Pelajaran 1: Menggunakan Pena

Pada Unit sebelumnya, Anda telah memasang Alat Penjemput Magnet pada Lengan Robot 6-Sumbu dan menggunakannya untuk menjemput dan memindahkan Cakram pada Ubin CTE. Pada Unit ini, Anda akan mengubah efektor akhir menjadi Alat Pemegang Pena dan menggunakan spidol hapus kering untuk menggambar pada Ubin dengan Permukaan Hapus Kering.

Dalam Pelajaran ini, Anda akan:

ikuti petunjuk pembuatan untuk mengubah efektor akhir dan menambahkan Permukaan Hapus Kering.
pelajari cara menggunakan Pena.
gambar garis pada Ubin.

Tonton video di bawah untuk melihat Lengan 6-Sumbu menggambar garis diagonal melintasi permukaan Papan Tulis menggunakan pena.

Mengganti Efektor Akhir

Pada Unit sebelumnya, Anda telah mempelajari berbagai efektor akhir dalam CTE Workcell Kit. Ikuti langkah-langkah di bawah ini untuk mengubah versi Anda.

Buka dan ikuti langkah-langkah dalam Petunjuk Pembuatan 3D untuk membuat Basis Lengan + Papan Tulis Direct CTE 6-Axis.

Lengan 6 Sumbu dengan tempat pena dan papan tulis yang terpasang pada ubin.

Mengkodekan Pena

Untuk membuat kode Lengan 6-Sumbu guna menggerakkan Pena dan menggambar di papan tulis, ada beberapa hal yang perlu kita pertimbangkan dan bangun dalam sebuah proyek. Dalam Pelajaran ini, Anda akan mulai membuat kode Pena.

Mengatur End Effector di VEXcode

Dalam proyek di Unit ini, Anda akan melihat blok baru, blok Set end effector.

Proyek VEXcode EXP dengan kotak keterangan merah di sekitar blok Set end effector. Parameter dalam blok diatur sehingga berbunyi, 'atur efektor ujung lengan ke pena'.

Blok efektor ujung Set digunakan untuk mengomunikasikan ke Lengan 6-Sumbu efektor ujung mana yang sedang digunakan sehingga dapat mengatur Titik Pusat Alat (TCP) yang baru. Ekektor akhir dapat diubah dengan menggunakan opsi tarik-turun pada blok.

Tetapkan blok efektor akhir dengan menu tarik-turun terbuka yang menampilkan pilihan 'magnet' dan 'pena'. Ada tanda centang hitam di samping 'pena' yang menunjukkan bahwa itu telah dipilih.

Pada Unit 1 Anda mempelajari bahwa koordinat (x, y, z) dari Lengan 6-Sumbu ditentukan menggunakan jarak dari titik asal ke TCP.

Gambar atas-bawah Lengan 6-Sumbu dengan alat Pen Holder terpasang. Titik merah ditempatkan pada bagian atas Pen Holder Tool dengan panah merah yang menunjuk ke sana. Gambar tampilan samping pop out dari Lengan 6-Sumbu menunjukkan ujung penanda menghadap ke bawah di Alat Pemegang Pena dengan titik merah di atasnya, dan panah merah lain yang menyebutkannya.

TCP Pena berada pada nilai z yang berbeda dari Magnet. Jika blok efektor akhir Set tidak digunakan untuk menyesuaikan efektor akhir, Lengan 6-Sumbu dapat memberikan koordinat yang tidak akurat atau bergerak ke lokasi yang tidak diinginkan.

Tampilan samping dekat dari Alat Pemegang Pena dengan penanda, dan Alat Magnet untuk membandingkan TCP pada setiap efektor ujung, yang menunjukkan perbedaan ketinggian.

Menggambar Garis

Sekarang setelah Anda memahami secara konseptual bagian-bagian proyek, ikuti langkah-langkah di bawah ini untuk membuat dan menjalankan proyek dan melihat garis yang digambar di papan tulis.

Buka Proyek Blok Baru dan buat ulang proyek yang ditunjukkan di sini.

Proyek VEXcode EXP diawali dengan blok Saat dimulai, diikuti oleh: atur efektor ujung lengan ke pena, komentar bertuliskan 'Pindahkan ke titik A', Pindahkan lengan ke posisi x: 150 y: 50 z: 0 mm, Tunggu satu detik, komentar bertuliskan, Pindahkan ke titik B, Pindahkan lengan ke posisi x: 50 y: 150 z: 0 mm.

Lihatlah blok-blok dalam proyek tersebut. Menurut Anda, bagaimana Lengan 6-Sumbu akan bergerak berdasarkan proyek ini? Catat prediksi Anda di buku catatan teknik Anda.

Proyek dari atas dengan kotak keterangan merah di sekitar blok di bawah blok Saat dimulai yang menunjukkan bahwa blok tersebut harus digunakan untuk membuat prediksi.

Pastikan Lengan 6-Sumbu terhubung ke VEXcode. Jalankan proyeknya.

Amati saat Lengan 6-Sumbu menggunakan Pena untuk menggambar garis dari koordinat pertama ke koordinat kedua di papan tulis.

Sudut kanan atas Toolbar VEXcode EXP dengan tombol Run disorot dengan kotak merah.

Hentikan proyek setelah Lengan 6-Sumbu berhenti bergerak.

Bagaimana pergerakan Lengan 6-Sumbu dibandingkan dengan prediksi Anda di atas? Catatlah perbandingan ini di buku catatan teknik Anda.

Sudut kanan atas Toolbar VEXcode EXP dengan tombol Stop disorot dengan kotak merah.

Periksa Pemahaman Anda

Sebelum melanjutkan ke Pelajaran berikutnya, pastikan Anda memahami konsep dalam Pelajaran ini dengan menjawab pertanyaan dalam dokumen di bawah ini di buku catatan teknik Anda.

Pertanyaan Periksa Pemahaman Anda > (Google Doc / .docx / .pdf)

Pilih Berikutnya > untuk mempelajari tentang pengkodean pergerakan Lengan 6-Sumbu untuk menghindari rintangan.

< Kembali Kembali ke Unit Berikutnya >