Μετάβαση στο κύριο περιεχόμενο

Μάθημα 1: Χρήση του στυλό

Στις προηγούμενες Ενότητες, είχατε το Εργαλείο Συλλογής Μαγνήτη συνδεδεμένο στον Ρομποτικό Βραχίονα 6 Αξόνων σας και το χρησιμοποιούσατε για να σηκώνετε και να μετακινείτε Δίσκους στο Πλακίδιο CTE. Σε αυτήν την Ενότητα, θα αλλάξετε το τελικό εφέκτορα σε Εργαλείο Θήκης Στυλό και θα χρησιμοποιήσετε έναν μαρκαδόρο στεγνού σβήματος για να σχεδιάσετε στο Πλακίδιο με την Επιφάνεια Στεγνού Σβήματος.

Σε αυτό το μάθημα, θα: 

  • Ακολουθήστε τις οδηγίες κατασκευής για να αλλάξετε τον τελικό τελεστή και να προσθέσετε την επιφάνεια Dry-Erase.
  • μάθετε πώς να χρησιμοποιείτε την πένα.
  • σχεδιάστε μια γραμμή στο πλακίδιο. 

Παρακολουθήστε το παρακάτω βίντεο για να δείτε τον βραχίονα 6 αξόνων να σχεδιάζει μια διαγώνια γραμμή στην επιφάνεια του πίνακα χρησιμοποιώντας το στυλό.

Αλλαγή του τελικού τελεστή

Στην προηγούμενη Ενότητα, μάθατε για τους διαφορετικούς τελικούς ενεργοποιητές στο κιτ CTE Workcell. Ακολουθήστε τα παρακάτω βήματα για να αλλάξετε την έκδοση που έχετε δημιουργήσει.

Ανοίξτε και ακολουθήστε τα βήματα στις Οδηγίες Τρισδιάστατης Κατασκευής για να κατασκευάσετε τη Βάση Βραχίονα 6 Αξόνων Direct CTE + Λευκό Πίνακα.

Βραχίονας 6 αξόνων με προσάρτημα στυλό και λευκός πίνακας προσαρτημένος στο πλακίδιο.

Κωδικοποίηση του στυλό

Για να κωδικοποιήσουμε τον βραχίονα 6 αξόνων για να μετακινούμε την πένα και να σχεδιάζουμε στον πίνακα, υπάρχουν ορισμένα πράγματα που πρέπει να λάβουμε υπόψη και να ενσωματώσουμε σε ένα έργο. Σε αυτό το μάθημα, θα ξεκινήσετε να γράφετε κώδικα με το στυλό.

Ρύθμιση του End Effector στο VEXcode

Στα έργα αυτής της Ενότητας, θα παρατηρήσετε ένα νέο μπλοκ, το μπλοκ Set end effector.

Έργο VEXcode EXP με ένα κόκκινο πλαίσιο επεξήγησης γύρω από το μπλοκ τελεστή Set end. Οι παράμετροι στο μπλοκ έχουν οριστεί έτσι ώστε να διαβάζεται «ορισμός ενεργοποιητή άκρου βραχίονα σε πένα».

Το μπλοκ Set end effector χρησιμοποιείται για να επικοινωνήσει με τον βραχίονα 6 αξόνων ποιος end effector χρησιμοποιείται, ώστε να μπορεί να ορίσει το νέο κεντρικό σημείο εργαλείου (TCP). Ο τελικός τελεστής μπορεί να αλλάξει χρησιμοποιώντας την αναπτυσσόμενη επιλογή στο μπλοκ.

Ορίστε το μπλοκ τελικού τελεστή με ανοιχτό το αναπτυσσόμενο μενού που εμφανίζει τις επιλογές «μαγνήτης» και «στυλό». Υπάρχει ένα μαύρο σημάδι επιλογής δίπλα στην επιλογή «στυλό» για να υποδείξει ότι έχει επιλεγεί.

Στην Ενότητα 1 μάθατε ότι οι συντεταγμένες (x, y, z) του βραχίονα 6 αξόνων καθορίζονται χρησιμοποιώντας την απόσταση από την αρχή των αξόνων έως το TCP. 

