Μετάβαση στο κύριο περιεχόμενο

Μάθημα 4: Μετακίνηση δίσκων

Στο προηγούμενο μάθημα, μάθατε πώς να συλλέγετε συντεταγμένες (x, y, z) χρησιμοποιώντας τον Εγκέφαλο. Σε αυτό το μάθημα, θα χρησιμοποιήσετε αυτές τις συντεταγμένες για να δημιουργήσετε ένα έργο VEXcode για να μετακινήσετε έναν δίσκο σε μια παλέτα. Θα μάθετε πώς να: 

  • Ανοίξτε ένα έργο στο VEXcode.
  • Δημιουργήστε ένα έργο VEXcode για να παραλάβετε και να τοποθετήσετε έναν δίσκο σε μια παλέτα.
  • Κατεβάστε ένα έργο στο Brain.
  • Εκτελέστε ένα έργο στον Εγκέφαλο.
  • Δοκιμάστε σταδιακά τα έργα VEXcode.

Στο τέλος αυτού του μαθήματος, θα προγραμματίσετε τον ρομποτικό βραχίονα 6 αξόνων για να παραλάβετε έναν επιπλέον δίσκο και να τον τοποθετήσετε σε μια άλλη παλέτα.

Βάση βραχίονα 6 αξόνων CTE Brain με κόκκινο δίσκο στο κέντρο κάθε παλέτας.

Συλλέγοντας και τοποθετώντας έναν δίσκο

Στο προηγούμενο μάθημα, χρησιμοποιήσατε μια άμεση σύνδεση για να κωδικοποιήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων για να σηκώνετε και να μετακινείτε κύβους και δίσκους. Σε αυτό το μάθημα, θα δημιουργήσετε ένα έργο EXP Brain στο VEXcode EXP για να παραλάβετε και να μετακινήσετε έναν δίσκο από την αρχική θέση σε μια παλέτα. Αυτό θα ακολουθήσει την ίδια διαδικασία που χρησιμοποιήσατε για να δημιουργήσετε και να δοκιμάσετε σταδιακά έργα VEXcode στο μάθημα Εισαγωγή στο 6-Axis Arm.

Για να ξεκινήσετε, τοποθετήστε έναν Δίσκο στη θέση Πλακιδίου 17, όπως φαίνεται σε αυτήν την εικόνα. Αυτή είναι η ίδια ρύθμιση που χρησιμοποιήθηκε στη Δραστηριότητα του προηγούμενου μαθήματος.

Κατασκευή βάσης βραχίονα 6 αξόνων CTE Brain με κόκκινο δίσκο τοποθετημένο στη θέση πλακιδίου 17 στο πλακίδιο βραχίονα.

Ανασκόπηση των συμπεριφορών που απαιτούνται για τη μετακίνηση ενός δίσκου

Στην Εισαγωγή στο μάθημα "Βραχίονας 6 Αξόνων", μάθατε πώς να κάνετε ένα σχέδιο για ένα έργο όπου απαριθμούσατε τις μικρότερες δυνατές συμπεριφορές με τη σειρά. Προηγουμένως, κάνατε ένα σχέδιο για τη μετακίνηση ενός Κύβου από τη ζώνη φόρτωσης στη θέση Πλακιδίων 17 στην παλέτα. Το ίδιο σχέδιο (που φαίνεται παρακάτω) μπορεί να χρησιμοποιηθεί για τη μετακίνηση ενός Δίσκου από τη θέση πλακιδίου 17 στην παλέτα τώρα, καθώς οι συμπεριφορές είναι οι ίδιες - μόνο το αντικείμενο που μετακινείται αλλάζει. Καταγράψτε το σχέδιο μετακίνησης ενός δίσκου από τη ζώνη φόρτωσης σε μια παλέτα στο σημειωματάριο μηχανικής σας.

Μετακίνηση ενός κύβου στη ζώνη φόρτωσης σε μια παλέτα
 
1. Πάρε έναν κύβο.
     ένα. Ρυθμίστε τον ακραίο ενεργοποιητή του βραχίονα 6 αξόνων στη θέση Μαγνήτη.
     σι. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων στον κύβο στη ζώνη φόρτωσης.
     ντο. Συνδέστε τον κύβο στον μαγνήτη.
     ρε. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων πάνω από τη ζώνη φόρτωσης.
 
