पाठ 4: डिस्क को स्थानांतरित करना
पिछले पाठ में आपने सीखा कि मस्तिष्क का उपयोग करके (x, y, z) निर्देशांक कैसे एकत्रित करें। इस पाठ में, आप एक डिस्क को पैलेट पर ले जाने के लिए VEXcode प्रोजेक्ट बनाने हेतु उन निर्देशांकों का उपयोग करेंगे। आप सीखेंगे कि कैसे:
- VEXcode में एक प्रोजेक्ट खोलें.
- एक डिस्क को उठाकर पैलेट पर रखने के लिए एक VEXcode प्रोजेक्ट बनाएं।
- मस्तिष्क पर एक परियोजना डाउनलोड करें।
- मस्तिष्क पर एक परियोजना चलाएँ।
- VEXcode परियोजनाओं का क्रमिक परीक्षण करें।
इस पाठ के अंत में, आप 6-एक्सिस रोबोटिक आर्म को एक अतिरिक्त डिस्क उठाकर दूसरे पैलेट पर रखने के लिए कोड करेंगे।
डिस्क उठाना और रखना
पिछले पाठ्यक्रम में, आपने क्यूब्स और डिस्क को उठाने और स्थानांतरित करने के लिए 6-एक्सिस आर्म को कोड करने के लिए प्रत्यक्ष कनेक्शन का उपयोग किया था। इस पाठ में, आप VEXcode EXP में एक EXP ब्रेन प्रोजेक्ट बनाएंगे, जो एक डिस्क को उसके प्रारंभिक स्थान से उठाकर पैलेट पर ले जाएगा। यह उसी प्रक्रिया का अनुसरण करेगा जिसका उपयोग आपने 6-एक्सिस आर्म पाठ्यक्रम के परिचय में VEXcode परियोजनाओं को क्रमिक रूप से बनाने और परीक्षण करने के लिए किया था।
आरंभ करने के लिए, टाइल स्थान 17 पर एक डिस्क रखें, जैसा कि इस छवि में दिखाया गया है। यह वही सेटअप है जिसका उपयोग पिछले पाठ की गतिविधि में किया गया था।
डिस्क को स्थानांतरित करने के लिए आवश्यक व्यवहारों की समीक्षा करना
6-एक्सिस आर्म पाठ्यक्रम के परिचय में, आपने सीखा कि किसी परियोजना के लिए योजना कैसे बनाई जाए, जिसमें आपने क्रम से सबसे छोटे संभावित व्यवहारों को सूचीबद्ध किया हो। इससे पहले, आपने टाइल स्थान 17 पर लोडिंग क्षेत्र से एक क्यूब को पैलेट पर ले जाने की योजना बनाई थी। इसी योजना (नीचे दर्शाई गई) का उपयोग अब टाइल स्थान 17 से डिस्क को पैलेट पर ले जाने के लिए किया जा सकता है, क्योंकि व्यवहार समान हैं - केवल स्थानांतरित की जा रही वस्तु बदल गई है। लोडिंग ज़ोन से डिस्क को पैलेट पर ले जाने की योजना को अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में रिकॉर्ड करें।
| एक क्यूब को लोडिंग ज़ोन में एक पैलेट पर ले जाएं |
| 1. एक घन उठाओ. |
| एक। 6-अक्ष आर्म के अंतिम प्रभावक को चुंबक पर सेट करें। |
| बी। 6-अक्ष भुजा को लोडिंग क्षेत्र में क्यूब पर ले जाएं। |
| सी। क्यूब को चुम्बक से जोड़ें। |
| डी। 6-अक्ष आर्म को लोडिंग ज़ोन के ऊपर ले जाएं। |
| 2. क्यूब को पैलेट पर रखें। |
| एक। 6-अक्षीय भुजा को पैलेट के ऊपर ले जाएं। |
| बी। क्यूब को पैलेट पर रखने के लिए 6-एक्सिस आर्म को नीचे ले जाएं। |
| सी। घन को चुम्बक से मुक्त करें। |
| डी। 6-अक्षीय भुजा को पैलेट के ऊपर ले जाएं। |
CTE 6-एक्सिस आर्म बेस टेम्प्लेट प्रोजेक्ट खोलना
इस पाठ में, आप डिस्क को उठाकर पैलेट पर ले जाने के लिए 6-एक्सिस आर्म को कोड करने के लिए ब्रेन सीटीई 6-एक्सिस आर्म बेस टेम्पलेट प्रोजेक्ट का उपयोग करेंगे। प्रोजेक्ट को खोलने के लिए दिए गए चरणों का पालन करें।
VEXcode में,फ़ाइलमेनू खोलें, औरओपन उदाहरणका चयन करें।
ब्रेन सीटीई 6-एक्सिस आर्म बेसटेम्पलेट प्रोजेक्ट का चयन करें।
नोट: यदि आप पहली बार प्रोजेक्ट खोल रहे हैं, तो आपको संपादन अनुमति देने के लिए कहा जा सकता है। यदि संकेत मिले तो सेविंग सक्षम करना सुनिश्चित करें।
अब आप अपना प्रोजेक्ट बनाना शुरू करने के लिए तैयार हैं।
आपकी जानकारी के लिए
