Les 4: Schijven verplaatsen

In de vorige les hebt u geleerd hoe u (x, y, z)-coördinaten kunt verzamelen met behulp van de Brain. In deze les gebruikt u deze coördinaten om een VEXcode-project te maken om een schijf naar een pallet te verplaatsen. Je leert hoe je:

Open een project in VEXcode.
Maak een VEXcode-project om een schijf op te pakken en op een pallet te plaatsen.
Download een project naar de Brain.
Voer een project uit over de Brain.
Test VEXcode-projecten stapsgewijs.

Aan het eind van deze les programmeert u de 6-assige robotarm om een extra schijf op te pakken en op een andere pallet te plaatsen.

CTE Brain 6-Axis Arm Base met een rode schijf in het midden van elk pallet.

Een schijf oppakken en plaatsen

In de vorige cursus hebt u een directe verbinding gebruikt om de 6-assige arm te programmeren om kubussen en schijven op te pakken en te verplaatsen. In deze les maak je een EXP Brain-project in VEXcode EXP om een schijf op te pakken en te verplaatsen van de startlocatie naar een pallet. Hierbij wordt hetzelfde proces gevolgd als dat u hebt gebruikt om stapsgewijs VEXcode-projecten te maken en te testen in de cursus Inleiding tot de 6-assige Arm.

Om te beginnen plaatst u een schijf op tegellocatie 17, zoals in deze afbeelding wordt getoond. Dit is dezelfde opstelling die werd gebruikt in de activiteit van de vorige les.

CTE Brain 6-Axis Arm Basisbouw met een rode schijf geplaatst op tegellocatie 17 op de Armtegel.

Het gedrag dat nodig is om een schijf te verplaatsen, herzien

In de cursus Inleiding tot de 6-assige arm hebt u geleerd hoe u een plan voor een project maakt, waarbij u de kleinst mogelijke gedragingen in volgorde opsomt. Eerder maakte u een plan om een Cube te verplaatsen van de laadzone op Tile-locatie 17 naar de pallet. Ditzelfde plan (hieronder weergegeven) kan nu worden gebruikt om een schijf van tegellocatie 17 naar het pallet te verplaatsen, omdat het gedrag hetzelfde is - alleen het object dat wordt verplaatst, is gewijzigd. Noteer het plan om een schijf van de laadzone naar een pallet te verplaatsen in uw technisch notitieboekje.

Verplaats een kubus naar de laadzone op een pallet

1. Pak een kubus.

A. Stel de eind-effector van de 6-assige arm in op Magneet.

B. Verplaats de 6-assige arm naar de kubus in de laadzone.

C. Bevestig de kubus aan de magneet.

D. Verplaats de 6-assige arm boven de laadzone.

2. Plaats de kubus op het pallet.

A. Beweeg de 6-assige arm boven de pallet.

B. Beweeg de 6-assige arm naar beneden om de kubus op de pallet te plaatsen.

C. Maak de kubus los van de magneet.

D. Beweeg de 6-assige arm boven de pallet.

Het CTE 6-assige armbasis sjabloonproject openen

In deze les gebruikt u het Brain CTE 6-assige armbasissjabloonproject om de 6-assige arm te coderen om schijven op te pakken en naar de pallets te verplaatsen. Volg de stappen om het project te openen.

Open in VEXcode het menuBestanden selecteerVoorbeelden openen.

Het menu Bestand in VEXcode EXP is geopend, met 'Voorbeelden openen' gemarkeerd. Open Voorbeelden is het vierde menu-item na Nieuw Blokken Project, Nieuw Tekst Project en Openen.

Selecteer het sjabloonprojectBrain CTE 6-Axis Arm Base.

Opmerking: Als u het project voor de eerste keer opent, wordt u mogelijk gevraagd om bewerkingsrechten toe te staan. Zorg ervoor dat u de optie 'Opslaan' inschakelt als u daarom wordt gevraagd.

