บทเรียนที่ 4: สร้างโครงการ

จัดระเบียบโครงการและเริ่มต้น 

• เริ่มโครงการข้อความใหม่และเลือก Disk Mover Playground เมื่อได้รับแจ้ง

• ตั้งชื่อ โครงการUnit8Lesson4

   

• เพิ่มความคิดเห็นต่อไปนี้เพื่อจัดระเบียบโครงการโดยใช้พฤติกรรมที่เพิ่งระบุ 

  def main ():
      #1. ขับไปยังดิสก์โดยใช้เซ็นเซอร์ดวงตาลง
  
      #2 รับดิสก์
  
      #3 ขับไปยังเป้าหมายโดยใช้เซ็นเซอร์ระยะทาง
  
      #4 วางดิสก์ในเป้าหมาย
  
      #5 เลี้ยวและขับไปยังเป้าหมายถัดไป

• สร้างโค้ดต่อไปนี้ที่สั่งให้หุ่นยนต์ VR ทำสี่พฤติกรรมแรกที่ระบุไว้ข้างต้นให้เสร็จสมบูรณ์ โปรเจกต์นี้จะใช้คำสั่งเดียวกับที่ใช้ในบทเรียนก่อนหน้านี้เพื่อย้ายดิสก์โดยใช้ข้อเสนอแนะจากเซ็นเซอร์ โปรเจกต์ของคุณควรมีลักษณะดังนี้:

  def main ():
      #1. ขับไปยังดิสก์โดยใช้ Down Eye Sensor
      ในขณะที่ไม่
          ใช่ down_eye.near_object (): drivetrain.drive (FORWARD)
          wait (5
      , msec)
  
      drivetrain.stop () #2 เลือกดิสก์
      magnet.energize (BOOST)
  
      #3 ขับไปยังเป้าหมายโดยใช้เซ็น
      เซอร์ระยะทาง drivetrain.turn_to_heading (180, องศา)
      ในขณะที่ front_distance.get_distance (MM) > 200
          : drivetrain.drive (ไปข้างหน้า)
          รอ (5, มิลลิวินาที
      ) drivetrain stop ()
  
      #4. ดรอปดิสก์ในแม่เหล็ก
      เป้าหมายให้พลังงาน (ดรอป)
  
      #5 เลี้ยวและขับไปยังเป้าหมายถัดไป

• เปิดหน้าต่างสนามเด็กเล่นหากยังไม่ได้เปิด ตรวจสอบให้แน่ใจว่า Disk Mover Playground เปิดขึ้นและดำเนินโครงการ

• เมื่อโครงการนี้ทำงานหุ่นยนต์ VR จะขับเคลื่อนและหยิบดิสก์สีน้ำเงินตัวแรกหมุนกลับขับไปที่เป้าหมายสีน้ำเงินและวางดิสก์

  

หมุนและขับไปยังดิสก์ชุดถัดไป

• ในการรวบรวมดิสก์สีถัดไปหุ่นยนต์ VR จะต้องเลี้ยวและขับไปยังเป้าหมายสีถัดไป การใช้สิ่งที่เราได้เรียนรู้ในบทเรียนก่อนหน้านี้เพื่อป้องกันการชนกับดิสก์ในเป้าหมายตอนนี้หุ่นยนต์ VR จะต้องย้ายออกจากทางของดิสก์ ในการทำเช่นนี้หุ่นยนต์ VR จะต้องย้อนกลับ 100 มิลลิเมตร (มม.) หรือครึ่งหนึ่งของความยาวของตารางสี่เหลี่ยมบนสนามเด็กเล่น

  

• เพิ่มคำสั่ง drive_for ใต้คำสั่ง energize และตั้งค่าพารามิเตอร์เป็น “REVERSE” เป็นระยะทาง 100 มิลลิเมตร (มม.) ดังนั้นส่วนความคิดเห็นที่สี่ของโปรเจ็กต์จะมีลักษณะดังนี้:

  	#4. Drop disk in goal
      magnet.energize (DROP)
      drivetrain.drive_for (REVERSE, 100, MM)

• ตอนนี้หุ่นยนต์ VR จะต้องเลี้ยวซ้ายเพื่อไปยังเป้าหมายสีถัดไป

• เพิ่มคำสั่ง turn_to_heading ใต้ความคิดเห็นที่ห้า และตั้งค่าพารามิเตอร์เป็น 90 องศาเพื่อให้ VR Robot หันหน้าไปยังเป้าหมายถัดไป ดังนั้นส่วนที่ห้าของโปรเจกต์จะมีลักษณะดังนี้:

  	#5. เลี้ยวและขับไปยังเป้าหมายถัด
      ไป drivetrain.turn_to_heading (90, DEGREES)

• ถัดไปหุ่นยนต์ VR จะต้องขับเคลื่อนไปข้างหน้าเพื่อไปยังเป้าหมายสีถัดไป โปรดทราบว่าหุ่นยนต์ VR จะต้องขับไปข้างหน้าสี่สี่เหลี่ยมตารางหรือ 800 มิลลิเมตร (มม.) เพื่อขับไปยังศูนย์กลางของเป้าหมายสีถัดไป

  

• เพิ่มคำสั่ง drive_for หลังจาก คำสั่ง turn_to_heading และ ตั้งค่าพารามิเตอร์ให้ส่งต่อ 800 มิลลิเมตร (มม.) ดังนั้นส่วนที่ห้าจึงมีลักษณะดังนี้:

  	#5. เลี้ยวและขับไปยังเป้าหมายถัด
      ไป drivetrain.turn_to_heading (90, DEGREES
      ) drivetrain.drive_for (FORWARD, 800, MM)

• ตอนนี้หุ่นยนต์ VR จะต้องหันไปเผชิญหน้ากับดิสก์สี

  

• เพิ่มความคิดเห็นอีกอันและคำสั่ง ต่อวินาที turn_to_heading ไปที่ส่วนท้ายของโครงการ และตั้งค่าพารามิเตอร์เป็นศูนย์องศา การดำเนินการนี้จะเปลี่ยนหุ่นยนต์ VR ให้หันหน้าไปทางดิสก์สี ตรวจสอบให้แน่ใจว่าคำสั่งถูกเยื้องอย่างถูกต้องภายในโปรเจกต์ของคุณ

  	#6. หันไปที่
      ดิสก์ drivetrain.turn_to_heading (0, องศา)

• เปิด Disk Mover Playground หากยังไม่ได้เปิดและเรียกใช้โครงการ

• หุ่นยนต์ VR จะหยิบและย้ายดิสก์สีน้ำเงินอันแรกไปยังเป้าหมายสีน้ำเงินจากนั้นขับข้ามเป้าหมายสีแดง หุ่นยนต์ VR จะหันหน้าไปทางดิสก์สีแดงด้วย