4과: 디스크 이동
이전 수업에서는 Brain을 사용하여 (x, y, z) 좌표를 수집하는 방법을 배웠습니다. 이 수업에서는 해당 좌표를 사용하여 VEXcode 프로젝트를 만들어 디스크를 팔레트로 옮깁니다. 다음 방법을 배우게 됩니다.
- VEXcode에서 프로젝트를 엽니다.
- VEXcode 프로젝트를 빌드하여 팔레트 위에 디스크를 집어 올려 놓습니다.
- Brain에 프로젝트를 다운로드하세요.
- 뇌에 관한 프로젝트를 실행해 보세요.
- VEXcode 프로젝트를 점진적으로 테스트합니다.
이 수업을 마치면 6축 로봇 팔이 추가 디스크를 집어 다른 팔레트에 놓도록 코드를 작성하게 됩니다.
디스크 집어 올리기 및 놓기
이전 과정에서는 6축 팔에 직접 연결을 사용하여 큐브와 디스크를 집어 올리고 옮기는 코드를 작성했습니다. 이 수업에서는 VEXcode EXP에서 EXP Brain 프로젝트를 만들어 시작 위치에서 디스크를 집어 팔레트로 옮깁니다. 이는 6축 암 소개 과정에서 VEXcode 프로젝트를 점진적으로 생성하고 테스트하는 데 사용한 것과 동일한 프로세스를 따릅니다.
시작하려면 이 이미지에 표시된 대로 타일 위치 17에 디스크를 놓습니다. 이는 이전 수업 활동에서 사용된 것과 동일한 설정입니다.
디스크를 이동하는 데 필요한 동작 검토
6축 암 과정 소개에서는 가능한 가장 작은 동작을 순서대로 나열하여 프로젝트 계획을 세우는 방법을 배웠습니다. 이전에 타일 위치 17의 적재 구역에서 팔레트로 큐브를 옮기는 계획을 세웠습니다. 동일한 계획(아래 표시됨)을 사용하여 타일 위치 17에서 팔레트로 디스크를 이동할 수 있습니다. 동작은 동일하며 이동하는 객체만 변경됩니다. 디스크를 적재 구역에서 팔레트로 옮기는 계획을 엔지니어링 노트북에 기록하세요.
| 큐브를 팔레트의 적재 구역으로 이동합니다. |
| 1. 큐브를 집어 올리세요. |
| 에이. 6축 암의 엔드 이펙터를 자석으로 설정합니다. |
| 비. 6축 암을 로딩 존에 있는 큐브로 옮깁니다. |
| 기음. 큐브를 자석에 부착합니다. |
| 디. 6축 암을 로딩 존 위로 옮깁니다. |
| 2. 팔레트 위에 큐브를 올려놓습니다. |
| 에이. 팔레트 위로 6축 암을 옮깁니다. |
| 비. 6축 암을 아래로 움직여 팔레트 위에 큐브를 놓습니다. |
| 기음. 큐브를 자석에서 떼어냅니다. |
| 디. 팔레트 위로 6축 암을 옮깁니다. |
CTE 6축 암 베이스 템플릿 프로젝트 열기
이 수업에서는 Brain CTE 6축 암 베이스 템플릿 프로젝트를 사용하여 디스크를 집어 팔레트로 옮기는 6축 암을 코딩합니다. 단계에 따라 프로젝트를 열어보세요.
VEXcode에서파일메뉴를 열고예제 열기선택합니다.
Brain CTE 6축 Arm Base템플릿 프로젝트를 선택합니다.
참고: 처음으로 프로젝트를 여는 경우 편집 권한을 허용하라는 메시지가 표시될 수 있습니다. 메시지가 나타나면 저장을 활성화하세요.
이제 프로젝트 구축을 시작할 준비가 되었습니다.
귀하의 정보를 위해
Brain CTE 6축 Arm Base 템플릿 프로젝트에서는 6축 Arm과 Signal Tower가 이미 연결된 장치로 구성되어 있습니다. Brain 프로젝트를 생성할 때 6축 암과 같은 장치를 구성해야 블록이 해당 장치를 제어하여 도구 상자에 나타납니다. 템플릿 프로젝트를 사용하면 Arm 및 Signal Tower 카테고리의 블록을 사용할 수 있습니다. 이후 단원에서 장치 구성에 대해 자세히 알아보겠습니다.