Pictogram voor sjabloon voor CTE 6-assige armbasis van de hersenen.

Nu bent u klaar om met de bouw van uw project te beginnen.

Het sjabloonproject is geopend in VEXcode en toont een Wanneer gestart-blok zonder gekoppelde blokken aan de linkerkant en een Opmerking aan de rechterkant. In de notitie is ruimte voor het invoeren van de secties Project, Auteur en Gemaakt. De configuratie luidt als volgt: EXP Brain CTE 6-assige armbasis; signaaltoren in poort 6; arm in poort 10.

Ter informatie

In het sjabloonproject Brain CTE 6-assige armbasis zijn de 6-assige arm en de signaaltoren al geconfigureerd als verbonden apparaten. Bij het maken van een Brain-project moet een apparaat, zoals de 6-assige arm, worden geconfigureerd zodat de blokken die dat apparaat besturen, in de Toolbox verschijnen. Als u het sjabloonproject gebruikt, zijn blokken in de categorieën Arm en Signaaltoren beschikbaar voor gebruik. In een latere module leert u meer over het configureren van apparaten.

Pak de schijf op

Voordat u blokken gaat toevoegen, moet u uw project een naam geven en opslaan op uw apparaat. Open het menu Bestand en selecteerOpslaan als. Hernoem uw projectUnit 1 Les

Vanaf nu wordt uw project automatisch opgeslagen wanneer u blokken toevoegt en verwijdert.

Het menu Bestand in VEXcode EXP is geopend, met Opslaan als gemarkeerd in een rood vak. Opslaan als is de zesde menuoptie, onder Nieuw blokkenproject, Nieuw tekstproject, Openen, Voorbeelden openen en Opslaan.

Voegblokken toe voor elkde twee grote stappen uit het bovenstaande plan.

Onthoud dat opmerkingen helpen om uw project georganiseerd te houden, zodat u gemakkelijk herbruikbare stukken code kunt identificeren terwijl u een project bouwt en test.

Een VEXcode-project met een When started-blok met daaraan gekoppeld twee Comment-blokken. De eerste opmerking luidt: Pak een schijf. De tweede luidt: Plaats de schijf op het pallet.

Voeg eenSet eind-effectorbloktoe onder het eersteCommentaarblok om de eind-effector van de 6-assige arm in te stellen op Magneet.

Hetzelfde project, met een set eind-effectorblok toegevoegd onder de eerste opmerking. Het begin van het project luidt nu als volgt: Wanneer gestart, pak een schijf, stel de arm-eind-effector in op een magneet.

Voeg eenVerplaats naar positieblok onder het project toe.

Hetzelfde project met een verplaatsing naar positie-blok toegevoegd onder het set-eind-effectorblok. Het begin van het project luidt nu als volgt: Wanneer u begint, pak een schijf, stel de arm-eind-effector in op een magneet, beweeg de arm naar positie x 120, y 0, z 100 mm.

Stel de x, y, z-parameters in op de coördinaten van de bovenkant van de schijf in de laadzone (tegellocatie 17). U hebt deze coördinaten in uw technisch notitieboekje genoteerd tijdens de activiteit van de vorige les.

Merk op dat de hier getoonde (x, y, z)-coördinaten een voorbeeld zijn. Uw waarden kunnen enigszins afwijken, afhankelijk van de positie van de schijf en de 6-assige arm op het moment dat u de waarden handmatig verzamelt. Zorg ervoor dat u de coördinatenvoor uwin uw project gebruikt.

Hetzelfde project als hierboven, met de xy- en z-parameters van het verplaats naar positie-blok ingesteld op x 52, y 159, z 14 en gemarkeerd in een rood kader.

Voeg een Set magneet blok toe aan het project. Zorg ervoor dat de parameter is ingesteld op engaged.

