1과: 펜 사용하기

이전 단원에서는 6축 로봇 팔에 자석 픽업 도구를 부착하고 이를 사용하여 CTE 타일에서 디스크를 집어 올리고 이동했습니다. 이 단원에서는 엔드 이펙터를 펜 홀더 도구로 변경하고 화이트보드 마커를 사용하여 화이트보드 표면이 있는 타일에 그림을 그립니다.

이 수업에서 여러분은 다음을 배우게 됩니다.

아래 영상을 시청하면 6축 암이 펜을 사용하여 화이트보드 표면에 대각선을 그리는 모습을 볼 수 있습니다.

엔드 이펙터 변경

이전 단원에서는 CTE 워크셀 키트의 다양한 엔드 이펙터에 대해 알아보았습니다. 아래 단계에 따라 빌드를 변경하세요.

펜을 움직여 화이트보드에 그림을 그릴 수 있도록 6축 암을 코딩하려면 고려해야 할 몇 가지 사항이 있으며 프로젝트에 포함해야 합니다. 이 수업에서는 펜 코딩을 시작해 보겠습니다.

이 단원의 프로젝트에서는 새로운 블록인 Set 엔드 이펙터 블록을 볼 수 있습니다.

Set 엔드 이펙터 블록은 6축 암에 어떤 엔드 이펙터가 사용 중인지 전달하여 새로운 도구 중심점(TCP)을 설정하는 데 사용됩니다. 엔드 이펙터는 블록의 드롭다운 옵션을 사용하여 변경할 수 있습니다.

1단원에서는 6축 암의 (x, y, z) 좌표는 원점에서 TCP까지의 거리를 사용하여 결정된다는 것을 배웠습니다.

펜의 TCP는 자석과 다른 z값을 갖습니다. 세트 엔드 이펙터 블록을 사용하여 엔드 이펙터를 조정하지 않으면 6축 암이 부정확한 좌표를 제공하거나 의도하지 않은 위치로 이동할 수 있습니다.

이제 프로젝트의 각 부분을 개념적으로 이해했으므로 아래 단계에 따라 프로젝트를 만들고 실행하여 화이트보드에 선이 그려지는 것을 확인해 보세요.

새 블록 프로젝트 열고 여기에 표시된 프로젝트를 다시 만듭니다.

프로젝트의 블록을 살펴보세요. 이 프로젝트를 기반으로 6축 암이 어떻게 움직일 것이라고 생각하시나요? 엔지니어링 노트에 예측 내용을 기록하세요.

6축 암이 VEX코드에 연결되어 있는지 확인하세요. 프로젝트를 실행합니다.

6축 암이 펜을 사용하여 화이트보드의 첫 번째 좌표에서 두 번째 좌표로 선을 그리는 모습을 관찰하세요.

6축 암이 더 이상 움직이지 않으면 프로젝트를 중지합니다.

6축 암의 움직임은 위에서 예측한 것과 어떻게 비교됩니까? 이러한 비교 내용을 엔지니어링 노트에 기록하세요.

다음 수업으로 넘어가기 전에 엔지니어링 노트북에서 아래 문서의 질문에 답하여 이 수업의 개념을 이해했는지 확인하세요.

이해도 확인 질문 > (Google Doc / .docx / .pdf)

6축 팔의 움직임을 코딩하여 장애물을 피하는 방법에 대해 알아보려면 다음 > 선택하세요.