Bài 4: Đĩa di chuyển

Trong Bài học trước, bạn đã học cách thu thập tọa độ (x, y, z) bằng Brain. Trong Bài học này, bạn sẽ sử dụng các tọa độ đó để tạo một dự án VEXcode nhằm di chuyển Đĩa lên pallet. Bạn sẽ học cách:

Mở một dự án trong VEXcode.
Xây dựng một dự án VEXcode để nhặt và đặt một đĩa lên pallet.
Tải một dự án xuống Brain.
Chạy một dự án trên Não.
Kiểm tra dần các dự án VEXcode.

Vào cuối Bài học này, bạn sẽ lập trình cho Cánh tay robot 6 trục để nhặt thêm một Đĩa và đặt lên một pallet khác.

Đế tay 6 trục CTE Brain có một đĩa màu đỏ ở giữa mỗi pallet.

Nhấc và đặt đĩa

Trong khóa học trước, bạn đã sử dụng kết nối trực tiếp để mã hóa Cánh tay 6 trục để nhặt và di chuyển Khối lập phương và Đĩa. Trong Bài học này, bạn sẽ tạo một dự án EXP Brain trong VEXcode EXP để nhặt và di chuyển một Đĩa từ vị trí bắt đầu đến một pallet. Quá trình này sẽ tuân theo cùng một quy trình mà bạn đã sử dụng để tạo và thử nghiệm dần dần các dự án VEXcode trong khóa học Giới thiệu về cánh tay 6 trục.

Để bắt đầu, hãy đặt một Đĩa vào vị trí Ô 17, như thể hiện trong hình ảnh này. Đây là thiết lập tương tự như đã được sử dụng trong Hoạt động của Bài học trước.

Xây dựng đế cánh tay 6 trục CTE Brain với một đĩa màu đỏ đặt ở vị trí ô 17 trên ô cánh tay.

Xem lại các hành vi cần thiết để di chuyển đĩa

Trong khóa học Giới thiệu về Tay máy 6 trục, bạn đã học cách lập kế hoạch cho một dự án bằng cách liệt kê các hành vi nhỏ nhất có thể theo thứ tự. Trước đó, bạn đã lập kế hoạch di chuyển một Khối lập phương từ khu vực xếp hàng tại Vị trí Ô 17 đến pallet. Kế hoạch tương tự này (hiển thị bên dưới) có thể được sử dụng để di chuyển Đĩa từ vị trí Ô 17 đến pallet vì các hành vi vẫn giống nhau – chỉ có đối tượng được di chuyển là thay đổi. Ghi lại kế hoạch di chuyển Đĩa từ khu vực xếp hàng sang pallet vào sổ tay kỹ thuật của bạn.

Di chuyển một khối lập phương đến khu vực xếp hàng lên pallet

1. Nhặt một khối lập phương.

Một. Đặt đầu cuối của cánh tay 6 trục thành nam châm.

b. Di chuyển cánh tay 6 trục đến khối lập phương trong vùng tải.

c. Gắn khối lập phương vào nam châm.

d. Di chuyển cánh tay 6 trục lên trên vùng tải.

2. Đặt khối lập phương lên pallet.

Một. Di chuyển cánh tay 6 trục lên trên pallet.

b. Di chuyển cánh tay 6 trục xuống để đặt khối lập phương lên pallet.

c. Thả khối lập phương ra khỏi nam châm.

d. Di chuyển cánh tay 6 trục lên trên pallet.

Mở Dự án Mẫu Đế Cánh Tay 6 Trục CTE

Trong Bài học này, bạn sẽ sử dụng Dự án mẫu cơ sở cánh tay 6 trục Brain CTE để lập trình cánh tay 6 trục nhằm nhặt và di chuyển đĩa lên pallet. Làm theo các bước để mở dự án.

Trong VEXcode, mở menuFilevà chọnOpen Examples.

Menu Tệp trong VEXcode EXP mở ra, với Ví dụ mở được tô sáng. Mở ví dụ là mục menu thứ tư sau Dự án khối mới, Dự án văn bản mới và Mở.

Chọn mẫu dự ánBrain CTE 6-Axis Arm Base.

Lưu ý: Nếu mở dự án lần đầu tiên, bạn có thể được nhắc cấp quyền chỉnh sửa. Hãy chắc chắn bật tính năng lưu nếu được nhắc.