Je moet een Set magneet blok gebruiken om de Magneet te activeren, zodat deze de Schijf aantrekt om hem op te pakken.

Hetzelfde project met een set magneetblok toegevoegd na de verplaatsing naar positieblok. Het eerste commentaargedeelte van het project luidt nu als volgt: Pak een schijf; stel de arm-eind-effector in op magneet; beweeg de arm naar positie x 52, y 159, z 14 mm; stel de armmagneet in op ingeschakeld.

Voeg eenIncrement positieblok toe aan uw project en stel de z-parameter in op 50.

Hierdoor wordt de 6-assige arm langs de z-as opgetild en wordt de schijf uit de laadzone op tegellocatie 17 opgetild.

Hetzelfde project met een incrementele positieblok toegevoegd onder het ingestelde magneetblok. De z-parameter van het blok voor de positie-increment is ingesteld op 50 mm. Het blok geeft dus de armpositie met z 50 mm aan.

Voer het project uit op de hersenen

Nu de Brain wordt gebruikt als programmeerbare logische controller (PLC), moeten VEXcode-projecten naar de Brain worden gedownload. Tijdens deze cursus downloadt en voert u projecten uit op de Brain. Volg deze stappen om uw project te downloaden en uit te voeren.

Zorg ervoor dat de Brain is ingeschakeld en is aangesloten op VEXcode EXP. Herhaal de stappen in Les 2 van deze module om u te helpen de hersenen te verbinden, indien nodig.

Het Brain-pictogram in de werkbalk wordt groen wanneer de Brain is aangesloten.

Het groene breinpictogram wordt weergegeven in de VEXcode EXP-werkbalk, gemarkeerd in een rood kader, tussen het controllerpictogram aan de linkerkant en de downloadknop aan de rechterkant.

SelecteerDownloadom het project naar de Brain te downloaden.

De Download-knop in de VEXcode EXP-werkbalk, rechts van het Brain-pictogram, wordt gemarkeerd in een rood vak.

Zodra het project is gedownload, ziet u het op het Brain-scherm.

EXP Brain met op het scherm het gedownloade project geopend. Bovenaan staat Unit 1 Les 4 en onderaan staat Run. Het pictogram Uitvoeren helemaal links is gemarkeerd.

Druk op de knopCheckop de Brain om het project uit te voeren. Observeer het gedrag van de 6-assige arm.

De EXP Brain met het project Unit 1 Les 4 geopend op het scherm en de Check-knop rechts gemarkeerd in een rood kader. De knop met het vinkje bevindt zich boven de ruit van knoppen.

Wanneer de 6-assige arm klaar is met bewegen, drukt u op de knopXop de Brain om het project te stoppen.

Heeft de 6-assige arm de schijf zoals bedoeld uit de laadzone opgepikt? Waarom wel of waarom niet?

De EXP Brain terwijl het project loopt, met een zwart scherm en een lopende timer bovenaan, die 39 seconden aangeeft. Rechts is de X-knop gemarkeerd met een rood kader. De X-knop bevindt zich onderaan de knoppenruit.

Plaats de schijf op het pallet

Nu de schijf is opgepakt door de 6-assige arm, kan deze naar de pallet worden verplaatst. De 6-assige arm verplaatst de schijf boven de afleverlocatie op de pallet. Vervolgens laat het de schijf zakken naar het pallet en laat de magneet los om de schijf te plaatsen, zoals beschreven in het bovenstaande plan.

Voeg eenVerplaats naar positieblok toe aan het project onder het tweede Commentaarblok, om dit af te stemmen op het volgende gedrag dat in het plan staat vermeld.

Hetzelfde project van bovenaf, met een verplaatsing naar het positieblok toegevoegd onder de tweede opmerking. Het project luidt nu als volgt: Wanneer gestart, pak een schijf, stel de arm-eind-effector in op magneet, beweeg de arm naar positie x 52, y 159, z 14 mm, stel de armmagneet in op ingeschakeld, verhoog de armpositie met z 50 mm. Plaats vervolgens de schijf op de pallet en beweeg de arm naar positie x 120, y 0, z 100 mm.

