Skip to main content

Ders 4: Diskleri Taşıma

Önceki Derste Beyin'i kullanarak (x, y, z) koordinatlarını nasıl toplayacağınızı öğrendiniz. Bu Derste, bir Diski bir palete taşımak için bir VEXcode projesi oluşturmak amacıyla bu koordinatları kullanacaksınız. Şunları nasıl yapacağınızı öğreneceksiniz: 

  • VEXcode’da bir proje açın.
  • Bir diski alıp palete yerleştirmek için bir VEXcode projesi oluşturun.
  • Bir projeyi Beyne indirin.
  • Beyin üzerinde bir proje yürütün.
  • VEXcode projelerini artımlı olarak test edin.

Bu Dersin sonunda, 6 Eksenli Robotik Kolu, ek bir Diski alıp başka bir palete yerleştirecek şekilde kodlayacaksınız.

Her paletin ortasında kırmızı bir Disk bulunan CTE Brain 6 Eksenli Kol Tabanı.

Bir Diski Alıp Yerleştirme

Önceki derste, Küpleri ve Diskleri alıp hareket ettirmek için 6 Eksenli Kolu kodlamak için doğrudan bağlantıyı kullandınız. Bu Derste, VEXcode EXP'de bir EXP Brain projesi oluşturacak ve bir Diski başlangıç konumundan bir palete taşıyacaksınız. Bu, 6 Eksenli ARM'a Giriş dersinde VEXcode projelerini artımlı olarak oluşturmak ve test etmek için kullandığınız aynı süreci izleyecektir.

Başlamak için, bu resimde gösterildiği gibi, Diski 17 numaralı Döşeme konumuna yerleştirin. Bu, önceki Dersin Etkinliğinde kullanılan kurulumla aynıdır.

CTE Brain 6-Eksenli Kol Tabanı, Kol Karosu'nun 17. noktasına yerleştirilmiş kırmızı bir Disk ile oluşturuldu.

Bir Diski Taşımak İçin Gereken Davranışların Gözden Geçirilmesi

6 Eksenli Kol'a Giriş dersinde, en küçük olası davranışları sıralayarak bir proje için plan yapmayı öğrendiniz. Daha önce, bir Küpü 17 numaralı Karo konumundaki yükleme alanından palete taşıma planı yapmıştınız. Aynı plan (aşağıda gösterilmiştir) artık bir Diski 17 numaralı Döşeme konumundan palete taşımak için kullanılabilir, çünkü davranışlar aynıdır; yalnızca taşınan nesne değişmiştir. Bir Diski yükleme alanından bir palete taşıma planını mühendislik not defterinize kaydedin

Bir Küpü Yükleme Bölgesine bir palete taşıyın
 
1. Bir Küp al.
     A. 6-Eksen Kolun uç efektörünü Mıknatıs olarak ayarlayın.
     B. 6 Eksenli Kolu Yükleme Bölgesindeki Kübe Taşıyın.
     C. Küpü Mıknatısa takın.
     D. 6 Eksenli Kolu Yükleme Bölgesinin üstüne getirin.
 
2. Küpü palete yerleştirin.
     A. 6 Eksenli Kolu paletin üzerine taşıyın.
     B. Küpü palete yerleştirmek için 6 Eksenli Kolu aşağı doğru hareket ettirin.
     C. Küpü Mıknatıstan ayırın.
     D. 6 Eksenli Kolu paletin üzerine taşıyın.

 

CTE 6 Eksenli Kol Tabanı Şablon Projesinin Açılması

Bu Derste, Diskleri paletlere taşımak ve kaldırmak için 6 Eksenli Kolu kodlamak amacıyla Brain CTE 6 Eksenli Kol Tabanı Şablon Projesi'ni kullanacaksınız. Projeyi açmak için adımları takip edin.

VEXcode'daDosyamenüsünü açın veÖrnekleri Açseçin.

VEXcode EXP'de Dosya Menüsü açık, Örnekleri Aç vurgulanmış. Örnekleri Aç, Yeni Blok Projesi, Yeni Metin Projesi ve Aç'tan sonraki dördüncü menü öğesidir.

Brain CTE 6-Axis Arm Baseşablon projesini seçin. 

Not: Projeyi ilk kez açıyorsanız, düzenleme izinlerine izin vermeniz istenebilir. İstendiğinde kaydetmeyi etkinleştirmeyi unutmayın.

