3과: 뇌에 좌표 표시하기

이 수업에서는 EXP 로봇 브레인의 장치 화면을 사용하여 CTE 타일의 다양한 위치의 x, y, z 좌표를 수집합니다.

이 수업에서는 다음 사항에 대해 알아봅니다.

뇌의 장치 화면 사용.
뇌 화면에서 6축 암의 x, y, z 위치를 확인합니다.

이 수업을 마치면 해당 활동에서 배운 기술을 적용하여 6축 암을 수동으로 움직여 특정 타일 위치의 (x, y, z) 좌표를 찾습니다.

암 타일의 타일 위치 17 주변과 오른쪽 팔레트 중앙, 타일 위치 17 바로 맞은편에 노란색으로 강조 표시된 CTE Brain 6축 암 베이스 빌드입니다.

뇌에 장치 화면 사용

6축 암 소개 과정에서는 티치 펜던트와 모니터를 사용하여 6축 암을 수동으로 움직여 좌표를 수집하는 방법을 배웠습니다. 이는 6축 암을 VEXcode EXP에 직접 연결했기 때문에 가능했습니다. 이제 6축 암과 함께 Brain을 사용하므로 6축 암을 수동으로 움직이는 동안 Brain 화면을 사용하여 좌표를 볼 수 있습니다. 이를 위해 뇌의 장치 화면을 사용합니다.

장치 화면이란 무엇인가요?

장치 화면을 사용하면 6축 암이나 센서 등 연결된 장치의 데이터를 볼 수 있습니다. 6축 암을 직접 연결하면 모니터나 티치 펜던트로 x, y, z 좌표와 같은 정보를 볼 수 있습니다. 이제 뇌가 프로그래밍 가능 논리 컨트롤러(PLC) 역할을 하므로 6축 암의 정보는 뇌에서 액세스해야 합니다. 이 과정 전체에서 장치 화면을 사용하여 좌표를 수집합니다. EXP Brain은 홈 화면이 열려 있을 때 표시됩니다. 화면 하단에는 장치라고 적혀 있고, 가장 오른쪽에 있는 장치 아이콘이 강조 표시되어 있습니다.

장치 화면을 사용하여 x, y, z 좌표 보기

Check버튼을 눌러 Brain을 켜세요.

6축 암과 신호 타워가 뇌에 연결되어 있는지 확인하세요.

EXP Brain이 꺼져 있고, 다이아몬드 버튼 맨 위에 있는 Check 버튼이 빨간색 상자로 강조 표시되어 있습니다.

오른쪽 화살표 사용하여 장치메뉴 옵션강조 표시합니다. 확인버튼을 눌러 장치 화면을 엽니다.

EXP Brain은 홈 화면이 열려 있을 때 표시됩니다. 화면 하단에는 장치라고 적혀 있고, 가장 오른쪽에 있는 장치 아이콘이 강조 표시되어 있습니다.

장치 화면에는 Brain에 연결된 모든 장치에 대한 정보가 표시됩니다. 오른쪽 화살표 사용하여 Arm메뉴 옵션강조 표시합니다. 확인버튼을 눌러 Arm데이터를 확인하세요.

장치 메뉴가 열려 있는 상태에서 EXP Brain을 활성화합니다. 아래쪽에는 10개의 콜론 Arm이 표시되어 있고 가장 오른쪽에 있는 Arm 아이콘이 강조 표시되어 있습니다.

이제 6축 암에 대한 데이터 포인트를 볼 수 있습니다.

팔 장치 정보가 열려 있는 EXP 브레인. 왼쪽의 녹색 상자는 현재 X, Y, Z 좌표를 표시하고, 오른쪽에는 Roll, Pitch, Yaw, Tool의 현재 값이 표시됩니다. 화면에 도구를 변경하려면 확인을 누르세요라는 메시지가 표시됩니다.

x, y, z 좌표 식별

장치 화면에는 6축 암의 위치에 대한 여러 데이터 포인트가 표시됩니다. x, y, z 좌표 정보는 화면의 오른쪽 상단에 있으며, 이 이미지에서 볼 수 있듯이X, Y, ,Z으로 표시됩니다. Arm 대시보드는 왼쪽에 X, Y, Z 좌표가 빨간색 상자로 표시되어 있습니다. 그들은 위에서 아래로 순서대로 X: 161mm, Y: 16mm, Z: 161mm라고 읽었습니다.

이 영상에서 볼 수 있듯이, 6축 암을 움직이면 장치 화면에 표시되는 데이터가 실시간으로 변경됩니다.

이전에 6축 암이 VEX코드에 직접 연결되었을 때 모니터에서 했던 것과 마찬가지로, 장치 화면을 사용하여 6축 암의 좌표 위치를 수집하고 엔지니어링 노트북에 기록할 수 있습니다. 왼쪽은 뇌에 있는 Arm 대시보드의 나란히 놓인 이미지이고, 오른쪽은 엔지니어링 노트북 조각입니다. Arm 대시보드에는 X, Y, Z 좌표가 강조 표시됩니다. X:207, Y:103, Z:2mm로 읽혔습니다. 엔지니어링 노트북에 있는 타일 위치 34에 대한 좌표는 (207, 103, 2)로 표시되어 있습니다.

활동

이제 Brain의 Devices 화면을 사용하여 6축 Arm의 x, y, z 위치를 보는 방법을 배웠으므로 CTE 6축 Arm과 Devices 화면을 사용하여 특정 타일 위치의 좌표를 찾는 기술을 연습할 수 있습니다.

CTE Brain 6축 암 베이스 빌드는 암 타일의 타일 위치 17 주변과 오른쪽 팔레트 중앙, 타일 위치 17 바로 맞은편에 노란색으로 강조 표시됩니다.

Brain의 Devices 화면에서 Arm데이터를 확인하세요.
6축 암을 수동으로 이동하고 위 이미지에 표시된 대로 다음 타일 위치의 (x, y, z) 좌표를 엔지니어링 노트북에 기록합니다.
1. 타일 위치 17
2. 팔레트의 중앙
3. 타일 위치 17의 디스크 상단
4. 팔레트 중앙의 디스크 상단
좌표는 서로 어떻게 비슷합니까? 어떤 값이 다르고 그 이유는 무엇입니까? 공학 노트에 답을 기록하세요.

이해도 확인

다음 수업을 시작하기 전에 엔지니어링 노트북에서 아래 문서의 질문에 답하여 이 수업의 개념을 이해했는지 확인하세요.

이해도 확인 질문 > (Google Doc / .docx / .pdf)

프로젝트에서 수집한 좌표를 사용하여 디스크를 이동하려면다음 >선택하세요.

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