Stel de x, y, z-parameters in op de coördinaten van de afleverlocatie: de bovenkant van de schijf op de pallet. Deze coördinatie heb je vastgelegd in je technische notitieboekje bij de activiteit van de vorige les.

Zorg ervoor dat ugebruikt voor uwcoördinaten. De hier getoonde coördinaten zijn een voorbeeld en kunnen afwijken van uw eigen coördinaten.

Hetzelfde project met de parameters x, y en z ingesteld op x 171, y 167 en z 26. Het tweede commentaargedeelte van het project luidt nu: Plaats de schijf op de pallet, beweeg de arm naar positie x 171, y 167, z 26 mm.

Voeg ongeveer 50 toe aan uw z-coördinaat in het Verplaats naar positie blok.

Dit is toegevoegd omdat de 6-assige arm de schijf boven de afleverlocatie moet verplaatsen. Door de z-coördinaat te vergroten, zorgt u ervoor dat de schijf op de juiste locatie wordt geplaatst. Hierdoor wordt er ook voor gezorgd dat de 6-assige arm eventuele obstakels vermijdt.

Hetzelfde project als hierboven, met de z-parameter van het laatste verplaatsingsblok ingesteld op 85.

Voeg eenIncrement positieblok toe aan het project. Stel de z-parameter in op -50.

Hierdoor wordt de 6-assige arm 50 mm naar beneden bewogen om de schijf op de pallet te plaatsen.

Hetzelfde project als hierboven, met een positieverhogingsblok toegevoegd na de laatste verplaatsing naar het positieblok, waarbij de z-parameter is ingesteld op negatief 50. Het tweede commentaargedeelte van het project luidt nu: Plaats de schijf op de pallet, verplaats de arm naar positie x 171, y 167, z 85 mm; verhoog de armpositie met z negatief 50 mm.

Voeg eenSet magneetblok toe aan het project. Stel de parameter in opvrijgegeven.

Hierdoor wordt de magneet losgekoppeld en komt de schijf vrij van het pallet.

Hetzelfde project met een set magneetblokken toegevoegd aan het einde van de stapel. De vervolgkeuzelijst met magneetparameters is geopend en als u deze loslaat, is de selectie geselecteerd.

Voeg een Increment positie blok toe aan het project. Stel de z-parameter in op 50.

Hierdoor wordt de 6-assige arm opgetild, zodat de schijf op de pallet kan worden geplaatst.

Hetzelfde project, met een incrementele positieblok toegevoegd na het ingestelde magneetblok. Het tweede commentaargedeelte van het project luidt nu als volgt: Plaats de schijf op het pallet, verplaats de arm naar positie x 171, y 167, z 85 mm; verhoog de armpositie met z negatief 50 mm; zet de armmagneet op ontgrendeld, verhoog de armpositie met z 50 mm.

Download en voer het project uit op de Brain

Nu u het project rechtstreeks vanuit de Brain uitvoert, moet het project elke keer dat u het bewerkt, naar de Brain worden gedownload. Hiermee wordt gegarandeerd dat het project dat op de 6-assige arm wordt uitgevoerd, hetzelfde is als het project dat u in VEXcode bouwt.

Zorg ervoor dat de Brain is ingeschakeld en verbonden is met VEXcode. SelecteerDownloadin de werkbalk om het project naar de Brain te downloaden.

De Download-knop in de werkbalk van VEXcode EXP, rechts van het groene Brain-icoontje.

Zodra het project is gedownload, drukt u op de knopCheckop de Brain om het project uit te voeren.

Observeer het gedrag van de 6-assige arm.