2. Τοποθετήστε τον κύβο στην παλέτα.
     ένα. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων πάνω από την παλέτα.
     σι. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων προς τα κάτω για να τοποθετήσετε τον κύβο στην παλέτα.
     ντο. Απελευθερώστε τον κύβο από τον μαγνήτη.
     ρε. Μετακινήστε τον βραχίονα 6 αξόνων πάνω από την παλέτα.

 

Έναρξη του έργου CTE για το πρότυπο βάσης βραχίονα 6 αξόνων

Σε αυτό το μάθημα, θα χρησιμοποιήσετε το έργο προτύπου βάσης βραχίονα 6 αξόνων Brain CTE για να κωδικοποιήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων για την παραλαβή και μετακίνηση δίσκων στις παλέτες. Ακολουθήστε τα βήματα για να ανοίξετε το έργο.

Στο VEXcode, ανοίξτε το μενούΑρχείοκαι επιλέξτεΆνοιγμα Παραδειγμάτων.

Ανοιχτό το μενού "Αρχείο" στο VEXcode EXP, με επισημασμένο το "Άνοιγμα παραδειγμάτων". Το Άνοιγμα Παραδειγμάτων είναι το τέταρτο στοιχείο μενού μετά τα Νέα Έργα Μπλοκ, Νέα Έργα Κειμένου και Άνοιγμα.

Επιλέξτε το έργο προτύπουBrain CTE 6-Axis Arm Base. 

Σημείωση: Εάν ανοίγετε το έργο για πρώτη φορά, ενδέχεται να σας ζητηθεί να επιτρέψετε δικαιώματα επεξεργασίας. Βεβαιωθείτε ότι έχετε ενεργοποιήσει την αποθήκευση, εάν σας ζητηθεί.

Εικονίδιο προτύπου βάσης βραχίονα 6 αξόνων CTE εγκεφάλου.

Τώρα είστε έτοιμοι να ξεκινήσετε την κατασκευή του έργου σας.

Το έργο προτύπου ανοίγει σε VEXcode, εμφανίζοντας ένα μπλοκ "Όταν ξεκίνησε" χωρίς συνδεδεμένα μπλοκ στα αριστερά και μια Σημείωση στα δεξιά. Η σημείωση έχει χώρο για την εισαγωγή των ενοτήτων Έργο, Συγγραφέας και Δημιουργήθηκε. Η διαμόρφωση αναφέρει EXP Brain CTE Βάση βραχίονα 6 αξόνων· Πύργος σήματος στη θύρα 6· βραχίονας στη θύρα 10.

Για την ενημέρωσή σας

Στο έργο προτύπου βάσης βραχίονα 6 αξόνων Brain CTE, ο βραχίονας 6 αξόνων και ο πύργος σήματος έχουν ήδη διαμορφωθεί ως συνδεδεμένες συσκευές. Κατά τη δημιουργία ενός έργου Brain, πρέπει να διαμορφωθεί μια συσκευή, όπως ο βραχίονας 6 αξόνων, ώστε τα μπλοκ που ελέγχουν αυτήν τη συσκευή να εμφανίζονται στην Εργαλειοθήκη. Χρησιμοποιώντας το έργο προτύπου, τα μπλοκ στις κατηγορίες Arm και Signal Tower θα είναι διαθέσιμα για χρήση. Θα μάθετε περισσότερα σχετικά με τη διαμόρφωση συσκευών σε επόμενη Ενότητα.VEXcode EXP με ανοιχτό το παράθυρο Συσκευές και έναν Πύργο Σήματος και έναν Βραχίονα που εμφανίζονται ως διαμορφωμένες συσκευές για το έργο.

Πάρε τον δίσκο

Πριν ξεκινήσετε να προσθέτετε μπλοκ, ονομάστε και αποθηκεύστε το έργο σας στη συσκευή σας. Ανοίξτε το μενού Αρχείο και επιλέξτεΑποθήκευση ως. Μετονομάστε το έργο σαςΕνότητα 1 Μάθημα 4.

Τώρα το έργο σας θα αποθηκεύεται αυτόματα καθώς προσθέτετε και αφαιρείτε μπλοκ.

Το μενού "Αρχείο" στο VEXcode EXP είναι ανοιχτό, με την Αποθήκευση ως να επισημαίνεται σε κόκκινο πλαίσιο. Η επιλογή Αποθήκευση ως είναι η έκτη επιλογή μενού, κάτω από τις επιλογές Νέο έργο μπλοκ, Νέο έργο κειμένου, Άνοιγμα, Άνοιγμα παραδειγμάτων και Αποθήκευση.