Beyin CTE 6-Eksenli Kol Tabanı şablon simgesi.

Artık projenizi oluşturmaya başlamaya hazırsınız.

Şablon projesi VEXcode'da açık, solda hiçbir blok eklenmemiş Başladığında bloğu ve sağda Not gösteriliyor. Notta Proje, Yazar ve Oluşturulan bölümlerinin girilebileceği alanlar bulunmaktadır. Yapılandırmada EXP Brain CTE 6 Eksenli Kol Tabanı; 6. Portta Sinyal Kulesi; 10. Portta Kol yazıyor.

Bilginize

Brain CTE 6-Eksenli Kol Tabanı şablon projesinde 6-Eksenli Kol ve Sinyal Kulesi zaten bağlı cihazlar olarak yapılandırılmıştır. Bir Brain projesi oluştururken, 6-Eksenli Kol gibi bir cihazın, bu cihazı kontrol eden blokların Araç Kutusu'nda görünmesi için yapılandırılması gerekir. Şablon projeyi kullanarak Kol ve Sinyal Kulesi kategorilerindeki bloklar kullanıma hazır hale getirilecektir. Cihazların yapılandırılması hakkında daha fazla bilgiyi sonraki bir Ünitede öğreneceksiniz.Cihazlar Penceresi açıkken VEXcode EXP ve proje için yapılandırılmış cihazlar olarak gösterilen bir Sinyal Kulesi ve Kol.

Diski Al

Blok eklemeye başlamadan önce projenize bir isim verin ve cihazınıza kaydedin. Dosya menüsünü açın veFarklı Kaydetseçin. Projenizin adını değiştirinÜnite 1 Ders

Artık blokları ekleyip çıkardığınızda projeniz otomatik olarak kaydedilecektir.

VEXcode EXP'de Dosya menüsü açık, Farklı Kaydet kırmızı kutuyla vurgulanmış. Farklı Kaydet, Yeni Blok Projesi, Yeni Metin Projesi, Aç, Örnekleri Aç ve Kaydet'in altında altıncı menü seçeneğidir.

Yukarıdaki plandaki iki büyük adımın herekleyin. 

Unutmayın, yorumlar projenizi düzenli tutmanıza yardımcı olur, böylece bir projeyi oluştururken ve test ederken yeniden kullanılabilir kod parçalarını kolayca belirleyebilirsiniz.

İki Yorum bloğu eklenmiş, Başladığında bloğu olan bir VEXcode projesi. İlk yorumda "Bir Disk Alın" yazıyor. İkincisinde Diski Palete Yerleştirin yazıyor.

İlkYorumbloğunun altınaSet end effectorbloğunu ekleyerek 6 Eksenli Kolun end effector'ını Mıknatıs'a ayarlayın. 

Aynı proje, ilk yorumun altına eklenen bir set son efektör bloğu ile. Projenin başlangıcı artık şu şekilde: Başladığınızda, bir disk alın, kol ucu efektörünü mıknatısa ayarlayın.

Ekle Projeninblok altına taşı.

Aynı projede, set sonu efektör bloğunun altına bir hareket bloğu eklendi. Projenin başlangıcı artık şu şekildedir: Başladığınızda, bir disk alın, kol uç efektörünü mıknatısa ayarlayın, kolu x 120, y 0, z 100 mm konumuna getirin.

x, y, z parametrelerini yükleme bölgesindeki Diskin en üst noktasının koordinatlarına (Kiremit konumu 17) ayarlayın. Bu koordinatları bir önceki Ders Etkinliğinde mühendislik defterinize kaydetmiştiniz.

Burada gösterilen (x, y, z) koordinatlarının bir örnek olduğunu unutmayın. Değerleri manuel olarak topladığınızda Disk ve 6 Eksenli Kolun konumuna bağlı olarak sizinki biraz farklı olabilir. Projenizdekoordinatlarını kullanmaya dikkat edin.

Yukarıdakiyle aynı proje, move to position bloğunun xy ve z parametreleri x 52, y 159, z 14 olarak ayarlanmış ve kırmızı kutuyla vurgulanmıştır.

Projeye Set magnet bloğunu ekleyin. Parametrenin olarak ayarlandığından emin olun

Diski çekmek ve almak için Mıknatısı devreye sokmak amacıyla Set mıknatıs bloğunu kullanmalısınız. 