Biểu tượng mẫu đế cánh tay 6 trục Brain CTE.

Bây giờ bạn đã sẵn sàng để bắt đầu xây dựng dự án của mình.

Dự án mẫu mở trong VEXcode, hiển thị khối Khi bắt đầu không có khối nào được đính kèm ở bên trái và Ghi chú ở bên phải. Ghi chú có chỗ trống để nhập các mục Dự án, Tác giả và Đã tạo. Cấu hình ghi là Đế cánh tay 6 trục EXP Brain CTE; Tháp tín hiệu ở Cổng 6; Cánh tay ở Cổng 10.

Để bạn biết

Trong dự án mẫu Brain CTE 6-Axis Arm Base, 6-Axis Arm và Signal Tower đã được cấu hình là các thiết bị được kết nối. Khi tạo một dự án Brain, một thiết bị, như Cánh tay 6 trục, cần được cấu hình để các khối điều khiển thiết bị đó xuất hiện trong Hộp công cụ. Bằng cách sử dụng dự án mẫu, các khối trong danh mục Cánh tay và Tháp tín hiệu sẽ có sẵn để sử dụng. Bạn sẽ tìm hiểu thêm về cách cấu hình thiết bị trong bài viết sau.

Nhặt đĩa lên

Trước khi bắt đầu thêm khối, hãy đặt tên và lưu dự án vào thiết bị của bạn. Mở menu Tệp và chọnLưu dưới dạng. Đổi tên dự án của bạnĐơn vị 1 Bài 4.

Bây giờ dự án của bạn sẽ tự động lưu khi bạn thêm và xóa khối.

Menu Tệp trong VEXcode EXP mở ra, với tùy chọn Lưu dưới dạng được đánh dấu trong hộp màu đỏ. Lưu dưới dạng là tùy chọn menu thứ sáu, bên dưới Dự án khối mới, Dự án văn bản mới, Mở, Mở ví dụ và Lưu.

ThêmBình luậnkhối cho mỗi hai bước lớn trong kế hoạch trên.

Hãy nhớ rằng, bình luận giúp giữ cho dự án của bạn được tổ chức để bạn có thể dễ dàng xác định các đoạn mã có thể tái sử dụng khi bạn đang xây dựng và thử nghiệm dự án.

Một dự án VEXcode có khối Khi bắt đầu và hai khối Bình luận được đính kèm. Bình luận đầu tiên có nội dung: Nhặt đĩa. Câu thứ hai có nội dung Đặt đĩa lên pallet.

Thêm khối hiệu ứng cuốiSetbên dưới khốiCommentđầu tiên để đặt hiệu ứng cuối của Cánh tay 6 trục thành Nam châm.

Cùng một dự án, với khối hiệu ứng đầu cuối được thêm vào bên dưới bình luận đầu tiên. Phần đầu của dự án hiện ghi là Khi bắt đầu, Nhấc đĩa lên, đặt đầu cánh tay vào nam châm.

Thêm khốiDi chuyển đến vị tríbên dưới dự án.

Cùng một dự án với khối di chuyển đến vị trí được thêm vào bên dưới khối hiệu ứng đầu cuối đã đặt. Phần đầu của dự án hiện ghi là Khi bắt đầu, hãy nhấc một chiếc đĩa, đặt đầu cánh tay vào nam châm, di chuyển cánh tay đến vị trí x 120, y 0, z 100 mm.

Đặt các tham số x, y, z theo tọa độ của đỉnh Đĩa trong vùng tải (Vị trí Ô 17). Bạn đã ghi lại những tọa độ này vào sổ tay kỹ thuật của mình trong Hoạt động của Bài học trước.

Lưu ý rằng tọa độ (x, y, z) hiển thị ở đây chỉ là ví dụ. Giá trị của bạn có thể hơi khác một chút tùy thuộc vào vị trí của Đĩa và Cánh tay 6 trục khi bạn thu thập các giá trị theo cách thủ công. Hãy chắc chắn sử dụng tọa độtrong dự án của bạn.

Dự án tương tự như trên với các tham số xy và z của khối di chuyển đến vị trí được đặt thành x 52, y 159, z 14 và được đánh dấu trong hộp màu đỏ.

Thêm khối nam châm Set vào dự án. Đảm bảo tham số được đặt thành engage.

