Pelajaran 4: Memindahkan Disk

Pada Pelajaran sebelumnya, Anda mempelajari cara mengumpulkan koordinat (x, y, z) menggunakan Brain. Dalam Pelajaran ini, Anda akan menggunakan koordinat tersebut untuk membuat proyek VEXcode untuk memindahkan Disk ke palet. Anda akan belajar cara:

Buka proyek di VEXcode.
Bangun proyek VEXcode untuk mengambil dan meletakkan Disk di palet.
Unduh proyek ke Brain.
Jalankan proyek di Brain.
Uji proyek VEXcode secara bertahap.

Di akhir Pelajaran ini, Anda akan membuat kode Lengan Robot 6-Sumbu untuk mengambil Cakram tambahan dan meletakkannya di palet lain.

Basis Lengan CTE Brain 6-Axis dengan Cakram merah di tengah setiap palet.

Mengambil dan Meletakkan Disk

Pada kursus sebelumnya, Anda menggunakan koneksi langsung untuk membuat kode Lengan 6-Sumbu untuk mengambil dan menggerakkan Kubus dan Cakram. Dalam Pelajaran ini, Anda akan membuat proyek EXP Brain di VEXcode EXP untuk mengambil dan memindahkan Disk dari lokasi awal ke palet. Ini akan mengikuti proses yang sama yang Anda gunakan untuk membuat dan menguji proyek VEXcode secara bertahap dalam kursus Pengantar Lengan 6-Sumbu.

Untuk memulai, letakkan Disk pada lokasi Tile 17, seperti ditunjukkan pada gambar ini. Ini adalah pengaturan yang sama yang digunakan dalam Aktivitas Pelajaran sebelumnya.

Basis Lengan 6-Sumbu CTE Brain dibangun dengan Disk merah yang ditempatkan pada lokasi Ubin 17 di Ubin Lengan.

Meninjau Perilaku yang Diperlukan untuk Memindahkan Disk

Dalam kursus Pengantar Lengan 6-Sumbu, Anda mempelajari cara membuat rencana untuk sebuah proyek di mana Anda mencantumkan perilaku sekecil mungkin secara berurutan. Sebelumnya, Anda membuat rencana untuk memindahkan Kubus dari zona pemuatan di lokasi Ubin 17 ke palet. Rencana yang sama (ditunjukkan di bawah) dapat digunakan untuk memindahkan Disk dari lokasi Ubin 17 ke palet sekarang, karena perilakunya sama – hanya objek yang dipindahkan yang berubah. Catat rencana untuk memindahkan Disk dari zona pemuatan ke palet di buku catatan teknik Anda.

Pindahkan Kubus ke Zona Pemuatan ke palet

1. Ambil sebuah Kubus.

A. Atur efektor ujung Lengan 6-Sumbu ke Magnet.

B. Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke Kubus di Zona Pemuatan.

C. Tempelkan Kubus ke Magnet.

D. Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke atas Zona Pemuatan.

2. Letakkan kubus pada palet.

A. Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke atas palet.

B. Gerakkan Lengan 6-Sumbu ke bawah untuk meletakkan Kubus pada palet.

C. Lepaskan Kubus dari Magnet.

D. Pindahkan Lengan 6-Sumbu ke atas palet.

Membuka Proyek Template Basis Lengan 6-Sumbu CTE

Dalam Pelajaran ini, Anda akan menggunakan Proyek Templat Basis Lengan 6-Sumbu Brain CTE untuk membuat kode Lengan 6-Sumbu untuk mengambil dan memindahkan Cakram ke palet. Ikuti langkah-langkah untuk membuka proyek.

Di VEXcode, buka menuFile, dan pilihBuka Contoh.

Menu File di VEXcode EXP terbuka, dengan Contoh Terbuka disorot. Buka Contoh adalah item menu keempat setelah Proyek Blok Baru, Proyek Teks Baru, dan Buka.

Pilih proyek templatBrain CTE 6-Axis Arm Base.

Catatan: Jika membuka proyek untuk pertama kalinya, Anda mungkin diminta untuk memberikan izin pengeditan. Pastikan untuk mengaktifkan penyimpanan jika diminta.