ब्रेन सीटीई 6-एक्सिस आर्म बेस टेम्पलेट प्रोजेक्ट में 6-एक्सिस आर्म और सिग्नल टॉवर पहले से ही कनेक्टेड डिवाइस के रूप में कॉन्फ़िगर किए गए हैं। ब्रेन प्रोजेक्ट बनाते समय, 6-एक्सिस आर्म जैसे उपकरण को कॉन्फ़िगर करने की आवश्यकता होती है, ताकि उस उपकरण को नियंत्रित करने वाले ब्लॉक टूलबॉक्स में दिखाई दें। टेम्पलेट प्रोजेक्ट का उपयोग करके, आर्म और सिग्नल टॉवर श्रेणियों में ब्लॉक उपयोग के लिए उपलब्ध होंगे। आप अगली इकाई में डिवाइसों को कॉन्फ़िगर करने के बारे में अधिक जानेंगे।
डिस्क उठाओ
इससे पहले कि आप ब्लॉक जोड़ना शुरू करें, अपने प्रोजेक्ट को नाम दें और उसे अपने डिवाइस पर सेव कर लें। फ़ाइल मेनू खोलें औरइस रूप में सहेजेंचयन करें। अपने प्रोजेक्ट का नाम बदलेंयूनिट 1 पाठ 4.
अब जैसे ही आप ब्लॉक जोड़ेंगे और हटाएंगे, आपकी परियोजना स्वचालित रूप से सहेज ली जाएगी।
उपरोक्त योजना के दो बड़े चरणों में से प्रत्येक के लिएटिप्पणीब्लॉक जोड़ें।
याद रखें, टिप्पणियाँ आपकी परियोजना को व्यवस्थित रखने में मदद करती हैं, ताकि परियोजना बनाते और परीक्षण करते समय कोड के पुन: प्रयोज्य हिस्सों की पहचान करना आसान हो।
6-एक्सिस आर्म के एंड इफ़ेक्टर को मैग्नेट पर सेट करने के लिए पहलेकमेंटब्लॉक के नीचेसेट एंड इफ़ेक्टरब्लॉक जोड़ें।
परियोजना मेंमूव कोब्लॉक नीचे की स्थिति में जोड़ें।
लोडिंग ज़ोन (टाइल स्थान 17) में डिस्क के शीर्ष के निर्देशांकों पर x, y, z-पैरामीटर सेट करें। आपने पिछले पाठ की गतिविधि में इन निर्देशांकों को अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में दर्ज किया था।
ध्यान दें कि यहां दिखाए गए (x, y, z) निर्देशांक एक उदाहरण हैं। जब आप मैन्युअल रूप से मान एकत्रित करते हैं तो डिस्क और 6-अक्ष आर्म की स्थिति के आधार पर आपका मान थोड़ा भिन्न हो सकता है। अपने प्रोजेक्ट मेंअपनेनिर्देशांक का उपयोग अवश्य करें।
प्रोजेक्ट में सेट मैग्नेट ब्लॉक जोड़ें। सुनिश्चित करें कि पैरामीटर लगेपर सेट है।
आपको डिस्क को आकर्षित करने के लिए चुंबक को संलग्न करने के लिए सेट चुंबक ब्लॉक का उपयोग करना होगा।
अपने प्रोजेक्ट मेंइन्क्रीमेंट स्थितिब्लॉक जोड़ें और z-पैरामीटर को 50 पर सेट करें।
इससे 6-अक्षीय आर्म z-अक्ष के साथ ऊपर उठ जाएगा, तथा टाइल स्थान 17 पर लोडिंग क्षेत्र से डिस्क को उठा लेगा।
मस्तिष्क पर परियोजना चलाएँ
अब चूंकि ब्रेन को प्रोग्रामेबल लॉजिक कंट्रोलर (पीएलसी) के रूप में उपयोग किया जा रहा है, इसलिए VEXcode परियोजनाओं को ब्रेन में डाउनलोड करना होगा। इस पाठ्यक्रम के दौरान आप ब्रेन पर प्रोजेक्ट डाउनलोड और चलाएंगे। अपने प्रोजेक्ट को डाउनलोड करने और चलाने के लिए इन चरणों का पालन करें।
सुनिश्चित करें कि ब्रेन चालू है और VEXcode EXP से जुड़ा हुआ है। यदि आवश्यक हो तो मस्तिष्क को जोड़ने में आपकी सहायता के लिए इस इकाई के पाठ 2 में दिए गए चरणों की समीक्षा करें।
जब ब्रेन कनेक्ट होगा तो टूलबार में ब्रेन आइकन हरा दिखाई देगा।
प्रोजेक्ट को ब्रेन में डाउनलोड करने के लिएडाउनलोडचयन करें।
डाउनलोड हो जाने पर आपको यह प्रोजेक्ट ब्रेन स्क्रीन पर दिखाई देगा।
प्रोजेक्ट चलाने के लिए ब्रेन परचेकबटन दबाएँ। 6-अक्ष भुजा के व्यवहार का अवलोकन करें।
जब 6-अक्ष भुजा चलना समाप्त कर दे, तो प्रोजेक्ट को रोकने के लिए ब्रेन परXबटन दबाएं।
क्या 6-एक्सिस आर्म ने लोडिंग क्षेत्र से डिस्क को उठाया जैसा कि अपेक्षित था? क्यों या क्यों नहीं?