Bạn phải sử dụng khối nam châm Set để tác động vào Nam châm nhằm thu hút Đĩa để nhặt nó lên.

Cùng một dự án với khối nam châm được thêm vào sau khối di chuyển đến vị trí. Phần bình luận đầu tiên của dự án hiện có nội dung: Nhấc một đĩa; đặt đầu cánh tay vào nam châm; di chuyển cánh tay đến vị trí x 52, y 159, z 14 mm; đặt nam châm cánh tay vào vị trí ăn khớp.

Thêm khốiIncrement positionvào dự án của bạn và đặt tham số z thành 50.

Điều này sẽ khiến Cánh tay 6 trục nâng lên theo trục z, nhấc Đĩa lên khỏi vùng tải tại vị trí Ngói 17.

Cùng một dự án với khối gia tăng vị trí được thêm vào bên dưới khối nam châm đã đặt. Tham số z của khối tăng vị trí được đặt thành 50mm, do đó khối này sẽ đọc Vị trí cánh tay tăng theo z 50 mm.

Chạy dự án trên não

Bây giờ Brain đang được sử dụng làm bộ điều khiển logic lập trình (PLC), các dự án VEXcode sẽ cần được tải xuống Brain. Bạn sẽ tải xuống và chạy các dự án về Não bộ trong suốt khóa học này. Thực hiện theo các bước sau để tải xuống và chạy dự án của bạn.

Đảm bảo Brain được bật nguồn và kết nối với VEXcode EXP. Xem lại các bước trong Bài 2 của Đơn vị này để giúp bạn kết nối Não bộ nếu cần.

Biểu tượng Brain trên Thanh công cụ sẽ hiển thị màu xanh lá cây khi Brain được kết nối.

Biểu tượng Green Brain hiển thị trên Thanh công cụ VEXcode EXP, được đánh dấu trong hộp màu đỏ, giữa biểu tượng Bộ điều khiển bên trái và nút Tải xuống bên phải.

ChọnTải xuốngđể tải dự án xuống Brain.

Nút Tải xuống trong Thanh công cụ VEXcode EXP, bên phải biểu tượng Não, được đánh dấu trong hộp màu đỏ.

Bạn sẽ thấy dự án trên màn hình Brain sau khi tải xuống.

EXP Brain với màn hình hiển thị dự án đã tải xuống đang mở. Phần trên ghi là Bài 4 Đơn vị 1 và phần dưới ghi là Chạy. Biểu tượng Chạy ở phía bên trái được tô sáng.

Nhấn nútKiểm tratrên Brain để chạy dự án. Quan sát hành vi của Cánh tay 6 trục.

EXP Brain với dự án Bài 4 Đơn vị 1 mở trên màn hình và nút Kiểm tra ở bên phải được đánh dấu trong hộp màu đỏ. Nút kiểm tra nằm ở phía trên cùng của hình thoi nút.

Khi Cánh tay 6 trục chuyển động xong, hãy nhấn nútXtrên Bộ não để dừng dự án.

Cánh tay 6 trục có nhấc đĩa ra khỏi vùng tải như mong muốn không? Tại sao nên hoặc không nên?

EXP Brain trong khi dự án đang chạy, màn hình hiển thị màu đen với bộ đếm thời gian chạy ở phía trên, hiển thị 39 giây. Bên phải, nút X được đánh dấu bằng hộp màu đỏ. Nút X nằm ở dưới cùng của biểu tượng nút hình thoi.

Đặt đĩa lên pallet

Bây giờ Đĩa đã được Cánh tay 6 trục nâng lên và có thể di chuyển đến pallet. Cánh tay 6 trục sẽ di chuyển Đĩa lên phía trên vị trí thả trên pallet. Sau đó, nó sẽ hạ Đĩa xuống pallet và thả Nam châm để đặt Đĩa vào, như mô tả trong sơ đồ ở trên.

Thêm khốiDi chuyển đến vị trívào dự án bên dưới khối Bình luậnthứ hai để căn chỉnh với hành vi tiếp theo được liệt kê trong kế hoạch.