Ikon templat Basis Lengan 6-Sumbu CTE Otak.

Sekarang Anda siap untuk mulai membangun proyek Anda.

Proyek templat dibuka dalam VEXcode, menampilkan blok Saat dimulai tanpa blok yang dilampirkan di sebelah kiri dan Catatan di sebelah kanan. Catatan ini memiliki ruang untuk bagian Proyek, Penulis, dan Dibuat untuk dimasukkan. Konfigurasinya bertuliskan EXP Brain CTE 6-Axis Arm Base; Signal Tower di Port 6; Arm di Port 10.

Untuk Informasi Anda

Dalam proyek templat Basis Lengan 6-Sumbu Brain CTE, Lengan 6-Sumbu dan Menara Sinyal sudah dikonfigurasikan sebagai perangkat yang terhubung. Saat membuat proyek Otak, perangkat, seperti Lengan 6-Sumbu, perlu dikonfigurasi agar blok yang mengendalikan perangkat tersebut muncul di Kotak Alat. Dengan menggunakan proyek templat, blok dalam kategori Lengan dan Menara Sinyal akan tersedia untuk digunakan. Anda akan mempelajari lebih lanjut tentang konfigurasi perangkat di Unit selanjutnya.

Ambil Disknya

Sebelum Anda mulai menambahkan blok, beri nama dan simpan proyek Anda ke perangkat Anda. Buka menu File dan pilihSimpan Sebagai. Ganti nama proyek AndaUnit 1 Pelajaran 4.

Sekarang proyek Anda akan otomatis tersimpan saat Anda menambahkan dan menghapus blok.

Menu File di VEXcode EXP terbuka, dengan Simpan Sebagai disorot dalam kotak merah. Simpan Sebagai adalah pilihan menu keenam, di bawah Proyek Blok Baru, Proyek Teks Baru, Buka, Buka Contoh, dan Simpan.

TambahkanKomentarblok untuk masing-masing dua langkah besar dari rencana di atas.

Ingat, komentar membantu menjaga proyek Anda tetap teratur sehingga memudahkan untuk mengidentifikasi potongan kode yang dapat digunakan kembali saat Anda membangun dan menguji suatu proyek.

Proyek VEXcode dengan blok Saat dimulai dengan dua blok Komentar terlampir. Komentar pertama berbunyi Ambil Disk. Yang kedua bertuliskan Letakkan Cakram pada Palet.

Tambahkan blokSet end effectordi bawah blokKomentarpertama untuk menyetel end effector Lengan 6-Sumbu ke Magnet.

Proyek yang sama, dengan blok efektor akhir yang ditambahkan di bawah komentar pertama. Awal proyek sekarang berbunyi Saat dimulai, Ambil cakram, atur efektor ujung lengan ke magnet.

Tambahkan blokPindahkan ke posisidi bawah proyek.

Proyek yang sama dengan blok pemindahan posisi yang ditambahkan di bawah blok efektor akhir yang ditetapkan. Awal proyek sekarang berbunyi Saat dimulai, ambil sebuah cakram, atur efektor ujung lengan ke magnet, gerakkan lengan ke posisi x 120, y 0, z 100 mm.

Tetapkan parameter x, y, z ke koordinat bagian atas Disk di zona pemuatan (Lokasi Ubin 17). Anda mencatat koordinat ini di buku catatan teknik Anda pada Aktivitas Pelajaran sebelumnya.

Perhatikan bahwa koordinat (x, y, z) yang ditunjukkan di sini adalah contoh. Nilai yang Anda peroleh mungkin sedikit berbeda berdasarkan posisi Disk dan Lengan 6-Sumbu saat Anda mengumpulkan nilai secara manual. Pastikan untuk menggunakanpada koordinatdi proyek Anda.

Proyek yang sama seperti di atas dengan parameter xy dan z dari blok pindah posisi yang ditetapkan ke x 52, y 159, z 14, dan disorot dalam kotak merah.

Tambahkan blok magnet Set ke proyek. Pastikan parameter disetel ke terlibat.

Anda mesti menggunakan blok magnet Set untuk mengikat Magnet supaya dapat menarik Cakram untuk mengambilnya.

