Ders 1: Kalemi Kullanma

Önceki Ünitelerde, Mıknatıs Alma Aracını 6 Eksenli Robot Kolunuza takmıştınız ve bunu CTE Döşemesindeki Diskleri alıp hareket ettirmek için kullanmıştınız. Bu Ünitede, uç efektörünü Kalem Tutucu Aracına değiştireceksiniz ve Kuru Silinebilir Yüzey ile Fayans üzerine çizim yapmak için kuru silinebilir bir kalem kullanacaksınız.

Bu Derste şunları yapacaksınız:

Son efektörü değiştirmek ve Kuru Silinebilir Yüzey eklemek için yapım talimatlarını izleyin.
Kalemin nasıl kullanılacağını öğrenin.
Karo üzerine bir çizgi çizin.

Aşağıdaki videoyu izleyerek 6 Eksenli Kolun kalem kullanarak Beyaz Tahta yüzeyinde çapraz bir çizgi nasıl çizdiğini görün.

Son Efektörün Değiştirilmesi

Önceki Ünitede CTE Workcell Kitindeki farklı uç efektörleri öğrendiniz. Yapınızı değiştirmek için aşağıdaki adımları izleyin.

Direct CTE 6 Eksenli Kol Tabanı + Beyaz Tahtayı oluşturmak için 3D Yapım Talimatlarındaki adımları açın ve izleyin.

6 Eksen Kol, kalem aparatı ve beyaz tahta fayansa takılı.

Kalemi Kodlamak

Kalemi hareket ettirecek ve beyaz tahtaya çizim yapacak 6 Eksenli Kolu kodlamak için, dikkate almamız ve bir projeye dahil etmemiz gereken bazı şeyler var. Bu Ders'te Kalem'i kodlamaya başlayacaksınız.

VEXcode'da Son Efektörün Ayarlanması

Bu Ünitedeki projelerde yeni bir blok göreceksiniz, Set end effector bloğu.

Set end effector bloğunun etrafında kırmızı bir çağrı kutusu bulunan VEXcode EXP projesi. Bloktaki parametreler 'kol ucu efektörünü kaleme ayarla' şeklinde ayarlanmıştır.

Set end effector bloğu, 6 Eksenli Kol'a hangi end effector'un kullanıldığını iletmek ve böylece yeni Takım Merkez Noktasını (TCP) ayarlayabilmesini sağlamak için kullanılır. Son efektör, blok üzerindeki açılır menü seçeneği kullanılarak değiştirilebilir.

Son efektör bloğunu, 'mıknatıs' ve 'kalem' seçeneklerini gösteren açılır menü açık olacak şekilde ayarlayın. 'Kalem'in yanında seçildiğini gösteren siyah bir onay işareti var.

1. Ünitede 6 Eksenli Kolun (x, y, z) koordinatlarının orijinden TCP'ye olan mesafe kullanılarak belirlendiğini öğrendiniz.

Kalem Tutucu aracı takılı 6 Eksenli Kolun yukarıdan aşağı görüntüsü. Kalem Tutucu Aracının üst kısmına kırmızı bir nokta yerleştirilmiş ve bu noktayı gösteren kırmızı bir ok bulunmaktadır. 6 Eksenli Kolun dışarı açılan yan görünüm görüntüsü, Kalem Tutucu Aracında işaretleyici ucunun aşağı baktığını, üzerinde kırmızı bir nokta olduğunu ve onu çağıran başka bir kırmızı oku gösterir.

Kalemin TCP'si Mıknatısınkinden farklı bir z değerindedir. Set end effector bloğu end effector'ı ayarlamak için kullanılmazsa, 6 Eksenli Kol yanlış koordinatlar sağlayabilir veya istenmeyen bir yere hareket edebilir.

Kalem Tutucu Aracının işaretleyici ve Mıknatıs Aracı ile yakın çekim yan görünümü, her bir uç efektörün TCP'sini karşılaştırarak yükseklik farkını göstermektedir.

Bir Çizgi Çizmek

Artık projenin bölümlerini kavramsal olarak anladığınıza göre, projeyi oluşturmak ve çalıştırmak ve beyaz tahtada çizilen çizgiyi görmek için aşağıdaki adımları izleyin.

Yeni Blok Projesi açın ve burada gösterilen projeyi yeniden oluşturun.

VEXcode EXP projesi, When started bloğu ile başlıyor, ardından: kol uç efektörünü kaleme ayarla, 'A noktasına taşı' yazan bir yorum, Kolu x: 150 y: 50 z: 0 mm konumuna taşı, Bir saniye bekle, yorum, B noktasına taşı, Kolu x: 50 y: 150 z: 0 m m konumuna taşı.

Projedeki bloklara bakın. Bu projeye dayanarak 6 Eksenli Kolun nasıl hareket edeceğini düşünüyorsunuz? Tahmininizi mühendislik not defterinize kaydedin.

Yukarıdan bakıldığında, Ne zaman başlatıldı bloğunun altında blokların tahmin yapmak için kullanılması gerektiğini belirten kırmızı bir açıklama kutusu bulunan proje.

6-Eksen Kolunun VEXcode'a bağlı olduğundan emin olun. Projeyi çalıştırın.

6 Eksenli Kolun, Kalemi kullanarak beyaz tahtadaki ilk koordinattan ikinci koordinata bir çizgi çizmesini gözlemleyin.

VEXcode EXP Araç Çubuğunun sağ üst köşesindeki Çalıştır düğmesi kırmızı kutuyla vurgulanmıştır.

6 Eksenli Kol hareket etmeyi bıraktığında projeyi durdurun.

6 Eksenli Kolun hareketi yukarıdaki tahmininizle nasıl karşılaştırılır? Bu karşılaştırmaları mühendislik not defterinize kaydedin.

VEXcode EXP Araç Çubuğunun sağ üst köşesindeki Durdurma düğmesi kırmızı kutuyla vurgulanmıştır.

Anlayışınızı Kontrol Edin

Bir sonraki derse geçmeden önce, aşağıdaki belgede yer alan soruları mühendislik defterinize yanıtlayarak bu dersteki kavramları anladığınızdan emin olun.

Anladığınızı Kontrol Edin soruları > (Google Dokümanı / .docx / .pdf)

Engellerden kaçınmak için 6 Eksenli Kolun hareketlerini kodlamayı öğrenmek için Sonraki > seçin.

< Geri Ünitelere Dön İleri >