Cùng một dự án ở trên, với khối di chuyển đến vị trí được thêm vào bên dưới bình luận thứ hai. Dự án hiện có nội dung là Khi bắt đầu, Nhấc đĩa lên, đặt đầu cánh tay vào nam châm, di chuyển cánh tay đến vị trí x 52, y 159, z 14 mm, đặt nam châm cánh tay vào vị trí ăn khớp, tăng vị trí cánh tay thêm z 50 mm. Sau đó đặt đĩa lên pallet, di chuyển tay đến vị trí x 120, y 0, z 100 mm.

Đặt các tham số x, y, z theo tọa độ của vị trí thả hàng – đỉnh của Đĩa trên pallet. Bạn đã ghi lại những điều này vào sổ tay kỹ thuật của mình trong Hoạt động của Bài học trước.

Hãy chắc chắn sử dụng tọa độcho tọa độcủa bạn vì tọa độ hiển thị ở đây chỉ là ví dụ và có thể khác với tọa độ của bạn.

Cùng một dự án với các tham số x, y và z được đặt thành x 171, y 167 và z 26. Phần bình luận thứ hai của dự án hiện có nội dung Đặt đĩa lên pallet, di chuyển tay đến vị trí x 171, y 167, z 26 mm.

Thêm khoảng 50 vào tọa độ z của bạn trong khối chuyển đến vị trí.

Tính năng này được thêm vào vì Cánh tay 6 trục cần phải di chuyển Đĩa lên phía trên vị trí thả. Bằng cách tăng tọa độ z, bạn đảm bảo rằng Đĩa được đặt ở đúng vị trí. Điều này cũng đảm bảo rằng Cánh tay 6 trục tránh được mọi chướng ngại vật có thể có.

Cùng một dự án như trên, với tham số z của bước di chuyển cuối cùng đến khối vị trí được đặt thành 85.

Thêm khối Tăngvị trívào dự án. Đặt tham số z thành -50.

Thao tác này sẽ di chuyển Cánh tay 6 trục xuống 50mm để đặt Đĩa lên pallet.

Cùng một dự án như trên với khối vị trí gia tăng được thêm vào sau khối di chuyển cuối cùng đến vị trí, với tham số z được đặt thành âm 50. Phần bình luận thứ hai của dự án hiện có nội dung Đặt đĩa lên pallet, di chuyển tay đến vị trí x 171, y 167, z 85 mm; tăng vị trí tay theo z âm 50 mm.

Thêm khối nam châmSetvào dự án. Đặt tham số thànhphát hành.

Thao tác này sẽ tách Nam châm ra để Đĩa được thả ra khỏi pallet.

Cùng một dự án nhưng thêm một khối nam châm vào cuối chồng. Menu thả xuống tham số nam châm được mở và được chọn khi nhả ra.

Thêm khối Tăng vị trí vào dự án. Đặt tham số z thành 50.

Thao tác này sẽ nâng cánh tay 6 trục lên để đặt đĩa lên pallet.

Cùng một dự án, với khối vị trí gia tăng được thêm vào sau khối nam châm đã đặt. Phần bình luận thứ hai của dự án hiện có nội dung: Đặt đĩa lên pallet, di chuyển tay đến vị trí x 171, y 167, z 85 mm; tăng vị trí tay thêm z âm 50 mm; thả nam châm tay, tăng vị trí tay thêm z 50 mm.

Tải xuống và chạy dự án trên não

Bây giờ bạn đang chạy dự án trực tiếp từ Brain, dự án cần được tải xuống Brain mỗi khi chỉnh sửa. Điều này đảm bảo rằng dự án chạy trên 6-Axis Arm giống với dự án bạn đang xây dựng trong VEXcode.

Đảm bảo Brain được bật nguồn và kết nối với VEXcode. ChọnTải xuốngtrên Thanh công cụ để tải dự án xuống Brain.

Nút Tải xuống trên Thanh công cụ của VEXcode EXP, bên phải biểu tượng Não màu xanh lá cây.

Sau khi tải xong dự án, hãy nhấn nútChecktrên Brain để chạy dự án.

Quan sát hành vi của Cánh tay 6 trục.

EXP Brain đã tải xuống và mở dự án. Màn hình Brain hiển thị Đơn vị 1 Bài 4 ở trên cùng, Chạy ở dưới cùng và biểu tượng Chạy ở phía bên trái được tô sáng. Bên phải màn hình, nút Kiểm tra nằm ở đầu biểu tượng hình thoi được đánh dấu bằng hộp màu đỏ.