Proyek yang sama dengan blok magnet yang ditambahkan setelah pemindahan ke blok posisi. Bagian komentar pertama proyek sekarang berbunyi Ambil cakram; atur efektor ujung lengan ke magnet; gerakkan lengan ke posisi x 52, y 159, z 14 mm; atur magnet lengan ke aktif.

Tambahkan blok posisi Kenaikanke proyek Anda dan atur parameter z ke 50.

Ini akan menyebabkan Lengan 6-Sumbu terangkat sepanjang sumbu z, mengambil Cakram dari zona pemuatan di lokasi Ubin 17.

Proyek yang sama dengan blok posisi penambahan yang ditambahkan di bawah blok magnet yang ditetapkan. Parameter z dari blok posisi penambahan ditetapkan pada 50 mm, sehingga blok terbaca Tambahkan posisi lengan sebesar z 50 mm.

Jalankan Proyek di Otak

Sekarang Brain digunakan sebagai pengontrol logika terprogram (PLC), proyek VEXcode perlu diunduh ke Brain. Anda akan mengunduh dan menjalankan proyek di Brain sepanjang kursus ini. Ikuti langkah-langkah ini untuk mengunduh dan menjalankan proyek Anda.

Pastikan Brain dihidupkan dan terhubung ke VEXcode EXP. Tinjau langkah-langkah dalam Pelajaran 2 Unit ini untuk membantu Anda menghubungkan Otak jika diperlukan.

Ikon Otak pada Toolbar akan berwarna hijau saat Otak terhubung.

Ikon Otak Hijau ditampilkan di Bilah Alat VEXcode EXP, disorot dalam kotak merah, di antara ikon Pengontrol di sebelah kiri dan tombol Unduh di sebelah kanan.

PilihUnduhuntuk mengunduh proyek ke Brain.

Tombol Unduh di Toolbar VEXcode EXP, di sebelah kanan ikon Brain, disorot dalam kotak merah.

Anda akan melihat proyek di layar Brain setelah diunduh.

EXP Brain dengan layar yang menampilkan proyek yang diunduh terbuka. Yang atas bertuliskan Unit 1 Pelajaran 4, dan yang bawah bertuliskan Lari. Ikon Jalankan di paling kiri disorot.

Tekan tombolCentangpada Otak untuk menjalankan proyek. Amati perilaku Lengan 6-Sumbu.

EXP Brain dengan proyek Unit 1 Pelajaran 4 terbuka di layar dan tombol Periksa di sebelah kanan disorot dalam kotak merah. Tombol centang terletak di atas tombol berbentuk berlian.

Ketika Lengan 6-Sumbu selesai bergerak, tekan tombolXpada Otak untuk menghentikan proyek.

Apakah Lengan 6-Sumbu mengangkat Cakram dari zona pemuatan sebagaimana dimaksud? Mengapa atau mengapa tidak?

EXP Brain saat proyek sedang berjalan, dengan layar menampilkan warna hitam dengan pengatur waktu berjalan di bagian atas, yang menunjukkan 39 detik. Di sebelah kanan, tombol X disorot dengan kotak merah. Tombol X terletak di bagian bawah susunan tombol berbentuk berlian.

Letakkan Disk di Palet

Sekarang setelah Disk diangkat oleh Lengan 6-Sumbu, disk dapat dipindahkan ke palet. Lengan 6-Sumbu akan menggerakkan Cakram di atas lokasi pelepasan pada palet. Kemudian ia akan menurunkan Disk ke palet dan melepaskan Magnet untuk menempatkan Disk, seperti yang dijelaskan dalam rencana di atas.

Tambahkan blokPindahkan ke posisike proyek di bawah blok Komentarkedua, untuk menyelaraskan dengan perilaku berikutnya yang tercantum dalam rencana.

Proyek yang sama dari atas, dengan pemindahan ke posisi blok yang ditambahkan di bawah komentar kedua. Proyek kini berbunyi Saat dimulai, Ambil cakram, atur efektor ujung lengan ke magnet, gerakkan lengan ke posisi x 52, y 159, z 14 mm, atur magnet lengan ke aktif, tingkatkan posisi lengan sebesar z 50 mm. Kemudian letakkan Cakram pada Palet, gerakkan lengan ke posisi x 120, y 0, z 100 mm.