EXP Brain met het project gedownload en geopend. Bovenaan op het scherm van Brain staat Unit 1 Les 4 en onderaan Run. Het Run-icoontje helemaal links is gemarkeerd. Rechts op het scherm is de knop Controleren, bovenaan de ruit met knoppen, gemarkeerd in een rood kader.

Wanneer de 6-assige arm klaar is met bewegen, drukt u op de knopXop de Brain om het project te stoppen.

Heeft de 6-assige arm de schijf op de juiste manier opgepakt en op de pallet geplaatst? Waarom wel of waarom niet?

EXP Brain terwijl het project loopt. Het scherm is zwart en bovenaan loopt de timer. De timer geeft 39 seconden aan. De X-knop rechts, onderaan de ruit met knoppen op de Brain, wordt gemarkeerd in een rood kader.

Ter informatie

Terwijl uw Brain via de USB-C-kabel is verbonden met VEXcode EXP, kunt u ook de knoppenRunen Stopin de werkbalk gebruiken om uw project te starten en te stoppen. Wanneer de Brain via het snoer met VEXcode is verbonden, wordt het Brain-pictogram in de werkbalk groen en worden de knoppen Downloaden, Uitvoeren, en Stopingeschakeld, zoals hier wordt weergegeven. VEXcode-werkbalk met het groene breinpictogram en de knoppen Downloaden, Uitvoeren en Stoppen ingeschakeld.

Wanneer de Brain niet is verbonden met VEXcode, wordt het Brain-pictogram wit weergegeven en zijn de knoppenDownload, Run, en Stopuitgeschakeld, zoals hier wordt weergegeven. Wanneer de Brain niet is aangesloten, moeten de knoppen op de Brain worden gebruikt om het project uit te voeren. De VEXcode-werkbalk met het Brain-icoontje is wit en de knoppen Downloaden, Uitvoeren en Stoppen zijn grijs en uitgeschakeld.

Activiteit

Nu u uw project op de Brain hebt geopend, gedownload en uitgevoerd, en één schijf van de laadzone naar het pallet hebt verplaatst, gaat u deze vaardigheden oefenen. In deze activiteit bouwt u voort op uw project uit deze les door de 6-assige arm te programmeren om een tweede schijf uit de laadzone (tegellocatie 17) te pakken en op de tweede pallet te plaatsen.

CTE Brain 6-Axis Arm Basisbouw met een rode schijf in het midden van elk van de pallets.

Activiteit :Programmeer de 6-assige arm om één schijf op elke pallet te plaatsen.

Bedenk hoe u het project uit deze les gaat uitbreiden. In dit project programmeert u de 6-assige arm om een tweede schijf uit de laadzone te halen en deze met uw groep op de tweede pallet te plaatsen. Zorg ervoor dat jullie het eens zijn over jullie aanpak voordat je begint met het bewerken van het project.
1. Leg uw plan vast in uw technisch notitieboekje.
Open het menu Bestand in VEXcode en selecteerOpslaan als. Hernoem uw projectEenheid 1 Les 4 Activiteit
Bewerk het project in VEXcode zodat het overeenkomt met het plan waar uw groep mee heeft ingestemd.
Download en voer het project uit om het te testen. Plaats de tweede schijf handmatig in de laadzone nadat u de eerste hebt geplaatst.
Beweegt de 6-assige arm beide schijven zoals u van plan was? Op elk pallet moet zich één schijf bevinden. Als dat niet lukt, ga dan door met het bewerken van het project totdat u beide schijven succesvol hebt geplaatst, één op elke pallet.

Controleer uw begrip

Voordat u doorgaat naar de volgende les, moet u ervoor zorgen dat u de concepten in deze les begrijpt door de volgende vragen in uw technische notitieboekje te beantwoorden.

Controleer uw begrip vragen >(Google Doc / .docx / .pdf)

SelecteerVolgende >om door te gaan naar de activiteit Alles bij elkaar brengen.

< Terug Terug naar eenheden Volgende >