Khi cánh tay 6 trục chuyển động xong, hãy nhấn nútXtrên Brain để dừng dự án.

Cánh tay 6 trục có nhấc và đặt Đĩa lên pallet theo đúng ý muốn không? Tại sao nên hoặc không nên?

EXP Brain trong khi dự án đang chạy. Màn hình màu đen với bộ đếm thời gian chạy ngang phía trên. Đồng hồ chỉ 39 giây. Nút X bên phải, nằm ở cuối biểu tượng nút hình thoi trên Brain, được đánh dấu bằng hộp màu đỏ.

Để bạn biết

Trong khi Brain của bạn được kết nối với VEXcode EXP bằng dây USB-C, bạn cũng có thể sử dụng các nútRunvà Stoptrên Thanh công cụ để bắt đầu và dừng dự án của mình. Khi Brain được kết nối với VEXcode bằng dây, biểu tượng Brain trên Thanh công cụ sẽ hiển thị màu xanh lá cây và các nút Tải xuống, Chạy, và Dừngsẽ được kích hoạt, như hiển thị ở đây. Thanh công cụ VEXcode với biểu tượng Não hiển thị màu xanh lá cây và các nút Tải xuống, Chạy và Dừng được bật.

Khi Brain không được kết nối với VEXcode, biểu tượng Brain sẽ hiển thị màu trắng và các nútDownload, Run, và Stopsẽ bị vô hiệu hóa, như hiển thị ở đây. Khi Brain không được kết nối, các nút trên Brain phải được sử dụng để chạy dự án. Thanh công cụ VEXcode có biểu tượng Não hiển thị màu trắng và các nút Tải xuống, Chạy và Dừng có màu xám và bị vô hiệu hóa.

Hoạt động

Bây giờ bạn đã mở, tải xuống và chạy dự án của mình trên Brain và di chuyển một Đĩa từ vùng tải sang pallet, bạn sẽ thực hành các kỹ năng này. Trong hoạt động này, bạn sẽ xây dựng dự án của mình từ Bài học này để lập trình cho Cánh tay 6 trục nhằm nhấc Đĩa thứ hai từ vùng tải (Vị trí ô 17) và đặt lên pallet thứ hai.

Đế tay 6 trục CTE Brain được xây dựng với một đĩa màu đỏ ở giữa mỗi pallet.

Hoạt động:Lập trình cho cánh tay 6 trục để đặt một đĩa lên mỗi pallet.

Lên kế hoạch xây dựng dự án của bạn dựa trên Bài học này. Trong dự án này, bạn sẽ lập trình cho Cánh tay 6 trục để lấy Đĩa thứ hai từ vùng tải và đặt nó lên pallet thứ hai cùng với nhóm của bạn. Hãy chắc chắn rằng mọi người đều đồng ý với cách tiếp cận của bạn trước khi bắt đầu chỉnh sửa dự án.
1. Ghi lại kế hoạch của bạn vào sổ tay kỹ thuật.
Mở menu File trong VEXcode và chọnSave As. Đổi tên dự án của bạnĐơn vị 1 Bài 4 Hoạt động
Chỉnh sửa dự án trong VEXcode để phù hợp với kế hoạch mà nhóm của bạn đã thống nhất.
Tải xuống và chạy dự án để kiểm tra. Đặt thủ công đĩa thứ hai vào vùng tải sau khi đã đặt đĩa đầu tiên.
Cánh tay 6 trục có di chuyển thành công cả hai đĩa như bạn mong muốn không? Mỗi pallet nên có một đĩa. Nếu không, hãy tiếp tục chỉnh sửa dự án cho đến khi bạn đặt thành công cả hai Đĩa, mỗi Đĩa một trên một pallet.

Kiểm tra sự hiểu biết của bạn

Trước khi chuyển sang Bài học tiếp theo, hãy đảm bảo rằng bạn hiểu các khái niệm trong Bài học này bằng cách trả lời các câu hỏi sau vào sổ tay kỹ thuật của bạn.

Kiểm tra câu hỏi hiểu biết của bạn >(Google Doc / .docx / .pdf)

ChọnTiếp theo >để chuyển sang Hoạt động Tổng hợp tất cả.

< Quay lại Trở về Đơn vị Tiếp theo >