Tetapkan parameter x, y, z ke koordinat lokasi pelepasan – bagian atas Disk pada palet. Anda mencatatnya secara terkoordinasi di buku catatan teknik Anda pada Aktivitas Pelajaran sebelumnya.

Pastikan untuk menggunakanpada koordinatAnda, karena yang ditampilkan di sini hanyalah contoh, dan mungkin berbeda dari koordinat Anda.

Proyek yang sama dengan parameter x, y, dan z ditetapkan ke x 171, y 167, dan z 26. Bagian komentar kedua dari proyek sekarang berbunyi Letakkan Cakram pada Palet, gerakkan lengan ke posisi x 171, y 167, z 26 mm.

Tambahkan sekitar 50 ke koordinat z Anda di blok Pindah ke posisi.

Ini ditambahkan karena Lengan 6-Sumbu perlu menggerakkan Disk di atas lokasi pelepasan. Dengan meningkatkan koordinat z, Anda memastikan bahwa Disk diposisikan di lokasi yang benar. Hal ini juga memastikan bahwa Lengan 6-Sumbu menghindari rintangan apa pun yang mungkin ada.

Proyek yang sama seperti di atas, dengan parameter z dari pemindahan akhir ke blok posisi ditetapkan ke 85.

Tambahkan blok posisi Kenaikanke proyek. Tetapkan parameter z ke -50.

Ini akan menggerakkan Lengan 6-Sumbu ke bawah 50mm untuk menempatkan Disk pada palet.

Proyek yang sama seperti di atas dengan blok posisi kenaikan yang ditambahkan setelah pemindahan terakhir ke blok posisi, dengan parameter z ditetapkan ke negatif 50. Bagian komentar kedua dari proyek sekarang berbunyi Letakkan Cakram pada Palet, gerakkan lengan ke posisi x 171, y 167, z 85 mm; tingkatkan posisi lengan sebesar z negatif 50 mm.

Tambahkan blok magnetSetke proyek. Tetapkan parameter kedirilis.

Ini akan melepaskan Magnet sehingga Cakram terlepas dari palet.

Proyek yang sama dengan blok magnet yang ditambahkan ke ujung tumpukan. Parameter magnet drop down terbuka dan yang dilepaskan dipilih.

Tambahkan blok posisi Kenaikan ke proyek. Atur parameter z ke 50.

Ini akan menaikkan Lengan 6-Sumbu untuk menempatkan Cakram pada palet.

Proyek yang sama, dengan blok posisi penambahan setelah blok magnet yang ditetapkan. Bagian komentar kedua dari proyek sekarang berbunyi Letakkan Cakram pada palet, gerakkan lengan ke posisi x 171, y 167, z 85 mm; tingkatkan posisi lengan sebesar z negatif 50 mm; atur magnet lengan ke posisi terlepas, tingkatkan posisi lengan sebesar z 50 mm.

Unduh dan Jalankan Proyek di Brain

Sekarang Anda menjalankan proyek langsung dari Brain, proyek perlu diunduh ke Brain setiap kali diedit. Ini memastikan bahwa proyek yang berjalan pada Lengan 6-Sumbu sama dengan proyek yang Anda bangun di VEXcode.

Pastikan Brain dihidupkan dan terhubung ke VEXcode. PilihUnduhdi Toolbar untuk mengunduh proyek ke Brain.

Tombol Unduh di Toolbar VEXcode EXP, di sebelah kanan ikon Otak hijau.

Setelah proyek diunduh, tekan tombolPeriksapada Brain untuk menjalankan proyek.

Amati perilaku Lengan 6-Sumbu.

EXP Brain dengan proyek yang diunduh dan dibuka. Layar Brain bertuliskan Unit 1 Pelajaran 4 di bagian atas, dan Lari di bagian bawah, dan ikon Lari di ujung kiri disorot. Di sebelah kanan layar, tombol Centang, di bagian atas tombol berbentuk berlian, disorot dalam kotak merah.

