Lekce 2: Kódovací dopravníky

Dříve jste se dozvěděli o dopravnících a rozdělovačích a o tom, jak umožňují efektivní přepravu materiálů v průmyslovém prostředí. Také jste se dozvěděli, jak fungují dopravníky na CTE Workcell. Nyní jste připraveni začít s kódováním dopravníků pro přepravu disků. V této lekci se naučíte:

Jak konfigurovat jednotlivé motory dopravníku ve VEXcode.
Jak vytvořit projekt VEXcode pro přesun disků z jednoho dopravníku na druhý pomocí časových pohybů.

Do konce této lekce vytvoříte projekt pro přepravu disku od vstupního dopravníku, přes transportní dopravník až na výstupní dopravník.

Pohled shora na základní konstrukci pracovní buňky CTE se zeleným diskem na konci výstupního dopravníku.

Příprava na kódování dopravníků

Než budete moci kódovat dopravníky na CTE Workcell, je třeba splnit několik důležitých úkolů. Budete muset nakonfigurovat každý jednotlivý motor dopravníku ve VEXcode. Budete také muset upravit sadu bloků, které iniciují řízené zastavení, abyste se ujistili, že jsou zahrnuty všechny motory dopravníku.

Konfigurace jednotlivých motorů ve VEXcode

Každý dopravník na CTE Workcell je řízen samostatným motorem. Z tohoto důvodu budete muset před zahájením projektu přidat každý motor do konfigurace ve VEXcode. Dále se budete muset ujistit, že každý motor je správně pojmenován a že je nastaven tak, aby se otáčel ve směru potřebném pro úspěšnou přepravu materiálů.

Konfigurace motoru vstupního dopravníku

Otevřete projekt šablony Brain CTE 6-Axis Arm Base.

Poznámka:Připomenutí, jak otevřít příklady ve VEXcode EXP, naleznete v předchozí lekci.

Ikona projektu šablony základny ramene Brain CTE 6-Axis.

Přejmenujte projekt na Unit 4 Lesson 2a uložte jej do svého zařízení.

Panel nástrojů VEXcode EXP s polem Název projektu zobrazeným v červeném rámečku a přejmenovaným na Lekce 2, Jednotka 4, což značí, že jej lze změnit kliknutím na něj.

Otevřete okno Zařízení.

Panel nástrojů VEXcode EXP s tlačítkem Zařízení zobrazeným v červeném rámečku mezi ikonami Prohlížeč kódu a Monitor.

Vyberte Přidat zařízení.

Okno Zařízení je otevřené a tlačítko Přidat zařízení je zvýrazněné.

Vyberte Motor ze seznamu zařízení.

Možnosti zařízení v okně Zařízení s červeně zvýrazněnou ikonou motoru.

Vyberte port 1 na modulu Brain, který odpovídá portu, ke kterému je připojen motor vstupního dopravníku.

Poznámka:Ujistěte se, že je motor vstupního dopravníku zapojen do portu 1 na řídicí jednotce.

Okno Zařízení se zvýrazněným portem 1 pro motor.

Upravte popisky tak, aby odpovídaly tomuto obrázku.

Motor by měl být přejmenován tak, aby byl jasně identifikovatelný jako motor vstupního dopravníku. Číslo v názvu označuje port, do kterého je připojen.
Směry motoru by měly být také přejmenovány na příchozí a odchozí, protože výchozí označení vpřed a vzaddostatečně nepopisují pohyb dopravníků.

Příchozí znamená, že vstupní dopravník se otáčí směrem k transportnímu dopravníku. Odchozíznamená, že vstupní dopravník se odtáčí směrem od transportního dopravníku.

Obrazovka Zařízení se zobrazenou obrazovkou konfigurace motoru a zvýrazněným názvem motoru a bloky směru motoru. Motor se nazývá Vstupní dopravník 1 a směry jsou pojmenovány příchozí a výstupní.

Vybrat Hotovo

Obrazovka Zařízení s přejmenovaným motorem a pokyny a tlačítkem Hotovo zobrazeným v červeném rámečku.

Konfigurace motoru výstupního dopravníku

Motor výstupního dopravníku lze konfigurovat stejným způsobem jako motor vstupního dopravníku.

V okně Zařízení vyberte ze seznamu zařízení Motor.

Vyberte port 4 tak, aby odpovídal portu, ke kterému je připojen motor výstupního dopravníku.

Poznámka:Ujistěte se, že je motor výstupního dopravníku zapojen do portu 4 na jednotce Brain.