डिस्क को पैलेट पर रखें
अब चूंकि डिस्क को 6-एक्सिस आर्म द्वारा उठा लिया गया है, तो इसे पैलेट पर ले जाया जा सकता है। 6-अक्षीय भुजा डिस्क को पैलेट पर ड्रॉप ऑफ स्थान के ऊपर ले जाएगी। फिर यह डिस्क को पैलेट पर नीचे ले जाएगा और डिस्क को रखने के लिए चुंबक को छोड़ देगा, जैसा कि ऊपर की योजना में वर्णित है।
योजना में सूचीबद्ध अगले व्यवहार के साथ संरेखित करने के लिए, दूसरे टिप्पणीब्लॉक के नीचे परियोजना में एकस्थितिपर जाएँ ब्लॉक जोड़ें।
x, y, z-पैरामीटर को ड्रॉप ऑफ स्थान के निर्देशांक पर सेट करें - पैलेट पर डिस्क का शीर्ष। आपने पिछले पाठ की गतिविधि में इन्हें अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में समन्वित रूप से दर्ज किया था।
अपनेनिर्देशांकों मेंप्रयोग अवश्य करें, क्योंकि यहां दिखाए गए निर्देशांक एक उदाहरण हैं, तथा आपके निर्देशांकों से भिन्न हो सकते हैं।
में अपने z-निर्देशांक में लगभग 50 जोड़ें, स्थिति ब्लॉक पर जाएँ।
इसे इसलिए जोड़ा गया है क्योंकि 6-एक्सिस आर्म को डिस्क को ड्रॉप ऑफ स्थान से ऊपर ले जाने की आवश्यकता होती है। Z-निर्देशांक बढ़ाकर, आप यह सुनिश्चित करते हैं कि डिस्क सही स्थान पर स्थित है। इससे यह भी सुनिश्चित होता है कि 6-अक्षीय भुजा किसी भी उपस्थित बाधा से बच सके।
प्रोजेक्ट मेंवृद्धि स्थितिब्लॉक जोड़ें। z पैरामीटर को -50 पर सेट करें.
इससे 6-एक्सिस आर्म 50 मिमी नीचे खिसक जाएगा और डिस्क पैलेट पर आ जाएगी।
प्रोजेक्ट मेंसेट मैग्नेटब्लॉक जोड़ें। पैरामीटर कोपर सेट करेंजारी किया गया।
इससे चुम्बक अलग हो जाएगा और डिस्क पैलेट पर आ जाएगी।
प्रोजेक्ट में वृद्धि स्थिति ब्लॉक जोड़ें। z-पैरामीटर को 50 पर सेट करें.
