Lekce 1: Používání pera

V předchozích lekcích jste měli k vašemu 6osému robotickému rameni připevněný nástroj pro zvedání magnetů, který jste používali ke zvedání a přesouvání disků na dlaždici CTE. V této lekci změníte koncový efektor na nástroj Držák pera a budete kreslit na dlaždici s povrchem stíratelným za sucha.

V této lekci se naučíte:

Postupujte podle pokynů k sestavení, abyste vyměnili koncový efektor a přidali povrch stíratelný za sucha.
Naučte se, jak používat pero.
nakreslete čáru na dlaždici.

Podívejte se na video níže a uvidíte, jak 6osé rameno kreslí perem diagonální čáru přes povrch bílé tabule.

Výměna koncového efektoru

V předchozí lekci jste se seznámili s různými koncovými efektory v sadě CTE Workcell. Pro změnu sestavení postupujte podle níže uvedených kroků.

Otevřete a postupujte podle kroků v 3D návodu k sestavení a sestavte základnu ramene Direct CTE 6-Axis Arm Base + Whiteboard.

6osé rameno s nástavcem pro pero a bílou tabulí připevněnou k dlaždici.

Kódování pera

Abychom mohli naprogramovat 6osé rameno pro pohyb pera a kreslení na bílou tabuli, musíme zvážit a do projektu začlenit několik věcí. V této lekci začnete s kódováním pera.

Nastavení koncového efektoru ve VEXcode

V projektech v této lekci si všimnete nového bloku, bloku Set end effector.

Projekt VEXcode EXP s červeným popisným rámečkem kolem bloku Set end effector. Parametry v bloku jsou nastaveny tak, že zní „nastavit koncový efektor ramene na pero“.

Blok Nastavení koncového efektoru se používá ke komunikaci s 6osým ramenem o tom, který koncový efektor se používá, aby mohl nastavit nový středový bod nástroje (TCP). Koncový efektor lze změnit pomocí rozbalovací nabídky na bloku.

Nastavte blok koncového efektoru s otevřenou rozbalovací nabídkou zobrazující možnosti „magnet“ a „pero“. Vedle „pera“ je černá značka zaškrtnutí, která označuje, že bylo vybráno.

V 1. lekci jste se dozvěděli, že souřadnice (x, y, z) 6osého ramene se určují pomocí vzdálenosti od počátku k TCP.

Obrázek 6osého ramene s připojeným držákem pera shora dolů. Na horní straně držáku pera je umístěna červená tečka s červenou šipkou směřující k ní. Vyskakovací boční pohled na 6osé rameno ukazuje hrot fixu směřující dolů v držáku pera s červenou tečkou a další červenou šipkou, která ji označuje.

TCP pera má jinou hodnotu z než magnet. Pokud se blok Set end effector nepoužije k nastavení koncového efektoru, může 6osé rameno poskytovat nepřesné souřadnice nebo se přesunout na nezamýšlené místo.

Detailní boční pohled na nástroj držáku pera se značkovačem a magnetický nástroj pro porovnání TCP každého koncového efektoru s ukazujícím rozdílem ve výšce.

Kreslení čáry

Nyní, když koncepčně rozumíte částem projektu, postupujte podle níže uvedených kroků k vytvoření a spuštění projektu a zobrazení čáry nakreslené na tabuli.

OtevřeteNew Blocks Project a znovu vytvořte projekt zobrazený zde.

Projekt VEXcode EXP začínající blokem When started, následovaným: set arm end effector to pero, komentářem s textem 'Move to point A', Move arm to position x: 150 y: 50 z: 0 mm , Wait one second, komentářem s textem, Move to point B, Move arm to position x: 50 y: 150 z: 0 mm m.

Podívejte se na bloky v projektu. Jak si myslíte, že se bude 6osé rameno pohybovat na základě tohoto projektu? Zaznamenejte si svou předpověď do svého technického sešitu.

Projekt shora s červeným popisným rámečkem kolem bloků pod blokem Kdy bylo zahájeno, který označuje, že bloky by měly být použity pro vytvoření predikce.

Ujistěte se, že je 6osé rameno připojeno k VEXcode. Spusťte projekt.

Sledujte, jak 6osé rameno pomocí pera nakreslí na tabuli čáru z první souřadnice do druhé.

Pravý horní roh panelu nástrojů VEXcode EXP s tlačítkem Spustit zvýrazněným červeným rámečkem.

Jakmile se 6osé rameno zastaví, zastavte projekt.

Jak se pohyb 6osého ramene srovnává s vaší výše uvedenou předpovědí? Zaznamenejte si tato srovnání do svého technického sešitu.

Pravý horní roh panelu nástrojů VEXcode EXP s tlačítkem Stop zvýrazněným červeným rámečkem.

Ověřte si své znalosti

Než přejdete k další lekci, ujistěte se, že rozumíte konceptům v této lekci, a to zodpovězením otázek v níže uvedeném dokumentu ve vašem technickém sešitě.

Otázky k prověření vašich znalostí > (dokument Google / .docx / .pdf)

Vyberte Další > a dozvíte se o kódování pohybů 6osého ramene pro vyhýbání se překážkám.

< Zpět Zpět k Jednotkám Další >