Aynı proje, pozisyon bloğuna taşındıktan sonra eklenen bir set mıknatıs bloğu ile yapıldı. Projenin ilk yorum bölümü artık şu şekildedir: Bir disk alın; kol uç efektörünü mıknatısa ayarlayın; kolu x 52, y 159, z 14 mm konumuna getirin; kol mıknatısını devreye alın.

ProjenizeArtış pozisyonubloğu ekleyin ve z parametresini 50 olarak ayarlayın. 

Bu, 6 Eksenli Kolun z ekseni boyunca kalkmasına ve Diski 17 numaralı Döşeme konumundaki yükleme bölgesinden almasına neden olacaktır.

Aynı projede, ayarlanan mıknatıs bloğunun altına bir artış pozisyonu bloğu eklenmiştir. Artış pozisyonu bloğunun z parametresi 50mm olarak ayarlandığında, blok "z 50 mm ile kol pozisyonunu artır" şeklinde okunur.

Projeyi Beyinde Çalıştırın

Artık Brain programlanabilir mantık denetleyicisi (PLC) olarak kullanıldığından, VEXcode projelerinin Brain'e indirilmesi gerekecektir. Bu kurs boyunca Beyin'e projeler indirip çalıştıracaksınız. Projenizi indirmek ve çalıştırmak için şu adımları izleyin. 

Beyninizin açık olduğundan ve VEXcode EXP'ye bağlı olduğundan emin olun. Gerektiğinde Beyninizi bağlamanıza yardımcı olması için bu Ünitenin 2. Dersindeki adımları gözden geçirin. 

Beyin bağlandığında Araç Çubuğundaki Beyin simgesi yeşil renkte görünecektir.

VEXcode EXP Araç Çubuğu'nda gösterilen Yeşil Beyin simgesi, soldaki Denetleyici simgesi ile sağdaki İndir düğmesinin arasında kırmızı bir kutuyla vurgulanmıştır.

Projeyi Beyne indirmek içinİndirseçin.

VEXcode EXP Araç Çubuğu'nda, kırmızı kutuyla vurgulanan Beyin simgesinin sağında bulunan İndir düğmesi.

Projeyi indirdikten sonra Brain ekranınızda göreceksiniz.

İndirilen projenin açık olduğu ekranı gösteren EXP Brain. Üstte Ünite 1 Ders 4 yazıyor ve altta ise Çalıştır yazıyor. En soldaki Çalıştır simgesi vurgulanmıştır.

Projeyi çalıştırmak için BeyindekiCheckbutonuna basın. 6 Eksenli Kolun davranışlarını gözlemleyin.

Ekranda Ünite 1 Ders 4 projesi açık ve sağ taraftaki Onay düğmesi kırmızı kutucukla vurgulanmış EXP Brain. Kontrol düğmesi, düğmelerden oluşan elmasın en üstündedir.

6 Eksenli Kol hareket etmeyi bitirdiğinde, projeyi durdurmak için BeyindekiXdüğmesine basın. 

6 Eksenli Kol, Diski yükleme bölgesinden amaçlandığı gibi aldı mı? Neden veya neden olmasın?

EXP Brain proje çalışırken, ekranın siyah olduğunu ve üst kısmında 39 saniyeyi gösteren bir zamanlayıcı olduğunu gösteriyor. Sağ tarafta X butonu kırmızı kutucukla vurgulanmıştır. X butonu, butonların oluşturduğu elmasın alt kısmında yer alır.

Diski Palete Yerleştirin

Artık Disk 6 Eksenli Kol tarafından alındıktan sonra palete taşınabilir. 6 Eksenli Kol, Diski palet üzerindeki bırakma noktasının üstüne taşıyacaktır. Daha sonra Diski palete indirecek ve Mıknatısı serbest bırakarak yukarıdaki planda anlatıldığı gibi Diski yerleştirecektir.

Planda listelenen bir sonraki davranışla uyumlu olması için, ikinci Yorumbloğunun altına projeyeblok konumunaTaşı ekleyin.