ΠροσθέστεΣχόλιαμπλοκ για καθένα από τα δύο μεγάλα σκαλοπάτια από το παραπάνω σχέδιο. 

Να θυμάστε ότι τα σχόλια βοηθούν στη διατήρηση της οργάνωσης του έργου σας, ώστε να είναι εύκολο να εντοπίσετε επαναχρησιμοποιήσιμα τμήματα κώδικα καθώς δημιουργείτε και δοκιμάζετε ένα έργο.

Ένα έργο VEXcode με ένα μπλοκ When started (Κατά την έναρξη) με δύο συνημμένα μπλοκ σχολίων. Το πρώτο σχόλιο γράφει Pick up a Disk (Σήκωσε έναν δίσκο). Το δεύτερο αναφέρει Τοποθετήστε τον δίσκο στην παλέτα.

Προσθέστε ένα μπλοκSet end effectorκάτω από το πρώτο μπλοκCommentγια να ορίσετε τον end effector του βραχίονα 6 αξόνων σε Magnet. 

Το ίδιο έργο, με ένα καθορισμένο μπλοκ τελικού τελεστή που προστέθηκε κάτω από το πρώτο σχόλιο. Η αρχή του έργου τώρα έχει ως εξής: Όταν ξεκινήσει, πάρτε έναν δίσκο, τοποθετήστε τον τελεστή του άκρου του βραχίονα στον μαγνήτη.

Προσθέστε έναΜετακίνηση στη θέσημπλοκ παρακάτω στο έργο.

Το ίδιο έργο με ένα μπλοκ μετακίνησης στη θέση που προστέθηκε κάτω από το μπλοκ τελεστή ορισμένου άκρου. Η αρχή του έργου τώρα έχει ως εξής: Όταν ξεκινήσει, πάρτε έναν δίσκο, τοποθετήστε τον τελεστή του άκρου του βραχίονα στον μαγνήτη, μετακινήστε τον βραχίονα στη θέση x 120, y 0, z 100 mm.

Ορίστε τις παραμέτρους x, y, z στις συντεταγμένες της κορυφής του Δίσκου στη ζώνη φόρτωσης (Θέση πλακιδίου 17). Καταγράψατε αυτές τις συντεταγμένες στο σημειωματάριο μηχανικής σας στη Δραστηριότητα του προηγούμενου μαθήματος.

Σημειώστε ότι οι συντεταγμένες (x, y, z) που εμφανίζονται εδώ είναι ένα παράδειγμα. Η δική σας μπορεί να διαφέρει ελαφρώς ανάλογα με τη θέση του δίσκου και του βραχίονα 6 αξόνων όταν συγκεντρώσατε χειροκίνητα τις τιμές. Βεβαιωθείτε ότι χρησιμοποιείτε τις συντεταγμένεςπροςστο έργο σας.

Το ίδιο έργο όπως παραπάνω με τις παραμέτρους xy και z του μπλοκ μετακίνησης σε θέση ορισμένες σε x 52, y 159, z 14 και επισημασμένες σε κόκκινο πλαίσιο.

Προσθέστε ένα μπλοκ μαγνήτη με τιμή σετ στο έργο. Βεβαιωθείτε ότι η παράμετρος έχει οριστεί σε εμπλεκόμενη λειτουργία.

Πρέπει να χρησιμοποιήσετε ένα μπλοκ μαγνήτη σετ για να εμπλέξετε τον μαγνήτη, ώστε να προσελκύσετε τον Δίσκο και να τον σηκώσετε. 

Το ίδιο έργο με ένα μπλοκ καθορισμένου μαγνήτη που προστέθηκε μετά την μετακίνηση στο μπλοκ θέσης. Η πρώτη ενότητα σχολίων του έργου αναφέρει τώρα: Πάρτε έναν δίσκο, τοποθετήστε τον τελεστή του άκρου του βραχίονα στον μαγνήτη, μετακινήστε τον βραχίονα στη θέση x 52, y 159, z 14 mm, τοποθετήστε τον μαγνήτη του βραχίονα στη θέση εμπλοκής.

Προσθέστε ένα μπλοκIncrement positionστο έργο σας και ορίστε την παράμετρο z σε 50. 