इससे 6-अक्षीय भुजा ऊपर उठ जाएगी और डिस्क पैलेट पर आ जाएगी।
ब्रेन पर प्रोजेक्ट डाउनलोड करें और चलाएँ
अब चूंकि आप प्रोजेक्ट को सीधे ब्रेन से चला रहे हैं, इसलिए प्रत्येक बार संपादित होने पर प्रोजेक्ट को ब्रेन में डाउनलोड करना होगा। यह सुनिश्चित करता है कि 6-एक्सिस आर्म पर चलने वाला प्रोजेक्ट वही प्रोजेक्ट है जिसे आप VEXcode में बना रहे हैं।
सुनिश्चित करें कि ब्रेन चालू है और VEXcode से जुड़ा हुआ है। प्रोजेक्ट को ब्रेन में डाउनलोड करने के लिए टूलबार मेंडाउनलोडचयन करें।
एक बार प्रोजेक्ट डाउनलोड हो जाने पर, प्रोजेक्ट को चलाने के लिए ब्रेन परचेकबटन दबाएं।
6-अक्ष भुजा के व्यवहार का अवलोकन करें।
जब 6-अक्ष भुजा चलना समाप्त कर दे, तो प्रोजेक्ट को रोकने के लिए मस्तिष्क परXबटन दबाएं।
क्या 6-एक्सिस आर्म ने डिस्क को उठाया और इच्छित रूप से पैलेट पर रख दिया? क्यों या क्यों नहीं?
आपकी जानकारी के लिए
जब आपका ब्रेन USB-C कॉर्ड के साथ VEXcode EXP से जुड़ा होता है, तो आप अपने प्रोजेक्ट को शुरू करने और रोकने के लिए टूलबार मेंरनऔर स्टॉपबटन का भी उपयोग कर सकते हैं। जब ब्रेन को कॉर्ड के साथ VEXcode से जोड़ा जाता है, तो टूलबार में ब्रेन आइकन हरा दिखाई देगा, और डाउनलोड, रन, और स्टॉपबटन सक्षम हो जाएंगे, जैसा कि यहां दिखाया गया है। 
जब ब्रेन VEXcode से कनेक्ट नहीं होता है, तो ब्रेन आइकन सफेद दिखाई देगा, औरडाउनलोड, रन, और स्टॉपबटन अक्षम हो जाएंगे, जैसा कि यहां दिखाया गया है। जब ब्रेन कनेक्ट नहीं होता है, तो प्रोजेक्ट को चलाने के लिए ब्रेन पर लगे बटनों का उपयोग किया जाना चाहिए। 
गतिविधि
अब जबकि आपने ब्रेन पर अपना प्रोजेक्ट खोल लिया है, डाउनलोड कर लिया है और चला लिया है, तथा लोडिंग ज़ोन से एक डिस्क को पैलेट पर ले जा चुके हैं, तो आप इन कौशलों का अभ्यास करेंगे। इस गतिविधि में, आप इस पाठ से अपने प्रोजेक्ट पर काम करेंगे, जिसमें 6-एक्सिस आर्म को कोड करना होगा, ताकि लोडिंग ज़ोन (टाइल स्थान 17) से दूसरी डिस्क को उठाया जा सके और उसे दूसरे पैलेट पर रखा जा सके।
गतिविधि:प्रत्येक पैलेट पर एक डिस्क रखने के लिए 6-अक्ष आर्म को कोड करें।
- योजना बनाएं कि आप इस पाठ से अपनी परियोजना को कैसे आगे बढ़ाएंगे। इस परियोजना में, आप 6-एक्सिस आर्म को कोड करेंगे ताकि वह लोडिंग ज़ोन से दूसरी डिस्क उठाए और उसे अपने समूह के साथ दूसरे पैलेट पर रख दे। परियोजना का संपादन शुरू करने से पहले सुनिश्चित कर लें कि आप सभी अपने दृष्टिकोण पर सहमत हैं।
- अपनी योजना को अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में लिखें।
- VEXcode में फ़ाइल मेनू खोलें औरSave Asका चयन करें। अपनी परियोजना का नाम बदलेंइकाई 1 पाठ 4 गतिविधि.
- अपने समूह द्वारा सहमत योजना से मेल खाने के लिए VEXcode में परियोजना को संपादित करें।
- परीक्षण के लिए प्रोजेक्ट को डाउनलोड करें और चलाएं। पहली डिस्क को लोडिंग क्षेत्र में रखने के बाद दूसरी डिस्क को मैन्युअल रूप से वहां रखें।
- क्या 6-एक्सिस आर्म आपके इरादे के अनुसार दोनों डिस्क को सफलतापूर्वक स्थानांतरित करता है? प्रत्येक पैलेट पर एक डिस्क होनी चाहिए। यदि नहीं, तो प्रोजेक्ट को तब तक संपादित करना जारी रखें जब तक कि आप दोनों डिस्क को प्रत्येक पैलेट पर सफलतापूर्वक न रख लें।
अपनी समझ की जाँच करें
अगले पाठ पर जाने से पहले, अपनी इंजीनियरिंग नोटबुक में निम्नलिखित प्रश्नों के उत्तर देकर सुनिश्चित करें कि आप इस पाठ की अवधारणाओं को समझते हैं।
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सब कुछ एक साथ रखने की गतिविधि पर जाने के लिएअगला >चयन करें।