Ketika Lengan 6-Sumbu selesai bergerak, tekan tombolXpada Otak untuk menghentikan proyek.

Apakah Lengan 6-Sumbu mengangkat dan meletakkan Cakram pada palet sebagaimana mestinya? Mengapa atau mengapa tidak?

EXP Brain saat proyek sedang berjalan. Layarnya hitam dengan pengatur waktu berjalan di bagian atas. Penghitung waktu menunjukkan 39 detik. Tombol X di sebelah kanan, di bagian bawah tombol berbentuk berlian di Brain, disorot dalam kotak merah.

Untuk Informasi Anda

Saat Otak Anda terhubung ke VEXcode EXP dengan kabel USB-C, Anda juga dapat menggunakan tombolRundan Stopdi Toolbar untuk memulai dan menghentikan proyek Anda. Saat Brain terhubung ke VEXcode dengan kabel, ikon Brain di Toolbar akan berwarna hijau, dan tombol Unduh, Jalankan, dan Berhentiakan diaktifkan, seperti yang ditunjukkan di sini. Bilah Alat VEXcode dengan ikon Otak berwarna hijau dan tombol Unduh, Jalankan, dan Hentikan diaktifkan.

Saat Brain tidak terhubung ke VEXcode, ikon Brain akan berwarna putih, dan tombolUnduh, Jalankan, dan Berhentiakan dinonaktifkan, seperti yang ditunjukkan di sini. Jika Otak tidak terhubung, tombol-tombol pada Otak harus digunakan untuk menjalankan proyek. Bilah Alat VEXcode dengan ikon Otak tampak berwarna putih, dan tombol Unduh, Jalankan, dan Hentikan berwarna abu-abu dan dinonaktifkan.

Aktivitas

Sekarang setelah Anda membuka, mengunduh, dan menjalankan proyek Anda di Brain, dan memindahkan satu Disk dari zona pemuatan ke palet, Anda akan melatih keterampilan ini. Dalam kegiatan ini, Anda akan membangun proyek dari Pelajaran ini untuk membuat kode Lengan 6-Sumbu untuk mengambil Disk kedua dari zona pemuatan (Lokasi Ubin 17) dan meletakkannya di palet kedua.

Basis Lengan 6-Sumbu CTE Brain dibangun dengan Cakram merah di tengah setiap palet.

Aktivitas:Kodekan Lengan 6-Sumbu untuk menempatkan satu Cakram pada setiap palet.

Rencanakan bagaimana Anda akan membangun proyek Anda dari Pelajaran ini. Dalam proyek ini, Anda akan membuat kode Lengan 6-Sumbu untuk mengambil Cakram kedua dari zona pemuatan dan meletakkannya di palet kedua bersama grup Anda. Pastikan Anda semua sepakat dengan pendekatan Anda sebelum mulai mengedit proyek.
1. Dokumentasikan rencana Anda di buku catatan teknik Anda.
Buka menu File di VEXcode dan pilihSimpan Sebagai. Ganti nama proyek AndaUnit 1 Pelajaran 4 Aktivitas.
Edit proyek dalam VEXcode agar sesuai dengan rencana yang disetujui grup Anda.
Unduh dan jalankan proyek untuk mengujinya. Tempatkan Disk kedua secara manual di zona pemuatan setelah Disk pertama ditempatkan.
Apakah Lengan 6-Sumbu berhasil menggerakkan kedua Cakram sesuai keinginan Anda? Harus ada satu Disk pada setiap palet. Jika tidak, teruskan mengedit proyek hingga Anda berhasil menempatkan kedua Disk, satu di setiap palet.

Periksa Pemahaman Anda

Sebelum melanjutkan ke Pelajaran berikutnya, pastikan Anda memahami konsep dalam Pelajaran ini dengan menjawab pertanyaan berikut di buku catatan teknik Anda.

Pertanyaan Periksa Pemahaman Anda >(Google Doc / .docx / .pdf)

PilihBerikutnya >untuk melanjutkan ke Aktivitas Menyatukan Semuanya.

< Kembali Kembali ke Unit Berikutnya >