Okno Zařízení se zvýrazněným portem 4 pro motor.

Upravte popisky tak, aby odpovídaly těm na obrázku.

Motor by měl být přejmenován tak, aby byl jasně identifikovatelný jako motor výstupního dopravníku. Číslo v názvu označuje port, do kterého je připojen.
Směry motoru by měly být také přejmenovány napříchozíaodchozí,, jak jste to udělali dříve u vstupního dopravníku.

Příchozíznamená, že výstupní dopravník se otáčísměrem kpřepravnímu dopravníku. Odchozíznamená, že výstupní dopravník se odtáčísměrem od transportního dopravníku.

Obrazovka Zařízení se zobrazenou obrazovkou konfigurace motoru a zvýrazněným názvem motoru a bloky směru motoru. Motor se nazývá Výstupní dopravník 4 a směry jsou pojmenovány příchozí a odchozí.

Vyberte Hotovo.

Konfigurace motoru dopravního dopravníku

Nakonec budete muset nakonfigurovat motor dopravního dopravníku. Kromě toho budete muset obrátit směr otáčení motoru, aby se dopravník pohyboval požadovaným směrem.

V okně Zařízení vyberte ze seznamu Zařízení Motor.

Vyberte port 2 tak, aby odpovídal portu, ke kterému je připojen motor dopravníku.

Poznámka:Ujistěte se, že je motor dopravníku zapojen do portu 2 na jednotce Brain.

Okno Zařízení se zvýrazněným portem 2 pro motor.

Přejmenujte motor na TransportConveyor2.1

Obrazovka Zařízení se zobrazenou obrazovkou konfigurace motoru a zvýrazněným názvem motoru a bloky směru motoru. Motor se nazývá Transportní dopravník 2 a směry jsou označeny jako vpřed a vzad.

Aby dopravník mohl přesouvat materiály správným směrem, je nutné stisknout přepínač pro změnu směru otáčení motoru z Normální na Zpětný chod.

Obrazovka Zařízení s vybraným přepínačem pro změnu směru z normálního na obrácený.

Směr motoru dopravního dopravníku

Při konfiguraci motoru dopravníku jste museli obrátit jeho směr otáčení. Je to proto, že motor bude ve výchozím nastavení otáčet dopravníkem ve směru hodinových ručiček. Výchozí směr otáčení motoru můžete určit na základě jeho označení.

Motor používaný k pohonu serpentinového dopravníku, s vyznačenou ikonou šipky +.

Na horní straně každého motoru je ikona označující, který směr je kladný. V případě dopravníku šipka ukazuje ve směru hodinových ručiček. To znamená, že ve výchozím nastavení se jakýkoli disk umístěný na transportním dopravníku bude otáčet od vstupního dopravníku k prvnímu odkláněči. Reverzací motoru v konfiguraci zajistíte, že směr vpředodpovídá tomu, co je považováno za správnou dráhu podél dopravníku.

Úprava řízeného zastavení

Nyní, když jste nakonfigurovali všechny motory dopravníku, je třeba aktualizovat řízené zastavení. Když je spuštěno řízené zastavení, měly by se všechny motory zastavit, abyste si byli jisti, že se s pracovní základnou CTE Workcell lze bezpečně pohybovat. Do blokuWhen controlled stoppřidáte bloky, které zastaví tyto motory dopravníku.

Vytvořte komentář který popisuje chování dopravníku potřebné během řízeného zastavení.

Blok komentáře VEXcode EXP s textem „Zastavit veškerý pohyb dopravníku“.

Přidejte blokComment do existující hromádky bloků.

Projekt bloků VEXcode EXP s textem „Když bylo zastaveno ovládání ramene 10,“ je zobrazen blok s textem „Vizuálně indikuje řízené zastavení signální věže“. Další jsou dva bloky s nápisem „Nastavte signální věž 6 na zelenou a vypnutou“ a poté nastavte signální věž 6 na červenou a blikající. Nakonec je zde další blok s komentářem, který zní Zastavte veškerý pohyb dopravníku.

Vytáhněte blok Stop motor pro zastavení vstupního dopravníku a připojte jej ke stohu bloků.

Pokračování projektu bloků VEXcode EXP s blokem Stop Motor, který je přidán na konec a obsahuje text Zastavení vstupního dopravníku 1. Celý projekt nyní zní: Když se zastavilo ovládání ramene 10, poté se zobrazí blok komentáře s textem: Vizuálně indikuje, že došlo k řízenému zastavení signální věže. Další jsou dva bloky s nápisem „Nastavte signální věž 6 na zelenou a vypnutou“ a poté nastavte signální věž 6 na červenou a blikající. Nakonec je zde další blok s komentářem „Zastavit veškerý pohyb dopravníku“ a blok „Zastavit motor“, který zní „Zastavit vstupní dopravník 1“.