Αυτό θα προκαλέσει την ανύψωση του βραχίονα 6 αξόνων κατά μήκος του άξονα z, παραλαμβάνοντας τον δίσκο από τη ζώνη φόρτωσης στη θέση πλακιδίων 17.

Το ίδιο έργο με ένα μπλοκ θέσης αύξησης που προστέθηκε κάτω από το μπλοκ καθορισμένου μαγνήτη. Η παράμετρος z του μπλοκ θέσης αύξησης έχει οριστεί σε 50 mm, επομένως το μπλοκ διαβάζει την ένδειξη Θέση βραχίονα αύξησης κατά z 50 mm.

Εκτελέστε το Έργο στον Εγκέφαλο

Τώρα που το Brain χρησιμοποιείται ως προγραμματιζόμενος λογικός ελεγκτής (PLC), τα έργα VEXcode θα πρέπει να ληφθούν στο Brain. Θα κατεβάσετε και θα εκτελέσετε έργα στο Brain καθ' όλη τη διάρκεια αυτού του μαθήματος. Ακολουθήστε αυτά τα βήματα για να κατεβάσετε και να εκτελέσετε το έργο σας. 

Βεβαιωθείτε ότι ο εγκέφαλος είναι ενεργοποιημένος και συνδεδεμένος στο VEXcode EXP. Επανεξετάστε τα βήματα στο Μάθημα 2 αυτής της Ενότητας για να σας βοηθήσουν να συνδέσετε τον Εγκέφαλο, εάν χρειαστεί. 

Το εικονίδιο του Εγκέφαλου στη Γραμμή Εργαλείων θα εμφανίζεται πράσινο όταν ο Εγκέφαλος είναι συνδεδεμένος.

Το πράσινο εικονίδιο εγκεφάλου εμφανίζεται στη Γραμμή εργαλείων VEXcode EXP, επισημασμένο σε κόκκινο πλαίσιο, ανάμεσα στο εικονίδιο του Ελεγκτή στα αριστερά και το κουμπί Λήψη στα δεξιά.

ΕπιλέξτεΛήψηγια να κατεβάσετε το έργο στον Εγκέφαλο.

Το κουμπί Λήψη στη Γραμμή Εργαλείων VEXcode EXP, στα δεξιά του εικονιδίου Εγκέφαλος, επισημασμένο σε κόκκινο πλαίσιο.

Θα δείτε το έργο στην οθόνη Brain μόλις ολοκληρωθεί η λήψη του.

EXP Brain με την οθόνη που εμφανίζει το ληφθέν έργο ανοιχτό. Το πάνω μέρος γράφει Ενότητα 1 Μάθημα 4 και το κάτω γράφει Τρέξιμο. Το εικονίδιο Εκτέλεσης στην αριστερή άκρη είναι επισημασμένο.

Πατήστε το κουμπίCheckστο Brain για να εκτελέσετε το έργο. Παρατηρήστε τις συμπεριφορές του βραχίονα 6 αξόνων.

Ο Εγκέφαλος EXP με το έργο Ενότητα 1 Μάθημα 4 ανοιχτό στην οθόνη και το κουμπί Έλεγχος στα δεξιά επισημασμένο σε κόκκινο πλαίσιο. Το κουμπί ελέγχου βρίσκεται πάνω από το διαμάντι με τα κουμπιά.

Όταν ο βραχίονας 6 αξόνων ολοκληρώσει την κίνηση, πατήστε το κουμπίXστον εγκέφαλο για να σταματήσετε το έργο. 

Ο βραχίονας 6 αξόνων ανέλαβε την ανάσυρση του δίσκου από τη ζώνη φόρτωσης όπως προβλέπεται; Γιατί ή γιατί όχι;

Ο εγκέφαλος EXP ενώ το έργο εκτελείται, με την οθόνη να εμφανίζεται μαύρη και ένα χρονόμετρο να τρέχει στην κορυφή, που δείχνει 39 δευτερόλεπτα. Στα δεξιά, το κουμπί X επισημαίνεται με ένα κόκκινο πλαίσιο. Το κουμπί X βρίσκεται στο κάτω μέρος του διαμαντιού με τα κουμπιά.