Aynı projenin üstten görünümü, ikinci yorumun altına eklenen pozisyon bloğu ile. Proje şimdi şu şekilde okunuyor: Başladığınızda, bir disk alın, kol uç efektörünü mıknatısa ayarlayın, kolu x 52, y 159, z 14 mm konumuna getirin, kol mıknatısını devreye alın, kol konumunu z 50 mm artırın. Daha sonra Diski Palete yerleştirin, kolu x 120, y 0, z 100 mm konumuna getirin.

x, y, z parametrelerini, Disk'in palet üzerindeki en üst noktası olan bırakma konumunun koordinatlarına ayarlayın. Bunları koordineli olarak bir önceki Ders Aktivitesinde mühendislik defterinize kaydetmiştiniz.

Burada gösterilenler örnek olduğu ve sizinkinden farklı olabileceği içinkoordinatlarınızı kullandığınızdan emin olun.

Aynı projede x, y ve z parametreleri x 171, y 167 ve z 26 olarak ayarlandı. Projenin ikinci yorum bölümü artık şu şekilde: Diski Palet Üzerine Yerleştir, Kolu x 171, y 167, z 26 mm konumuna getir.

bloğundaki z-koordinatınıza yaklaşık 50 ekleyin. pozisyona geçin.

Bu, 6 Eksenli Kolun Diski bırakma konumunun üzerine taşıması gerektiğinden eklenmiştir. Z-koordinatını artırarak Diskin doğru konumda konumlandırılmasını sağlarsınız. Bu aynı zamanda 6 Eksenli Kolun, mevcut olabilecek herhangi bir engelden kaçınmasını sağlar.

Yukarıdakiyle aynı proje, ancak pozisyon bloğuna son hareketin z parametresi 85 olarak ayarlandı.

ProjeyeArtış pozisyonbloğu ekleyin. z parametresini -50 olarak ayarlayın. 

Bu, Diski palete yerleştirmek için 6 Eksenli Kolu 50 mm aşağı hareket ettirecektir.

Yukarıdakiyle aynı proje, pozisyon bloğuna son hareketten sonra eklenen bir artış pozisyon bloğu ile ve z parametresinin negatif 50 olarak ayarlanmasıyla yapılmıştır. Projenin ikinci yorum bölümü artık şu şekilde: Diski Palete Yerleştir, kolu x 171, y 167, z 85 mm konumuna getir; kol konumunu z eksi 50 mm artır.

ProjeyeSet magnetbloğunu ekleyin. Parametreyiayarlayın,serbest bırakın. 

Bu, Mıknatısı serbest bırakarak Diskin palet üzerinde serbest kalmasını sağlayacaktır.

Aynı projeyi yığının sonuna eklenen bir mıknatıs bloğu ile yaptık. Mıknatıs parametre açılır menüsü açık ve serbest bırak seçili.

Projeye Artış pozisyon bloğu ekleyin. Z parametresini 50 olarak ayarlayın.

Bu, Diski palete yerleştirmek için 6 Eksenli Kolu kaldıracaktır.

Aynı proje, set mıknatıs bloğundan sonra bir artış pozisyonu bloğu eklenerek yapıldı. Projenin ikinci yorum bölümü artık şu şekilde: Diski palete yerleştirin, kolu x 171, y 167, z 85 mm konumuna getirin; kol konumunu z eksi 50 mm artırın; kol mıknatısını serbest bırakın, kol konumunu z 50 mm artırın.

Projeyi Beyinde İndirin ve Çalıştırın

Artık projeyi doğrudan Brain'den çalıştırdığınıza göre, proje her düzenlendiğinde Brain'e indirilmesi gerekiyor. Bu, 6 Eksenli Kol üzerinde çalışan projenin VEXcode'da oluşturduğunuz projeyle aynı olmasını sağlar. 

Beyninizin açık olduğundan ve VEXcode'a bağlı olduğundan emin olun. Projeyi Beyne indirmek için Araç Çubuğundaİndirseçin. 

VEXcode EXP'nin Araç Çubuğu'ndaki İndir butonu, yeşil Beyin simgesinin sağındadır.

Proje indirildikten sonra projeyi çalıştırmak için BeyindekiCheckbutonuna basın. 

6 Eksenli Kolun davranışlarını gözlemleyin.

EXP Brain projesi indirilip açıldı. Beyin ekranının üst kısmında Ünite 1 Ders 4, alt kısmında Çalıştır yazıyor ve en soldaki Çalıştır simgesi vurgulanıyor. Ekranın sağ tarafında, butonların oluşturduğu elmasın üst kısmında, kırmızı bir kutucukla vurgulanan Onay butonu yer alıyor.