 

Εικόνα από πάνω προς τα κάτω του βραχίονα 6 αξόνων με προσαρτημένο το εργαλείο θήκης πένας. Μια κόκκινη κουκκίδα τοποθετείται στην κορυφή του εργαλείου θήκης στυλό με ένα κόκκινο βέλος να δείχνει προς αυτήν. Μια αναδυόμενη εικόνα πλευρικής όψης του βραχίονα 6 αξόνων δείχνει την άκρη του δείκτη στραμμένη προς τα κάτω στο εργαλείο θήκης πένας με μια κόκκινη κουκκίδα πάνω της και ένα άλλο κόκκινο βέλος που την υποδεικνύει.

Το TCP της πένας έχει διαφορετική τιμή z από τον μαγνήτη. Εάν το μπλοκ Set end effector δεν χρησιμοποιηθεί για τη ρύθμιση του end effector, ο βραχίονας 6 αξόνων ενδέχεται να παρέχει ανακριβείς συντεταγμένες ή να μετακινηθεί σε μια ακούσια θέση.
 

Κοντινή πλάγια όψη του εργαλείου θήκης πένας με τον μαρκαδόρο και το εργαλείο μαγνήτη για να συγκρίνετε το TCP κάθε τελικού τελεστή, δείχνοντας τη διαφορά ύψους.

Σχεδιάζοντας μια γραμμή

Τώρα που κατανοείτε εννοιολογικά τα μέρη του έργου, ακολουθήστε τα παρακάτω βήματα για να δημιουργήσετε και να εκτελέσετε το έργο και να δείτε μια γραμμή στον πίνακα.

Ανοίξτε ένα Έργο New Blocks και δημιουργήστε ξανά το έργο που φαίνεται εδώ. 

Το έργο VEXcode EXP ξεκινά με ένα μπλοκ When started (Κατά την έναρξη), ακολουθούμενο από: ορίστε τον τελεστή άκρου του βραχίονα σε στυλό, ένα σχόλιο που αναφέρει «Μετακίνηση στο σημείο A», Μετακίνηση του βραχίονα στη θέση x: 150 y: 50 z: 0 mm, Περιμένετε ένα δευτερόλεπτο, ένα σχόλιο που αναφέρει, Μετακίνηση στο σημείο B, Μετακίνηση του βραχίονα στη θέση x: 50 y: 150 z: 0 m m.

Κοιτάξτε τα μπλοκ στο έργο. Πώς πιστεύετε ότι θα κινηθεί ο βραχίονας 6 αξόνων με βάση αυτό το έργο; Καταγράψτε την πρόβλεψή σας στο τετράδιο μηχανικής σας.

Το έργο από πάνω με ένα κόκκινο πλαίσιο επεξήγησης γύρω από τα μπλοκ κάτω από το μπλοκ "Όταν ξεκίνησε", που υποδεικνύει ότι τα μπλοκ πρέπει να χρησιμοποιηθούν για την πραγματοποίηση μιας πρόβλεψης.

Βεβαιωθείτε ότι ο βραχίονας 6 αξόνων είναι συνδεδεμένος στο VEXcode. Εκτελέστε το έργο.

Παρατηρήστε καθώς ο βραχίονας 6 αξόνων χρησιμοποιεί την πένα για να σχεδιάσει μια γραμμή από την πρώτη συντεταγμένη στη δεύτερη στον πίνακα.

Η επάνω δεξιά γωνία της Γραμμής Εργαλείων VEXcode EXP με το κουμπί Εκτέλεση επισημασμένο με κόκκινο πλαίσιο.

Διακόψτε το έργο μόλις ο βραχίονας 6 αξόνων σταματήσει να κινείται.

Πώς συγκρίνεται η κίνηση του βραχίονα 6 αξόνων με την παραπάνω πρόβλεψή σας; Καταγράψτε αυτές τις συγκρίσεις στο σημειωματάριο μηχανικής σας.

Η επάνω δεξιά γωνία της Γραμμής Εργαλείων VEXcode EXP με το κουμπί Διακοπή επισημασμένο με κόκκινο πλαίσιο.

Ελέγξτε την κατανόησή σας

Πριν προχωρήσετε στο επόμενο μάθημα, βεβαιωθείτε ότι κατανοείτε τις έννοιες σε αυτό το μάθημα απαντώντας στις ερωτήσεις του παρακάτω εγγράφου στο σημειωματάριο μηχανικής σας. 

Ερωτήσεις ελέγχου κατανόησής σας > (Έγγραφο Google / .docx / .pdf)

Επιλέξτε Επόμενο > για να μάθετε σχετικά με τον κώδικα των κινήσεων του βραχίονα 6 αξόνων για την αποφυγή εμποδίων.
 

< Πίσω Επιστροφή στις Μονάδες Επόμενο >