Τοποθετήστε τον δίσκο στην παλέτα

Τώρα που ο δίσκος παραλαμβάνεται από τον βραχίονα 6 αξόνων, μπορεί να μετακινηθεί στην παλέτα. Ο βραχίονας 6 αξόνων θα μετακινήσει τον δίσκο πάνω από τη θέση απόθεσης στην παλέτα. Στη συνέχεια, θα κατεβάσει τον Δίσκο στην παλέτα και θα απελευθερώσει τον Μαγνήτη για να τοποθετήσει τον Δίσκο, όπως περιγράφεται στο παραπάνω σχέδιο.

Προσθέστε ένα μπλοκΜετακίνηση στη θέσηστο έργο κάτω από το δεύτερο μπλοκ Σχόλιο, για να ευθυγραμμιστεί με την επόμενη συμπεριφορά που αναφέρεται στο σχέδιο.

Το ίδιο έργο από παραπάνω, με ένα μπλοκ μετακίνησης στη θέση που προστέθηκε κάτω από το δεύτερο σχόλιο. Το έργο τώρα έχει ως εξής: Όταν ξεκινήσει, πάρτε έναν δίσκο, τοποθετήστε τον τελεστή άκρου του βραχίονα στον μαγνήτη, μετακινήστε τον βραχίονα στη θέση x 52, y 159, z 14 mm, τοποθετήστε τον μαγνήτη του βραχίονα σε εμπλοκή, αυξήστε τη θέση του βραχίονα κατά z 50 mm. Στη συνέχεια, τοποθετήστε τον δίσκο στην παλέτα, μετακινήστε τον βραχίονα στη θέση x 120, y 0, z 100 mm.

Ορίστε τις παραμέτρους x, y, z στις συντεταγμένες της θέσης απόθεσης – την κορυφή του δίσκου στην παλέτα. Τα καταγράψατε αυτά συντονισμένα στο σημειωματάριο μηχανικής σας στη Δραστηριότητα του προηγούμενου μαθήματος.

Βεβαιωθείτε ότι χρησιμοποιείτεως συντεταγμένες, καθώς αυτές που εμφανίζονται εδώ είναι ένα παράδειγμα και ενδέχεται να διαφέρουν από τις δικές σας.

Το ίδιο έργο με τις παραμέτρους x, y και z ορισμένες σε x 171, y 167 και z 26. Η δεύτερη ενότητα σχολίων του έργου αναφέρει τώρα «Τοποθετήστε τον δίσκο στην παλέτα, μετακινήστε τον βραχίονα στη θέση x 171, y 167, z 26 mm».

Προσθέστε περίπου 50 στη συντεταγμένη z σας στο μπλοκ Μετακινήστε το στη θέση.

Αυτό προστίθεται επειδή ο βραχίονας 6 αξόνων πρέπει να μετακινήσει τον δίσκο πάνω από τη θέση απόθεσης. Αυξάνοντας τη συντεταγμένη z, διασφαλίζετε ότι ο δίσκος βρίσκεται στη σωστή θέση. Αυτό διασφαλίζει επίσης ότι ο βραχίονας 6 αξόνων αποφεύγει τυχόν εμπόδια που ενδέχεται να υπάρχουν.

Το ίδιο έργο όπως παραπάνω, με την παράμετρο z του τελικού μπλοκ μετακίνησης στη θέση να έχει οριστεί σε 85.

Προσθέστε ένα μπλοκ μεIncrement positionστο έργο. Ορίστε την παράμετρο z σε -50. 

Αυτό θα μετακινήσει τον βραχίονα 6 αξόνων προς τα κάτω κατά 50 mm για να τοποθετήσει τον δίσκο στην παλέτα.

Το ίδιο έργο όπως παραπάνω με ένα μπλοκ θέσης αύξησης που προστίθεται μετά την τελική μετακίνηση στο μπλοκ θέσης, με την παράμετρο z ορισμένη σε -50. Η δεύτερη ενότητα σχολίων του έργου αναφέρει τώρα «Τοποθετήστε τον δίσκο στην παλέτα, μετακινήστε τον βραχίονα στη θέση x 171, y 167, z 85 mm». Αυξήστε τη θέση του βραχίονα κατά z μείον 50 mm.

Προσθέστε ένα μπλοκ μαγνήτημε τιμήσετ στο έργο. Ορίστε την παράμετρο σε, απελευθερώστε. 

Αυτό θα αποσυνδέσει τον μαγνήτη έτσι ώστε ο δίσκος να απελευθερωθεί στην παλέτα.