6 Eksenli Kol hareket etmeyi bitirdiğinde, projeyi durdurmak için BeyindekiXdüğmesine basın.

6 Eksenli Kol, Diski amaçlandığı gibi alıp palete yerleştirdi mi? Neden veya neden olmasın?

EXP Brain proje çalışırken. Ekran siyah ve üst tarafta zamanlayıcı çalışıyor. Zamanlayıcı 39 saniyeyi gösteriyor. Beyindeki butonların oluşturduğu elmasın alt kısmında, sağ taraftaki X butonu kırmızı kutucukla vurgulanmıştır.

Bilginize

Beyniniz USB-C kablosuyla VEXcode EXP'ye bağlıyken, Araç Çubuğu'ndakiÇalıştırve Durdurdüğmelerini kullanarak projenizi başlatabilir ve durdurabilirsiniz. Beyin VEXcode'a kablo ile bağlandığında, Araç Çubuğu'ndaki Beyin simgesi yeşil renkte görünecek ve burada gösterildiği gibi İndir, Çalıştır, ve Durdurdüğmeleri etkinleşecektir. Beyin simgesi yeşil renkte ve İndir, Çalıştır ve Durdur düğmeleri etkin olan VEXcode Araç Çubuğu.

Beyin VEXcode'a bağlı olmadığında, Beyin simgesi beyaz renkte görünecek ve burada gösterildiği gibiİndir, Çalıştır, ve Durdurdüğmeleri devre dışı kalacaktır. Beyin bağlı olmadığında projeyi çalıştırmak için Beyin üzerindeki butonların kullanılması gerekir. Beyin simgesinin beyaz renkte olduğu VEXcode Araç Çubuğu ve İndir, Çalıştır ve Durdur düğmeleri gri renkte ve devre dışı.

Etkinlik

Artık projenizi Brain'de açıp, indirip, çalıştırdığınıza ve bir Diski yükleme alanından palete taşıdığınıza göre, bu becerileri uygulayacaksınız. Bu aktivitede, bu Dersteki projenizi geliştirerek, yükleme bölgesinden (Fayans konumu 17) ikinci bir Diski alıp ikinci palete yerleştirmek için 6 Eksenli Kolu kodlayacaksınız.

Her paletin ortasında kırmızı bir Disk bulunan CTE Brain 6-Eksenli Kol Tabanı.

Etkinlik:Her palete bir Disk yerleştirecek şekilde 6 Eksenli Kolu kodlayın.

  1. Bu Dersten projenizi nasıl geliştireceğinizi planlayın. Bu projede, 6 Eksenli Kolu, yükleme alanından ikinci bir Diski alıp grubunuzla birlikte ikinci palete yerleştirecek şekilde kodlayacaksınız. Projeyi düzenlemeye başlamadan önce yaklaşımınız konusunda anlaştığınızdan emin olun. 
    1. Planınızı mühendislik not defterinize yazın.
  2. VEXcode'da Dosya menüsünü açın veFarklı Kaydetseçin. Projenizin adını değiştirinÜnite 1 Ders 4 Etkinlik
  3. Grubunuzun üzerinde anlaştığı plana uyması için projeyi VEXcode'da düzenleyin.
  4. Projeyi indirip çalıştırarak test edebilirsiniz. İlk diski yerleştirdikten sonra ikinci diski elle yükleme alanına yerleştirin.
  5. 6 Eksenli Kol her iki Diski de istediğiniz gibi başarıyla hareket ettirebiliyor mu? Her palet üzerinde bir adet Disk bulunmalıdır. Aksi takdirde, her iki Diski de paletlere başarıyla yerleştirene kadar projeyi düzenlemeye devam edin. 

Anlayışınızı Kontrol Edin

Bir sonraki derse geçmeden önce, mühendislik defterinize aşağıdaki soruları cevaplayarak bu dersteki kavramları anladığınızdan emin olun. 

Anladığınızı Kontrol Edin soruları >(Google Dokümanı / .docx / .pdf)

Tümünü Bir Araya Getirme Etkinliğine geçmek içinSonraki >seçin.

< Geri Ünitelere Dön İleri >