디스크를 집어 올리세요
블록을 추가하기 전에 프로젝트의 이름을 지정하고 장치에 저장하세요. 파일 메뉴를 열고다른 이름으로 저장선택하세요. 프로젝트 이름 바꾸기단원 1 수업 4.
이제 블록을 추가하거나 제거하면 프로젝트가 자동으로 저장됩니다.
위의 계획에서 두 개의 큰 단계 각각에 대해댓글블록을 추가합니다.
주석은 프로젝트를 체계적으로 정리하는 데 도움이 되므로 프로젝트를 빌드하고 테스트할 때 재사용 가능한 코드 덩어리를 쉽게 식별할 수 있습니다.
6축 암의 엔드 이펙터를 자석으로 설정하려면 첫 번째주석블록 아래에엔드 이펙터블록을 추가합니다.
프로젝트 바로 아래블록으로이동을 추가합니다.
로딩 영역(타일 위치 17)의 디스크 상단 좌표에 x, y, z 매개변수를 설정합니다. 이전 수업 활동에서 엔지니어링 노트에 이 좌표를 기록했습니다.
여기에 표시된 (x, y, z) 좌표는 예시입니다. 수동으로 값을 수집할 때 디스크와 6축 암의 위치에 따라 값이 약간 다를 수 있습니다. 프로젝트에서좌표를사용해야 합니다.
프로젝트에 세트 자석 블록을 추가합니다. 매개변수가 으로 설정되어 있는지 확인하세요
디스크를 끌어올릴 수 있도록 자석을 작동시키려면 세트 자석 블록을 사용해야 합니다.
프로젝트에증가 위치블록을 추가하고 z 매개변수를 50으로 설정합니다.
이렇게 하면 6축 암이 z축을 따라 들어올려져 타일 위치 17의 로딩 영역에서 디스크를 집어 올립니다.
뇌에서 프로젝트를 실행하세요
이제 Brain이 PLC(프로그래밍 가능 논리 컨트롤러)로 사용되므로 VEXcode 프로젝트를 Brain에 다운로드해야 합니다. 이 과정 전체에서 Brain에 대한 프로젝트를 다운로드하고 실행하게 됩니다. 다음 단계에 따라 프로젝트를 다운로드하고 실행하세요.
Brain의 전원이 켜져 있고 VEXcode EXP에 연결되어 있는지 확인하세요. 필요한 경우 이 단원의 2과에 있는 단계를 검토하여 뇌를 연결하는 데 도움을 받으세요.
도구 모음의 Brain 아이콘은 Brain이 연결되면 녹색으로 표시됩니다.
다운로드선택하여 프로젝트를 Brain에 다운로드하세요.
다운로드가 완료되면 Brain 화면에서 프로젝트를 볼 수 있습니다.
프로젝트를 실행하려면 Brain에서Check버튼을 누르세요. 6축 암의 동작을 관찰하세요.
6축 암의 움직임이 끝나면 Brain의X버튼을 눌러 프로젝트를 중지합니다.
6축 암이 의도한 대로 로딩 영역에서 디스크를 집어 올렸습니까? 왜 그럴까? 아니면 왜 그렇지 않을까?
팔레트에 디스크를 놓으세요
이제 디스크가 6축 암에 의해 픽업되었으므로 팔레트로 옮길 수 있습니다. 6축 암은 팔레트 위의 드롭 오프 위치 위로 디스크를 이동시킵니다. 그런 다음 디스크를 팔레트로 내리고 자석을 놓아 디스크를 놓습니다. 이는 위의 계획에 설명된 대로입니다.
계획에 나열된 다음 동작과 일치하도록 두 번째 주석블록 아래에 있는 프로젝트에을 위치로 이동 블록을 추가합니다.
x, y, z 매개변수를 팔레트 위 디스크의 맨 위, 즉 드롭 오프 위치의 좌표로 설정합니다. 이전 수업 활동에서 엔지니어링 노트에 이러한 내용을 기록해 두었습니다.
여기에 표시된 좌표는 예시일 뿐, 실제 좌표와 다를 수 있으므로좌표를 반드시좌표로 사용하세요.
위치 로 이동 블록에서 z좌표에 약 50을 추가합니다.
이는 6축 암이 디스크를 드롭 오프 위치 위로 이동해야 하기 때문에 추가되었습니다. z 좌표를 늘리면 디스크가 올바른 위치에 배치됩니다. 이를 통해 6축 암이 존재할 수 있는 모든 장애물을 피할 수 있습니다.
프로젝트에증가 위치블록을 추가합니다. z 매개변수를 -50으로 설정합니다.
