Les 1: De pen gebruiken

In de voorgaande units hebt u de magneet-oppaktool aan uw 6-assige robotarm bevestigd en gebruikt om schijven op de CTE-tegel op te pakken en te verplaatsen. In deze unit vervangt u het eindeffector door de Pen Holder Tool en gebruikt u een whiteboardmarker om op de tegel te tekenen met het whiteboardoppervlak.

In deze les leert u het volgende:

Volg de bouwinstructies om de eind-effector te veranderen en het Dry-Erase-oppervlak toe te voegen.
Leer hoe u de Pen gebruikt.
Trek een lijn op de tegel.

Bekijk de onderstaande video om te zien hoe de 6-assige arm met de pen een diagonale lijn over het oppervlak van het whiteboard tekent.

Het veranderen van de eind-effector

In de vorige unit hebt u geleerd over de verschillende eindeffectoren in de CTE Workcell Kit. Volg de onderstaande stappen om uw build te wijzigen.

Open de 3D-bouwinstructies en volg de stappen om de Direct CTE 6-assige armbasis + whiteboard te bouwen.

6-assige arm met penbevestiging en whiteboard bevestigd aan de tegel.

De pen coderen

Om de 6-assige arm te programmeren zodat deze de pen kan bewegen en op het whiteboard kan tekenen, zijn er een aantal zaken waarmee we rekening moeten houden en die we in een project moeten opnemen. In deze les ga je aan de slag met het coderen van de Pen.

De eind-effector instellen in VEXcode

In de projecten in deze unit zult u een nieuw blok opmerken: het blok Set end effector.

VEXcode EXP-project met een rood tekstvak rond het Set end effector-blok. De parameters in het blok zijn zo ingesteld dat er staat: 'arm end effector instellen op pen'.

Het Set end effector blok wordt gebruikt om aan de 6-assige arm door te geven welke eind-effector wordt gebruikt, zodat deze het nieuwe Tool Center Point (TCP) kan instellen. U kunt het eind-effector wijzigen via de vervolgkeuzelijst op het blok.

Stel het eind-effectorblok in met het dropdownmenu geopend met de keuzes 'magneet' en 'pen'. Er staat een zwart vinkje naast 'pen' om aan te geven dat deze is gekozen.

In Unit 1 leerde u dat de (x, y, z)-coördinaten van de 6-assige arm worden bepaald met behulp van de afstand van de oorsprong tot de TCP.

Afbeelding van bovenaf van de 6-assige arm met bevestigd penhoudergereedschap. Er staat een rode stip bovenop de Pen Holder Tool, met een rode pijl die ernaartoe wijst. Een zijaanzicht van de 6-assige arm toont de markeerpunt naar beneden in de Pen Holder Tool met een rode stip erop en een andere rode pijl die dit aangeeft.

De TCP van de Pen heeft een andere z-waarde dan de Magneet. Als het eind-effector blok niet wordt gebruikt om de eind-effector aan te passen, kan de 6-assige arm onnauwkeurige coördinaten leveren of naar een onbedoelde locatie bewegen.

Een lijn tekenen

Nu u de onderdelen van het project conceptueel begrijpt, volgt u de onderstaande stappen om het project te maken en uit te voeren. Vervolgens ziet u een lijn op het whiteboard.

Open eenNew Blocks Project en maak het hier getoonde project opnieuw.

Kijk naar de blokken in het project. Hoe denk je dat de 6-assige arm zich zal bewegen op basis van dit project? Noteer uw voorspelling in uw technisch notitieboekje.

Zorg ervoor dat de 6-assige arm is aangesloten op VEXcode. Voer het project uit.

Observeer hoe de 6-assige arm met de pen een lijn trekt van de eerste coördinaat naar de tweede op het whiteboard.

Stop het project zodra de 6-assige arm niet meer beweegt.

Hoe verhoudt de beweging van de 6-assige arm zich tot uw voorspelling hierboven? Noteer deze vergelijkingen in uw technisch notitieboekje.

Controleer uw begrip

Voordat u doorgaat naar de volgende les, moet u ervoor zorgen dat u de concepten in deze les begrijpt door de vragen in het onderstaande document in uw technische notitieboekje te beantwoorden.

Controleer uw begrip vragen > (Google Doc / .docx / .pdf)

Selecteer Volgende > om te leren hoe u de bewegingen van de 6-assige arm kunt coderen om obstakels te vermijden.

< Terug Terug naar eenheden Volgende >