모두 합치기

이 단원의 이전 내용에서는 다음 사항에 대해 알아보았습니다.

• CTE 워크셀과 함께 Brain을 사용하여 프로그래밍 가능 논리 컨트롤러(PLC) 역할을 하는 목적입니다.
• Brain으로 VEXcode EXP를 사용하는 방법.
• 뇌의 장치 화면을 사용하여 좌표 수집
• Brain에서 프로젝트를 다운로드하고 실행합니다.
• 6축 암을 위한 Brain을 사용하여 디스크를 한 위치에서 다른 위치로 옮기는 VEXcode 프로젝트를 만듭니다.

이 단원은 워크셀이 무엇인지, 그리고 산업용 로봇에서 워크셀을 사용하는 이점에 대한 설명으로 시작되었습니다. 그런 다음 수집된 좌표를 사용하여 6축 팔로 뇌를 코딩하는 방법을 배웠습니다. 이제 이 단원의 마지막 활동을 완료하기 위해 배운 모든 내용을 하나로 모으세요.

모두 함께 모으기 활동

이 활동에서는 6축 암을 사용하여 4개의 디스크를 2개의 팔레트로 옮기는 VEXcode 프로젝트를 만들어 보겠습니다. 이 활동을 완료하기 위해 6축 팔이 어떻게 움직이는지 한 가지 방법을 알아보려면 이 애니메이션을 시청하세요. 이 애니메이션에서는 6축 암이 안전한 위치에서 시작하고, 첫 번째 디스크는 타일 위치 17에 있습니다. 6축 암이 움직여 첫 번째 디스크를 집어 올려 오른쪽 팔레트에 놓습니다. 첫 번째 디스크가 놓이면 다음 디스크가 나타납니다. 6축 암이 뒤로 이동하여 두 번째 디스크를 집어 오른쪽 팔레트에 놓습니다. 그런 다음 이러한 동작을 반복하여 세 번째와 네 번째 디스크를 왼쪽 팔레트에 놓습니다.

  

설정:로딩 영역에 디스크 하나를 놓습니다. 이 이미지에서 볼 수 있듯이, 로딩 구역은 타일 위치 17에 있습니다.

활동: 6축 암을 위한 VEXcode 프로젝트를 만들어서 4개의 디스크를 로딩 영역에서 2개의 팔레트로 옮깁니다.

1. 엔지니어링 노트북을 사용하여 그룹과 함께 프로젝트를 계획하세요. 6축 팔이 4개의 디스크를 모두 적재 구역에서 2개의 팔레트로 옮기기 위해 완료해야 하는 각 동작을 나열해 보세요. 엔지니어링 노트북에 계획을 기록하세요.
2. VEXcode로 프로젝트를 빌드하세요.
   1. 레슨 4의 프로젝트를 기반으로 프로젝트를 구축할 수도 있고, Brain CTE 6축 암 베이스 템플릿을 사용하여 새 프로젝트를 만들 수도 있습니다. 편집을 시작하기 전에 프로젝트의 이름을 바꾸고 장치에 저장하는 것을 잊지 마세요.
3. 프로젝트를 Brain에 다운로드하세요.
4. 프로젝트를 실행하여 테스트해 보세요. 
   1. 각 디스크를 집어 올린 후, 로딩 구역에 추가 디스크를 놓습니다. 위 애니메이션에서 보듯이 프로젝트가 실행되는 동안 이 작업을 수행하세요.
   2. 프로젝트가 끝난 후, 무슨 일이 일어났는지 되돌아보세요. 6축 암이 4개의 디스크를 모두 팔레트로 성공적으로 옮겼나요? 그렇지 않은 경우 프로젝트를 수정하고 다시 테스트하세요. 한 번에 하나의 변경만 하면 프로젝트에 추가 수정을 하기 전에 변경 사항의 결과를 확인할 수 있습니다.
   3. 프로젝트를 변경할 때마다 프로젝트를 Brain에 다운로드해야 업데이트된 프로젝트를 테스트할 수 있다는 점을 기억하세요.
   4. 엔지니어링 노트북에 프로세스를 문서화하세요. 프로젝트에 대한 모든 변경 사항을 기록해 두세요.
5. 활동을 완료한 후에는 프로젝트가 장치에 저장되었는지 확인하세요.

마무리 반성

이제 팔레트에 디스크 4개를 집어 올려 놓는 6축 암을 코딩했으니, 이 단원에서 배우고 수행한 내용을 돌아볼 차례입니다. 

엔지니어링 노트에 다음 개념 각각에 대해 초보자, 견습생, 전문가로 평가해 보세요. 각 개념에 대해 해당 평가를 내린 이유를 간략하게 설명해 주세요.

• 산업용 로봇에서 작업셀의 중요성을 파악합니다.
• Brain을 사용하여 6축 Arm용 VEXcode 프로젝트를 열고, 다운로드하고, 실행합니다.
• Brain을 사용하여 디스크 4개를 집어 두 개의 팔레트에 올려놓는 VEXcode 프로젝트를 만듭니다.

이 표를 사용하여 자신이 어느 범주에 속하는지 판단해 보세요.

전문가	저는 그 개념을 완전히 이해했고 다른 사람에게도 가르칠 수 있을 것 같습니다.
도제	나는 활동을 완료하기에 충분히 개념을 이해했다고 느낀다.
초심자	저는 개념을 이해하지 못하고 활동을 완료하는 방법도 모릅니다.

 

그런 다음, 이 단원을 위해 선생님과 함께 만든 학습 목표를 되돌아보세요. 당신은 배우려고 했던 것을 다 배웠나요? 왜 그럴까? 아니면 왜 그렇지 않을까? 가장 성공적이었던 것은 무엇입니까? 왜? 앞으로 어떻게 진전을 이룰 수 있다고 생각하시나요?

그룹의 각 구성원은 엔지니어링 노트에 자기성찰 내용을 작성해야 합니다. 그룹에 있는 모든 사람이 자기성찰을 마치면 선생님께 체크인하고 토론을 위한 준비가 되었다고 알려주세요.

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