Bài 2: Mã hóa băng tải

Mở dự án Mẫu Brain CTE 6-Axis Arm Base.

Lưu ý:Để biết thêm thông tin về cách mở Ví dụ trong VEXcode EXP, hãy tham khảo Đơn vị trước.

Đổi tên dự án thành Đơn vị 4 Bài 2và lưu vào thiết bị của bạn.

Mở Cửa sổ Thiết bị.

Chọn Thêm thiết bị.

Chọn Động cơ từ danh sách Thiết bị.

Chọn cổng 1 trên Brain để khớp với cổng mà Động cơ băng tải đầu vào được cắm vào.

Lưu ý:Đảm bảo Động cơ băng tải đầu vào được cắm vào cổng 1 trên Não.

Chỉnh sửa nhãn cho phù hợp với hình ảnh này. 

• Động cơ phải được đổi tên để có thể nhận dạng rõ ràng là động cơ Băng tải đầu vào. Con số trong tên tham chiếu đến cổng mà thiết bị được cắm vào.
• Hướng của động cơ cũng nên được đổi tên thành vào và ra, vì nhãn mặc định tiến và lùikhông mô tả đầy đủ chuyển động của băng tải.

Vào có nghĩa là Băng tải vào đang quay về phía Băng tải vận chuyển. Outboundcó nghĩa là Băng tải vào đang quay đi từ Băng tải vận chuyển.

Chọn Xong.

Trong Cửa sổ Thiết bị, chọn Động cơ từ danh sách thiết bị.

Chọn cổng 4 để khớp với cổng mà động cơ băng tải thoát được cắm vào.

Lưu ý:Đảm bảo động cơ Băng tải ra được cắm vào cổng 4 trên Não.

Chỉnh sửa nhãn cho phù hợp với nhãn trong hình ảnh.

• Động cơ phải được đổi tên để có thể nhận dạng rõ ràng là động cơ Băng tải ra. Con số trong tên tham chiếu đến cổng mà thiết bị được cắm vào.
• Hướng của động cơ cũng phải được đổi tên thànhvàovàra,như bạn đã làm trước đó cho Băng tải vào.

Vàocó nghĩa là Băng tải ra đang quayvề phíaBăng tải vận chuyển. Outboundcó nghĩa là Băng tải ra đang quayđi từ Băng tải vận chuyển.

Chọn Xong.

Trong Cửa sổ Thiết bị, chọn Động cơ từ danh sách Thiết bị.

Chọn cổng 2 để khớp với cổng mà động cơ băng tải vận chuyển được cắm vào.

Lưu ý:Đảm bảo rằng động cơ Băng tải vận chuyển được cắm vào cổng 2 trên Não.

Đổi tên động cơ thành TransportConveyor2.

Để Băng tải vận chuyển di chuyển vật liệu theo đúng hướng, bạn sẽ cần chọn nút chuyển đổi để thay đổi hướng động cơ từ Bình thường thành Đảo ngược.

Tạo Bình luận để mô tả hành vi băng tải cần thiết trong quá trình dừng có kiểm soát.

Thêm khốiBình luận vào ngăn xếp khối hiện có.

Kéo một khối động cơ Stop để dừng Băng tải đầu vào và gắn nó vào chồng khối.

Kéo thêm một khối động cơ Stop nữa và gắn nó vào đáy chồng khối.

Chọn mũi tên để mở menu thả xuống và chọn 'TransportConveyor2' để thiết lập tham số dừng Băng tải vận chuyển ở trạng thái dừng có kiểm soát.

Thêm khối động cơ Stop thứ ba vào ngăn xếp. Thay đổi tham số thành 'ExitConveyor4'.

Ghi lại các bước lập kế hoạch cần thiết để di chuyển Đĩa, như những bước được hiển thị trong hình ảnh ở đây, vào sổ tay kỹ thuật của bạn.

Tạo Bình luận khối cho mỗi bước trong kế hoạch của bạn và gắn chúng vào khối Khi bắt đầu .

Đính kèm khối Spinbên dưới khối Bình luậnđầu tiên.

Đĩa đang bắt đầu trên Băng tải vào và theo hướng của Băng tải vận chuyển, do đó các thông số có thể vẫn được đặt thành 'EntryConveyor1' và 'inbound'.

KhốiSpinsẽ quay động cơ mãi mãi cho đến khi có lệnh dừng động cơ.

Tiếp theo, gắn khối Chờ. 

Gắn khối động cơ Stopvào đáy của chồng khối. Hãy chắc chắn rằng tham số được đặt là 'EntryConveyor1'.

Hãy dự đoán những gì bạn nghĩ sẽ xảy ra khi dự án được triển khai. Ghi lại vào sổ tay kỹ thuật của bạn.

Hãy đảm bảo Brain được kết nối với VEXcode và tải dự án xuống Brain.

Đảm bảo đĩa màu xanh lá cây được đặt ở đầu Băng tải vào như minh họa ở đây. Nhấn nút Kiểm tra trên Brain để chạy dự án để kiểm tra.

Quan sát hành vi của băng tải. Nó có vận chuyển Đĩa đến cuối Băng tải nhập liệu không? Tại sao nên hoặc không nên?

Khi băng tải dừng chuyển động, hãy nhấn nút X trên Brain để dừng dự án. Ghi lại những quan sát của bạn vào sổ tay kỹ thuật.

Điều chỉnh tham số trong khối Chờ thành 7 giây, sau đó tải xuống và chạy lại dự án để kiểm tra. 

Liệu Băng tải đầu vào có vận chuyển Đĩa đến tận cùng để Băng tải vận chuyển có thể lấy Đĩa không? Nếu không, hãy điều chỉnh lại thông số cho đến khi đạt được. 

Lưu ý:Số giây cần thiết trong tham số có thể thay đổi. Sử dụng những con số đáng tin cậy cho Cơ sở CTE Workcell của bạn.

Thêm các khối cần thiết để di chuyển Đĩa dọc theo Băng tải vận chuyển.

Lưu ý rằng đây là các khối giống như khối được sử dụng cho Entry Conveyor, chỉ khác là các tham số được đặt thành 'TransportConveyor2' và 'forward'.

Tải dự án xuống Brain và chạy để kiểm tra. Đĩa có di chuyển dọc theo Băng tải vận chuyển và dừng lại ở bộ chuyển hướng không? Nếu không, hãy điều chỉnh tham số của khối Chờcho đến khi thực hiện được.