Το ίδιο έργο με ένα μπλοκ σετ μαγνητών που προστέθηκε στο τέλος της στοίβας. Το αναπτυσσόμενο μενού παραμέτρων μαγνήτη είναι ανοιχτό και η επιλογή απελευθέρωσης είναι επιλεγμένη.

Προσθέστε ένα μπλοκ με Increment position στο έργο. Ορίστε την παράμετρο z σε 50.

Αυτό θα ανυψώσει τον βραχίονα 6 αξόνων για να τοποθετήσει τον δίσκο στην παλέτα.

Το ίδιο έργο, με ένα μπλοκ θέσης αύξησης που προστέθηκε μετά το μπλοκ ορισμένου μαγνήτη. Η δεύτερη ενότητα σχολίων του έργου αναφέρει τώρα: Τοποθετήστε τον δίσκο στην παλέτα, μετακινήστε τον βραχίονα στη θέση x 171, y 167, z 85 mm. αυξήστε τη θέση του βραχίονα κατά z -50 mm. ρυθμίστε τον μαγνήτη του βραχίονα σε απελευθέρωση, αυξήστε τη θέση του βραχίονα κατά z 50 mm.

Λήψη και εκτέλεση του έργου στον εγκέφαλο

Τώρα που εκτελείτε το έργο απευθείας από το Brain, το έργο πρέπει να λαμβάνεται στο Brain κάθε φορά που γίνεται επεξεργασία του. Αυτό διασφαλίζει ότι το έργο που εκτελείται στον βραχίονα 6 αξόνων είναι το ίδιο με το έργο που δημιουργείτε στο VEXcode. 

Βεβαιωθείτε ότι ο εγκέφαλος είναι ενεργοποιημένος και συνδεδεμένος στο VEXcode. ΕπιλέξτεΛήψηστη Γραμμή εργαλείων για να κατεβάσετε το έργο στον Εγκέφαλο. 

Το κουμπί Λήψη στη Γραμμή Εργαλείων του VEXcode EXP, στα δεξιά του πράσινου εικονιδίου Brain.

Μόλις ολοκληρωθεί η λήψη του έργου, πατήστε το κουμπίCheckστο Brain για να το εκτελέσετε. 

Παρατηρήστε τις συμπεριφορές του βραχίονα 6 αξόνων.

EXP Brain με το έργο κατεβασμένο και ανοιχτό. Η οθόνη Brain εμφανίζει την Ενότητα 1, το Μάθημα 4 στην κορυφή, την ένδειξη Run στο κάτω μέρος, και το εικονίδιο Run στα αριστερά είναι επισημασμένο. Στα δεξιά της οθόνης, το κουμπί Έλεγχος, στο επάνω μέρος του διαμαντιού με τα κουμπιά, επισημαίνεται σε ένα κόκκινο πλαίσιο.

Όταν ο βραχίονας 6 αξόνων ολοκληρώσει την κίνηση, πατήστε το κουμπίXστον εγκέφαλο για να σταματήσετε το έργο.

Ο βραχίονας 6 αξόνων σήκωσε και τοποθέτησε τον δίσκο στην παλέτα όπως προβλέπεται; Γιατί ή γιατί όχι;

EXP Brain ενώ το έργο εκτελείται. Η οθόνη είναι μαύρη με το χρονόμετρο να τρέχει στο πάνω μέρος. Το χρονόμετρο δείχνει 39 δευτερόλεπτα. Το κουμπί X στα δεξιά, στο κάτω μέρος του διαμαντιού με τα κουμπιά στον Εγκέφαλο, επισημαίνεται σε κόκκινο πλαίσιο.

Για την ενημέρωσή σας

Ενώ ο εγκέφαλός σας είναι συνδεδεμένος στο VEXcode EXP με το καλώδιο USB-C, μπορείτε επίσης να χρησιμοποιήσετε τα κουμπιάRunκαι Stopστη γραμμή εργαλείων για να ξεκινήσετε και να σταματήσετε το έργο σας. Όταν ο εγκέφαλος συνδεθεί στο VEXcode με το καλώδιο, το εικονίδιο του εγκεφάλου στη γραμμή εργαλείων θα εμφανιστεί πράσινο και τα κουμπιά Λήψη, Εκτέλεση, και Διακοπήθα είναι ενεργοποιημένα, όπως φαίνεται εδώ. Γραμμή εργαλείων VEXcode με το εικονίδιο εγκεφάλου να εμφανίζεται πράσινο και τα κουμπιά Λήψη, Εκτέλεση και Διακοπή ενεργοποιημένα.

