingestelde variabeleblok ingesteld op 90. Het begin van het project luidt nu: Wanneer gestart, ga aan de slag met tekenen en stel de zijdelengte van het vierkant in, stel de zijdelengte in op 90.

Voer het project uit.

Komen de gedragingen van de 6-assige arm overeen met uw voorspelling voor het project?

De 6-assige arm tekent een vierkant met zijdelengtes van 90 mm. Dit komt doordat de variabele sideLength is ingesteld op 90. Alle waarden in de blokken Increment positie worden bijgewerkt naar 90 of -90 vanwege de variabele.

Stop het project nadat de 6-assige arm stopt met tekenen.

Wijzig het blok Set variabele van 100 naar 30.

Wat denk je dat er zal gebeuren als het project wordt uitgevoerd? Noteer uw voorspelling in uw technisch notitieboekje.

Hetzelfde project als hierboven, met het setvariabeleblok gemarkeerd in een rood kader en de parameter ingesteld op 30. Het begin van het project luidt nu: Wanneer gestart, ga aan de slag met tekenen en stel de zijdelengte van het vierkant in, stel de zijdelengte in op 30.

Voer het project uit.

Komen de gedragingen van de 6-assige arm overeen met uw voorspelling voor het project?

De 6-assige arm tekent een vierkant met zijden van 30 mm. Dit komt doordat de variabele sideLength is ingesteld op 30. Alle waarden in de blokken Increment positieworden bijgewerkt naar 30 of -30 vanwege de variabele.

Stop het project nadat de 6-assige arm stopt met tekenen.

VEXcode-werkbalk met de knop Uitvoeren gemarkeerd in een rood kader, tussen het groene Arm-pictogram aan de linkerkant en de knop Stap aan de rechterkant.

Zorg ervoor dat u uw project een nieuwe naam geeft en opslaat.

Het dialoogvenster Projectnaam in de VEXcode-werkbalk wordt gemarkeerd in een rood kader. De projectnaam is Unit 6 Les 3.

Activiteit

In deze les hebt u geleerd over variabelen en hoe u deze effectief kunt gebruiken in een project om een vierkant te tekenen. Nu gaan we dit concept oefenen door meerdere vierkanten van verschillende groottes te tekenen. Er worden twee 6-assige armen met het whiteboardhulpstuk naast elkaar weergegeven. Aan de linkerkant zijn met de 6-assige arm twee kleine vierkantjes getekend, één linksonder op het whiteboard en één rechtsboven op het whiteboard. Rechts heeft de 6-assige arm twee grotere vierkanten getekend, op dezelfde plekken op het whiteboard.

Activiteit:Bewerk je project uit deze les om verschillende vierkanten te tekenen.

De startcoördinaten van het eerste vierkant zijn (75, 125, 0).
De startcoördinaten van het tweede vierkant zijn (125, 25, 0).
Alle zijden moeten 35 mm lang zijn.

Deel 1:Bouw voort op je project en teken twee vierkanten van 35 mm.

Een bovenaanzicht van de 6-assige arm met het whiteboardhulpstuk op de tegel. Er worden twee vierkanten van 35 mm getekend, één linksonder en één rechtsboven.

Bedenk hoe je met je groep verdergaat met het tekenen van de vierkanten. Zorg ervoor dat jullie het eens zijn over jullie aanpak voordat je begint met het bewerken van het project.
Bewerk het project in VEXcode om twee afzonderlijke vierkanten van 35 mm te tekenen.
Voer het project uit om het te testen. Worden de vierkanten getekend zoals u dat bedoeld heeft? Als dat niet lukt, kunt u doorgaan met het bewerken van het project totdat u met succes twee afzonderlijke vierkanten hebt getekend.

Deel 2:Bewerk je project om twee vierkanten van 70 mm te tekenen.

Een bovenaanzicht van de 6-assige arm met het whiteboardhulpstuk op de tegel. Er worden twee vierkanten van 70 mm getekend, één linksonder en één rechtsboven.

Bedenk hoe je met je groep verdergaat met het tekenen van de vierkanten. Zorg ervoor dat jullie het eens zijn over jullie aanpak voordat je begint met het bewerken van het project.
Bewerk het project in VEXcode om twee afzonderlijke vierkanten van 70 mm te tekenen.
Voer het project uit om het te testen. Worden de vierkanten getekend zoals u dat bedoeld heeft? Als dat niet lukt, kunt u doorgaan met het bewerken van het project totdat u met succes twee afzonderlijke vierkanten hebt getekend.

Pro-tips voor deze activiteit:

Wis het whiteboard na elke uitvoering van uw project, zodat u duidelijk kunt zien wat de pen tekent wanneer u uw project test.
Oefen je code-leesvaardigheden – Laat iemand in je groep je code lezen voordat je het project uitvoert. Dit kan nuttig zijn om eventuele fouten in de code te vinden voordat deze wordt uitgevoerd, en om er zeker van te zijn dat uw groep een duidelijk begrip heeft van wat het project moet doen.

Controleer uw begrip

Voordat u doorgaat naar de volgende les, moet u ervoor zorgen dat u de concepten in deze les begrijpt door de volgende vragen in uw technische notitieboekje te beantwoorden.

Controleer uw begrip vragen >(Google Doc / .docx / .pdf)

SelecteerVolgende >om door te gaan naar Les 4.

< Terug Terug naar eenheden Volgende >