Vytáhněte další blok Zastav motor a připevněte ho ke spodní části stohu bloků.

Kliknutím na šipku otevřete rozbalovací nabídku a výběrem možnosti „TransportConveyor2“ nastavte parametr pro řízené zastavení dopravního dopravníku.

Pokračování projektu bloků VEXcode EXP s blokem Stop Motor, který je přidán na konec a obsahuje text Zastavení dopravníku 2. Celý projekt nyní zní: Když se zastavilo ovládání ramene 10, poté se zobrazí blok komentáře s textem: Vizuálně indikuje, že došlo k řízenému zastavení signální věže. Další jsou dva bloky s nápisem „Nastavte signální věž 6 na zelenou a vypnutou“ a poté nastavte signální věž 6 na červenou a blikající. Dále je zde další blok s komentářem, který zní Zastavte veškerý pohyb dopravníku. Nakonec jsou zde další dva bloky, které čtou zastavení vstupního dopravníku 1 a zastavení přepravního dopravníku 2.

Přidejte do zásobníku třetí blok Stop motor. Změňte parametr na 'ExitConveyor4'.

Pokračování projektu bloků VEXcode EXP s blokem Stop Motor, který je přidán na konec a obsahuje text Zastavení výstupního dopravníku 4. Celý projekt nyní zní: Když se zastavilo ovládání ramene 10, poté se zobrazí blok komentáře s textem: Vizuálně indikuje, že došlo k řízenému zastavení signální věže. Další jsou dva bloky s nápisem „Nastavte signální věž 6 na zelenou a vypnutou“ a poté nastavte signální věž 6 na červenou a blikající. Dále je zde další blok s komentářem, který zní Zastavte veškerý pohyb dopravníku. Nakonec jsou zde další tři bloky, které čtou zastavení vstupního dopravníku 1, zastavení přepravního dopravníku 2 a zastavení výstupního dopravníku 4.

Vytvoření projektu pro přepravu disku pomocí dopravníků

Nyní, když jste nakonfigurovali motory dopravníku a upravili řízené zastavení, můžete začít s tvorbou projektu pro přepravu disku pomocí dopravníků. Začnete vytvářet projekt pro cestu disku od vstupního dopravníku, podél transportního dopravníku k výstupnímu dopravníku. Aby toho bylo možné dosáhnout, musí být pohyb disku po dopravnících pečlivě koordinován. Jedním ze způsobů, jak dosáhnout této koordinace, je vytvořit projekt s využitím pohybů založených na čase, jak je znázorněno ve videu níže.

Pohyby založené na čase

Použitím kombinace bloků Wait, Spina Stop motor můžete vytvořit projekt, kde každý dopravník spouští a zastavuje ve správný čas, aby přenesl disk z jednoho dopravníku na druhý. Tento způsob kódování dopravníků se označuje jako používání pohybů založených na čase.

Příklad VEXcode EXP stacku pro demonstraci pohybů založených na čase. Zásobník přečte „Roztočit vstupní dopravník 1 na příchozím stavu, počkat 2 sekundy a poté zastavit vstupní dopravník 1“.

Budování projektu

Zaznamenejte si do svého technického sešitu kroky plánování potřebné k přesunu disku, jako jsou ty znázorněné na obrázku.

Kroky plánování zaznamenané v technickém deníku. Titulek zní: Přesuňte disk ze vstupního dopravníku na začátek výstupního dopravníku. První krok zní: Přesuňte disk po vstupním dopravníku k transportnímu dopravníku. Druhý a poslední krok zní: Přesuňte disk po dopravníku k výstupnímu dopravníku.

Pro každý krok plánu vytvořte bloky Komentář a připojte je k bloku Kdy začalo .

Projekt bloků VEXcode EXP sestávající ze dvou bloků komentářů. Projekt zní: Po spuštění, poté se zobrazí blok s komentářem: Přesuňte disk podél vstupního dopravníku k transportnímu dopravníku. Druhý blok komentářů zní: Přesuňte disk po transportním dopravníku k výstupnímu dopravníku.

Připojte blok Spinpod první Komentář.

Disk se spouští na vstupním dopravníku a ve směru transportního dopravníku, takže parametry mohou zůstat nastaveny na „VstupníDopravník1“ a „příchozí“.