Όταν ο εγκέφαλος δεν είναι συνδεδεμένος με το VEXcode, το εικονίδιο του εγκεφάλου θα εμφανίζεται λευκό και τα κουμπιάΛήψη, Εκτέλεση, και Διακοπήθα είναι απενεργοποιημένα, όπως φαίνεται εδώ. Όταν ο Εγκέφαλος δεν είναι συνδεδεμένος, τα κουμπιά στον Εγκέφαλο πρέπει να χρησιμοποιηθούν για την εκτέλεση του έργου. Η Γραμμή εργαλείων VEXcode με το εικονίδιο εγκεφάλου να εμφανίζεται λευκό, και τα κουμπιά Λήψη, Εκτέλεση και Διακοπή είναι γκριζαρισμένα και απενεργοποιημένα.

Δραστηριότητα

Τώρα που έχετε ανοίξει, κατεβάσει και εκτελέσει το έργο σας στο Brain και έχετε μετακινήσει έναν δίσκο από τη ζώνη φόρτωσης στην παλέτα, θα εξασκηθείτε σε αυτές τις δεξιότητες. Σε αυτήν τη δραστηριότητα, θα βασιστείτε στο έργο σας από αυτό το μάθημα για να κωδικοποιήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων για να παραλάβετε έναν δεύτερο δίσκο από τη ζώνη φόρτωσης (θέση πλακιδίων 17) και να τον τοποθετήσετε στη δεύτερη παλέτα.

Βάση βραχίονα 6 αξόνων CTE Brain με κόκκινο δίσκο στο κέντρο κάθε παλέτας.

Δραστηριότητα:Κωδικοποιήστε τον βραχίονα 6 αξόνων για να τοποθετήσετε έναν δίσκο σε κάθε παλέτα.

  1. Σχεδιάστε πώς θα βασιστείτε στο έργο σας από αυτό το μάθημα. Σε αυτό το έργο, θα κωδικοποιήσετε τον βραχίονα 6 αξόνων για να παραλάβετε έναν δεύτερο δίσκο από τη ζώνη φόρτωσης και να τον τοποθετήσετε στη δεύτερη παλέτα με την ομάδα σας. Βεβαιωθείτε ότι όλοι συμφωνείτε στην προσέγγισή σας προτού ξεκινήσετε την επεξεργασία του έργου. 
    1. Καταγράψτε το σχέδιό σας στο μηχανολογικό σας σημειωματάριο.
  2. Ανοίξτε το μενού Αρχείο στο VEXcode και επιλέξτεΑποθήκευση ως. Μετονομάστε το έργο σαςΕνότητα 1 Μάθημα 4 Δραστηριότητα
  3. Επεξεργαστείτε το έργο στο VEXcode ώστε να ταιριάζει με το σχέδιο που συμφώνησε η ομάδα σας.
  4. Κατεβάστε και εκτελέστε το έργο για να το δοκιμάσετε. Τοποθετήστε χειροκίνητα τον δεύτερο δίσκο στη ζώνη φόρτωσης μόλις τοποθετηθεί ο πρώτος.
  5. Ο βραχίονας 6 αξόνων κινεί με επιτυχία και τους δύο δίσκους όπως σκοπεύατε; Θα πρέπει να υπάρχει ένας δίσκος σε κάθε παλέτα. Εάν όχι, συνεχίστε να επεξεργάζεστε το έργο μέχρι να τοποθετήσετε με επιτυχία και τους δύο δίσκους, έναν σε κάθε παλέτα. 

Ελέγξτε την κατανόησή σας

Πριν προχωρήσετε στο επόμενο μάθημα, βεβαιωθείτε ότι κατανοείτε τις έννοιες σε αυτό το μάθημα απαντώντας στις ακόλουθες ερωτήσεις στο σημειωματάριο μηχανικής σας. 

Ερωτήσεις ελέγχου κατανόησής σας >(Έγγραφο Google / .docx / .pdf)

ΕπιλέξτεΕπόμενο >για να προχωρήσετε στη Δραστηριότητα «Συναρμολόγηση όλων».

< Πίσω Επιστροφή στις Μονάδες Επόμενο >