이렇게 하면 6축 암이 50mm 아래로 이동하여 디스크를 팔레트에 놓습니다.
프로젝트에세트 자석블록을 추가합니다. 매개변수를으로 설정하여해제합니다.
이렇게 하면 자석이 분리되어 디스크가 팔레트에서 분리됩니다.
프로젝트에 증가 위치 블록을 추가합니다. z-매개변수를 50으로 설정합니다.
이렇게 하면 6축 암이 올라가서 디스크를 팔레트 위에 놓을 수 있습니다.
Brain에서 프로젝트를 다운로드하고 실행하세요
이제 Brain에서 직접 프로젝트를 실행하므로 프로젝트를 편집할 때마다 Brain에 다운로드해야 합니다. 이렇게 하면 6축 암에서 실행되는 프로젝트가 VEX코드에서 빌드하는 프로젝트와 동일하다는 것이 보장됩니다.
Brain의 전원이 켜져 있고 VEX코드에 연결되어 있는지 확인하세요. 도구 모음에서다운로드선택하여 프로젝트를 Brain에 다운로드합니다.
프로젝트가 다운로드되면 Brain에서Check버튼을 눌러 프로젝트를 실행하세요.
6축 암의 동작을 관찰하세요.
6축 암의 움직임이 끝나면 Brain의X버튼을 눌러 프로젝트를 중지합니다.
6축 암이 의도한 대로 디스크를 들어올려 팔레트에 올려놓았나요? 왜 그럴까? 아니면 왜 그렇지 않을까?
귀하의 정보를 위해
Brain이 USB-C 코드로 VEXcode EXP에 연결되어 있는 동안에는 도구 모음에서실행및 중지버튼을 사용하여 프로젝트를 시작하거나 중지할 수도 있습니다. Brain이 코드로 VEXcode에 연결되면 도구 모음의 Brain 아이콘이 녹색으로 표시되고 여기에 표시된 대로 다운로드, 실행, , 중지버튼이 활성화됩니다. 
Brain이 VEXcode에 연결되지 않으면 Brain 아이콘이 흰색으로 표시되고, 여기에 표시된 대로다운로드, 실행, , 중지버튼이 비활성화됩니다. Brain이 연결되지 않은 경우 Brain의 버튼을 사용하여 프로젝트를 실행해야 합니다. 
활동
이제 Brain에서 프로젝트를 열고, 다운로드하고, 실행하고, 디스크 하나를 로딩 영역에서 팔레트로 옮겼으니, 이러한 기술을 연습해 보겠습니다. 이 활동에서는 이 수업에서 배운 프로젝트를 바탕으로 6축 팔을 코딩하여 로딩 영역(타일 위치 17)에서 두 번째 디스크를 집어 두 번째 팔레트에 놓습니다.
활동:팔레트마다 디스크를 하나씩 놓도록 6축 팔을 코딩합니다.
- 이 수업에서 배운 내용을 바탕으로 프로젝트를 어떻게 확장할지 계획하세요. 이 프로젝트에서는 6축 암을 코딩하여 로딩 구역에서 두 번째 디스크를 집어 들고 그룹과 함께 두 번째 팔레트에 올려놓습니다. 프로젝트 편집을 시작하기 전에 모두가 접근 방식에 동의했는지 확인하세요.
- 엔지니어링 노트북에 계획을 기록하세요.
- VEXcode에서 파일 메뉴를 열고다른 이름으로 저장선택합니다. 프로젝트 이름을 바꾸세요단원 1 수업 4 활동.
- 귀하의 그룹이 합의한 계획에 맞게 VEXcode에서 프로젝트를 편집하세요.
- 프로젝트를 다운로드하고 실행하여 테스트해 보세요. 첫 번째 디스크를 놓은 후 두 번째 디스크를 수동으로 로딩 영역에 놓습니다.
- 6축 암이 의도한 대로 두 디스크를 모두 성공적으로 이동시켰나요? 각 팔레트에는 디스크가 하나씩 있어야 합니다. 그렇지 않은 경우, 두 개의 디스크를 각 팔레트에 하나씩 성공적으로 배치할 때까지 프로젝트 편집을 계속합니다.
이해도 확인
다음 수업으로 넘어가기 전에 엔지니어링 노트에 있는 다음 질문에 답하여 이 수업의 개념을 이해했는지 확인하세요.
이해도 확인 질문 >(Google Doc / .docx / .pdf)
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