BlokSpinbude motor točit donekonečna, dokud nedostane pokyn k jeho zastavení.

Pokračování projektu bloků VEXcode EXP nyní s druhým blokem komentářů nahrazeným blokem Spin Motor. Projekt nyní zobrazuje text „Po spuštění“ a poté blok komentáře s textem „Přesuňte disk podél vstupního dopravníku k transportnímu dopravníku“. Nakonec je jeden blok s nápisem „Vstupní rotační dopravník 1“.

Dále připojte blok Wait.

Pokračování projektu bloků VEXcode EXP nyní s blokem Wait přidaným na konec s textem Wait 1 sekunda. Celý projekt nyní zní Po spuštění, poté následuje blok komentáře s textem Přesuňte disk podél vstupního dopravníku k transportnímu dopravníku. Nakonec jsou zde dva bloky s hlášením „Otáčení vstupního dopravníku 1 na příchozím stavu“ a „Čekání 1 sekunda“.

Připevněte blok Stop motorna spodní část stohu bloků. Ujistěte se, že je parametr nastaven na hodnotu 'EntryConveyor1'.

Vytvořte předpověď, co si myslíte, že se stane po spuštění projektu. Zaznamenejte si to do svého technického sešitu.

Pokračování projektu bloků VEXcode EXP nyní s blokem Zastavení motoru přidáným na konec odečtu Zastavení vstupního dopravníku 1. Celý projekt nyní zní Po spuštění, poté následuje blok komentáře s textem Přesuňte disk podél vstupního dopravníku k transportnímu dopravníku. Nakonec jsou zde tři bloky s textem „Roztočit vstupní dopravník 1 na příjezdu“, počkat 1 sekundu a poté zastavit vstupní dopravník 1.“

Ujistěte se, že je Brain připojen k VEXcode a stáhněte si projekt do Brainu.

Panel nástrojů VEXcode EXP s ikonou stahování zobrazenou v červeném rámečku mezi ikonami Brain a Run.

Ujistěte se, že na začátku vstupního dopravníku je umístěn zelený disk, jak je zde znázorněno. Stiskněte tlačítko Check na Brainu pro spuštění projektu a jeho otestování.

Pozorujte chování dopravníku. Dopraví disk na konec vstupního dopravníku? Proč ano nebo proč ne?

Pohled shora na základní konstrukci pracovní buňky CTE se zeleným diskem umístěným na začátku vstupního dopravníku.

Jakmile se dopravník zastaví, stiskněte tlačítko X na Brainu pro zastavení projektu. Svá pozorování si zaznamenejte do technického sešitu.

EXP Mozek s diamantovým tlačítkem X zobrazeným v červeném rámečku.

Načasování dopravníku

Při spuštění projektu jste si pravděpodobně všimli, že vstupní dopravník neposunul disk úplně k transportnímu dopravníku. Je to proto, že parametr v bloku Wait je nastaven pouze na 1 sekundu. Pro roztočení vstupního dopravníku je potřeba více času, než se spustí blok Stop motor.

Při sestavování a testování projektu s časově řízenými pohyby může být nutné upravit parametr v bloku Wait vícekrát, abyste dosáhli správného načasování.

Projekt VEXcode EXP shora se zvýrazněným parametrem času v bloku Wait. Projekt se přečte „Po spuštění“ a poté se zobrazí blok s komentářem „Přesuňte disk podél vstupního dopravníku k transportnímu dopravníku“. Nakonec jsou tři bloky s textem „Roztočte vstupní dopravník 1 směrem k příjezdu, počkejte 1 sekundu a poté zastavte vstupní dopravník 1.“

Upravte parametr v bloku Wait na 7 sekund a znovu stáhněte a spusťte projekt pro otestování.

Dopravil vstupní dopravník disk až na konec, kde ho mohl vyzvednout transportní dopravník? Pokud ne, upravte parametr znovu, dokud se to nestane.

Poznámka:Počet sekund potřebný v parametru se může lišit. Používejte čísla, která spolehlivě fungují pro vaši základnu CTE Workcell.

Projekt VEXcode EXP z výše uvedeného obrázku se zvýrazněným parametrem času v bloku Wait a změněnou hodnotou z 1 na 7. Projekt se přečte „Po spuštění“ a poté se zobrazí blok s komentářem „Přesuňte disk podél vstupního dopravníku k transportnímu dopravníku“. Nakonec jsou tři bloky s textem „Roztočte vstupní dopravník 1 směrem k příjezdu“, počkejte 7 sekund a poté zastavte vstupní dopravník 1.

