Pelajaran 1: Menggunakan Pena

Pada Unit sebelumnya, Anda telah memasang Alat Pengambil Magnet pada Lengan Robot 6-Axis dan menggunakannya untuk mengambil dan memindahkan Disk di atas Ubin CTE. Pada Unit ini, Anda akan mengubah end effector menjadi Pen Holder Tool dan menggunakan spidol penghapus kering untuk menggambar pada Tile dengan Permukaan Penghapus Kering.

Dalam pelajaran ini, Anda akan:

Ikuti petunjuk perakitan untuk mengganti end effector dan menambahkan Dry-Erase Surface.
Pelajari cara menggunakan Pena.
Gambarlah garis pada ubin.

Saksikan video di bawah ini untuk melihat Lengan 6-Axis menggambar garis diagonal di permukaan Papan Tulis menggunakan pena.

Mengganti Ujung Efektor

Pada Unit sebelumnya, Anda telah mempelajari tentang berbagai efektor akhir pada Kit Workcell CTE. Ikuti langkah-langkah di bawah ini untuk mengubah susunan komponen Anda.

Buka dan ikuti langkah-langkah dalam Instruksi Perakitan 3D untuk merakit Basis Lengan 6-Axis Direct CTE + Papan Tulis.

Lengan 6 sumbu dengan tempat pena dan papan tulis yang terpasang pada ubin.

Memprogram Pena

Untuk memprogram Lengan 6-Axis agar dapat menggerakkan Pena dan menggambar di papan tulis, ada beberapa hal yang perlu kita pertimbangkan dan masukkan ke dalam proyek. Dalam pelajaran ini, Anda akan mulai membuat kode untuk Pen.

Menyetel End Effector di VEXcode

Dalam proyek-proyek di Unit ini, Anda akan melihat blok baru, yaitu blok Set end effector.

Proyek VEXcode EXP dengan kotak keterangan merah di sekitar blok Set end effector. Parameter dalam blok tersebut diatur sehingga terbaca, 'atur ujung lengan efektor ke pena'.

Blok Set end effector digunakan untuk mengkomunikasikan kepada Lengan 6-Axis end effector mana yang sedang digunakan sehingga dapat mengatur Titik Pusat Alat (TCP) yang baru. Ujung efektor dapat diubah dengan menggunakan opsi tarik-turun pada blok tersebut.

Atur blok efektor akhir dengan menu tarik-turun terbuka yang menampilkan pilihan 'magnet' dan 'pena'. Terdapat tanda centang hitam di samping 'pena' untuk menunjukkan bahwa pilihan tersebut telah dipilih.

Pada Unit 1, Anda telah mempelajari bahwa koordinat (x, y, z) dari Lengan 6-Axis ditentukan menggunakan jarak dari titik asal ke TCP.

Gambar tampak atas dari Lengan 6-Axis dengan alat Pen Holder terpasang. Sebuah titik merah ditempatkan di bagian atas Alat Pemegang Pena dengan panah merah yang menunjuk ke titik tersebut. Gambar tampilan samping dari Lengan 6-Axis menunjukkan ujung spidol menghadap ke bawah di Alat Pemegang Pena dengan titik merah di atasnya, dan panah merah lain yang menunjukinya.

TCP pena berada pada nilai z yang berbeda dengan magnet. Jika blok Set end effector tidak digunakan untuk menyesuaikan end effector, Lengan 6-Axis dapat memberikan koordinat yang tidak akurat atau bergerak ke lokasi yang tidak diinginkan.

Tampilan samping jarak dekat dari Alat Pemegang Pena dengan spidol, dan Alat Magnet untuk membandingkan TCP dari setiap ujung efektor, menunjukkan perbedaan ketinggian.

Menggambar Garis

Setelah Anda memahami secara konseptual bagian-bagian proyek, ikuti langkah-langkah di bawah ini untuk membuat dan menjalankan proyek serta melihat garis yang digambar di papan tulis.

BukaNew Blocks Project dan buat ulang proyek yang ditunjukkan di sini.

Proyek VEXcode EXP dimulai dengan blok When started, diikuti oleh: set arm end effector to pen, komentar yang berbunyi 'Move to point A', Move arm to position x: 150 y: 50 z: 0 mm , Wait one second, komentar yang berbunyi, Move to point B, Move arm to position x: 50 y: 150 z: 0 m m.

Perhatikan blok-blok dalam proyek tersebut. Menurut Anda, bagaimana lengan 6-sumbu akan bergerak berdasarkan proyek ini? Catat prediksi Anda di buku catatan teknik Anda.

Proyek dari atas dengan kotak keterangan merah di sekitar blok di bawah blok "When started" yang menunjukkan bahwa blok tersebut harus digunakan untuk membuat prediksi.

Pastikan Lengan 6-Axis terhubung ke VEXcode. Jalankan proyek tersebut.

Amati bagaimana Lengan 6-Axis menggunakan Pena untuk menggambar garis dari koordinat pertama ke koordinat kedua di papan tulis.

Pojok kanan atas Toolbar VEXcode EXP dengan tombol Run yang disorot dengan kotak merah.

Hentikan proyek setelah Lengan 6-Axis berhenti bergerak.

Bagaimana pergerakan Lengan 6-Axis dibandingkan dengan prediksi Anda di atas? Catat perbandingan ini di buku catatan teknik Anda.

Pojok kanan atas Toolbar VEXcode EXP dengan tombol Stop yang disorot dengan kotak merah.

Periksa Pemahaman Anda

Sebelum melanjutkan ke Pelajaran berikutnya, pastikan Anda memahami konsep-konsep dalam Pelajaran ini dengan menjawab pertanyaan-pertanyaan dalam dokumen di bawah ini di buku catatan teknik Anda.

Periksa Pemahaman Anda pertanyaan > (Google Doc / .docx / .pdf)

Pilih Berikutnya > untuk mempelajari tentang pengkodean pergerakan Lengan 6-Axis untuk menghindari rintangan.

< Kembali Kembali ke Unit Berikutnya >