Přidejte bloky potřebné k pohybu disku po dopravníku.

Všimněte si, že se jedná o stejné bloky, jaké se používají pro vstupní dopravník, pouze s parametry nastavenými na „TransportConveyor2“ a „forward“.

Pokračování projektu VEXcode EXP s dalšími 4 bloky přidanými na konec pro ovládání dopravníku. Projekt se přečte „Po spuštění“ a poté se zobrazí blok s komentářem „Přesuňte disk podél vstupního dopravníku k transportnímu dopravníku“. Další jsou tři bloky s textem „Roztočte vstupní dopravník 1 směrem k příjezdu“, počkejte 7 sekund a poté zastavte vstupní dopravník 1. Další je blok komentáře s textem „Přesuňte disk podél dopravníku k výstupnímu dopravníku“. Nakonec jsou zde další tři bloky s nápisem „Otočte dopravník 2 dopředu, počkejte 5 sekund a poté zastavte dopravník 2“.

Stáhněte si projekt do Brainu a spusťte ho pro otestování. Pohybuje se disk po celé délce dopravníku a zastavuje se u odklápěcího zařízení? Pokud ne, upravte parametr bloku Waitdokud se tak nestane.

Pohled shora na základní konstrukci pracovní buňky CTE se zeleným diskem přesunutým na začátek výstupního dopravníku.

Pro vaši informaci

Rychlost, s jakou se objekty pohybují po dopravníku, lze upravit pomocí bloku Set motor velocity . Parametr v bloku lze změnit tak, aby se dopravník otáčel rychleji nebo pomaleji. Výchozí rychlost dopravníku je 50 % a maximální rychlost je 100 %.

Porovnání dvou bloků Set Motor Velocity se zvýrazněnými parametry rychlosti. První údaj zní Nastavte rychlost vstupního dopravníku 1 na 50 % a druhý údaj Nastavte rychlost vstupního dopravníku 1 na 100 %.

Parametr bloku Nastavení rychlosti motoru lze také nastavit pomocí otáček za minutu (rpm) nebo otáček za minutu.

Nastavte blok Motor Velocity s parametrem rpm zvýrazněným v rozbalovací nabídce. Blok zobrazuje text „Nastavte rychlost vstupního dopravníku 1 na 200 ot/min“.

Aktivita

Nyní, když jste použili časově řízené pohyby k naprogramování dopravníků pro přesun disku ze vstupního dopravníku a podél transportního dopravníku k výstupnímu dopravníku, budete pokračovat ve svém projektu, kterým budete disk přesouvat na konec výstupního dopravníku, aniž by spadl z konce dopravníku.

Pohled shora na základní konstrukci pracovní buňky CTE se zeleným diskem na konci výstupního dopravníku.

Příprava:Umístěte disk na začátek vstupního dopravníku, jak je znázorněno níže.

Pohled shora na základní konstrukci pracovní buňky CTE se zeleným diskem na začátku vstupního dopravníku.

Aktivita: Vytvořte projekt VEXcode, který bude přepravovat disk ze vstupního dopravníku podél transportního dopravníku na konec výstupního dopravníku.

Naplánujte si, jak budete na svém projektu stavět, abyste disk přesunuli na konec výstupního dopravníku.
Zdokumentujte svůj plán do svého technického sešitu.
Přejmenujte svůj projekt Jednotka 4 Lekce 2 Aktivita a uložte si jej do zařízení, než začnete projekt upravovat.
Upravte projekt ve VEXcode tak, aby odpovídal plánu, na kterém se vaše skupina dohodla.
Umístěte disk na počáteční bod vstupního dopravníku a spusťte projekt. Posouvají dopravníky disk na konec výstupního dopravníku, aniž by spadl? Po dokončení pohybu dopravníků projekt zastavte a svá pozorování zaznamenejte do svého technického sešitu.
1. Pokud disk spadne z konce výstupního dopravníku, upravujte projekt, dokud se disk nedostane na konec dopravníku, aniž by spadnul. Veškeré změny si zaznamenejte do svého technického deníku.

Ověřte si své znalosti

Než přejdete k další lekci, ujistěte se, že rozumíte konceptům v této lekci, a to zodpovězením následujících otázek ve svém technickém sešitě.

Otázky k prověření vašich znalostí > (dokument Google / .docx / .pdf)

Vyberte Další > pro přechod k odrazu střední jednotky.

< Zpět Zpět k Jednotkám Další >